Механическая рука

 

Изобретение относится к области станкостроения, в частности к механическим рукам, например, для смены инструмента в многоцелевых станках типа "обрабатывающий центр". Целью изобретения является повышение надежности работы механической руки за счет улучшения динамических характеристик перемещения схвата. При выдвижении штанги 3 от воздействия штока 7 через серьгу 10 и ролики 16 на поперечную полку копира 13 штанги обеспечивается вылет схвата 4. При достижении роликом 17 горизонтальной полки копира 14 серьга 10 отклоняется от вертикали и, воздействуя на губку 6, обеспечивает зажим инструмента. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!92 Ш2

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54) ИЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (2 1) 4467042/25-08 (22) 22.07.88 (46) 07.07.90. Бюл. Р 25 (7i) Ярославское научно-производственное объединение "Электронприбор" (72) K.А,Украженко (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1449314, кл. В 23 0 3/155, 1986, (5))5 В 25 J 18/00, В 23 Q 3/155 (57) Изобретение относится к области станкостроения, в частности к механическим рукам, например, для смены инструмента в многоцелевых станках типа обрабатывающий центр. Целью изобретения является повьпдение надежности работы механической руки за

1576313

35 счет улучшения динамических характеристик перемещения схвата, При Bf.Iдвижении штанги 3 от воздействия штока 7 через серы у 10 и ролики 16 на поперечную полку копира 13 штанИзобретение относится к станкостроению, в частности к механическим рукам, например, для смены инстру- . мента в станках типа обрабатывающий центр. 15

Целью изобретения является повышение надежности работы механической руки путем улучшения динамических характеристик перемещения схвата руки. 2О

На фиг. 1 изображена механическая рука, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг, 1; на фиг. 3 — то же, с выдвинутым схватом; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 6 — разрез Г-Г на фиг, 1 °

Механическая рука состоит из корпуса 1 с жестко закрепленными на нем направляющими 2. В направляющей 2 ЗО на опорах качения перемещается штанга 2 со схватом 4. На схвате 4 при помощи оси 5 установлена губка б.

Перемещение штанги 3 происходит посредством штока 7 силового цилиндра 8, встроенного в корпус 1, На штоке 7 при помощи оси 9 смонтирована серьга 10. По концам оси 9 установлены два ролика 11 и 12. Ролик 11 .взаимодействует с продольным пазом 4О длиной h копира 13 (фиг. 5) штанги 3, а ролик 12 — с продольным пазом копира 14 на участке (Ь и 1-1 ), выполненного в корпусе 1. Серьга 10 соединена при помощи оси 15 с ry6- 45 кой 6. По концам оси установлены также два ролика 16 и 17 .. Ролик 16 взаимодействует с поперечным пазом дли/ ной 1 + 1 + с копира 13, а ролик 17— э с продольным профилем копира 14 на д участке 1 и поперечным профилем на . участке 1, 1 и сг. На конце штанги 3 имеется упор 18, взаимодействую-. щий с уступом 19 (фиг, 1), образованным при.помощи паза, выполненного в направляющей 2. Корпус 1 установлен. жестко на поворотном валу 20.Ход L штока 7 силового цилиндра 8 равен

1,=1+1 + ги обеспечивается вылет схвата 4.

При достижении роликом 17 горизонтальной полки копира 14 серьга 10 отклоняется от вертикали и, воздей-. ствуя на губку 6, обеспечивает зажим инструмента. 6 ил, I где 1 — расстояние вылета схвата, соответствует длине продольного профиля копира 13, состоящего из участков (фиг.4)

1 = (1 — 1„) + 1„, где (1 — 1,) — прямолинейный участок;

1, - криволинейный участок;

1 — номинальный ход порш. 2. ня штока 7, необходимый для зажима инструмента 21 губкой б; д — запас хода штока 7, необходимый для.компенсации различных погрешностей, воэникающих при зажиме инструмента 21, Для поддержания ориентированного положения инструмента 21 на схвате 4 имеется шпанка 22, взаимодействующая со шпоночным пазом в инструменте.

Механическая рука работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 8 его шток 7 перемещает штангу 3 на расстояние 1, соответствующее вылету схвата 4, посредством серьги 10 и ролика 16, который упирается в стенку поперечного паза копира 13 штан- . ги 3 ° Во время прохождения расстояния 1 (фиг. 4) ролик 17 прохбдит расстояние 1 — 1;., прямолинейного профиля копира 14 и далее следует по криволинейному профилю на расстояние

11.

В то.же время ролик 1.1 перемещается в продольном направлении на расстояние 1» а ролик 16 — в поперечном направлении на расстояние 1 . э

Таким образом, серьга 10 поворачивается на угол o(,, необходимый для вывода серьги 10 иэ устойчивого положения.

В этот момент губка б не препятствует заходу инструмента 21 в зев схвата 4. После прохож;гения штангой 3 расстояния 1 упор 18 упирается в

15763 уступ 19 направляющей 2. При дальнейшем перемещении штока 7 на расстояние 12 + с штанга 3 стоит на месте, а серьга 10 поворачивается на угол а"-, так как ролики 16 и 17 упираются в стенки поперечного паза копира 13 и профиля копира 14 соответственно и проходят по этим пазам расстояние (о

1 + ", В связи с этим происходит

2поворот губки 6 на угол р вокруг оси 5 и зажим инструмента 21 °

Ролики 11 и 12 все время находятся в прямолинейных пазах копира 13 и профиля 14 соответственно. После проведенных операций по смене инструмента 21 рабочая среда подается в штоковую полость силового цилиндра 8. Происходят обратное перемещение штока 7 и сначала раэжим инстру- 2О мента, так как ролики 16 и 17 перемещаются по поперечным пазам на л участке. с — 1 копира 13 и профиля

2 копира 14, а серьга 10 поворачивается на угол о(-,х „. Губка б также повора- 25 чпвается относительно оси 5 на угол (-g) и освобождает инструмент. После . этого ролик 17 следит за криволиней13 6 ным профилем 1,, а ролик 16 — за поперечным. пазом на участке 1 . Затем шток 7 возвращает штангу 3 в исходное положение и механическая рука готова к следующему циклу.

Формула изобретения

Иеханическая рука, содержащая корпус, внутри которого размещана выдвижная штанга с жестко закрепленным на ней схватом, имеющим по крайней мере одну подвижную губку, шарнирно закрепленную на нем, и силовой цилиндр, кинематически связанный со штангой и с подвижной губкой, ñ тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности путем улучшения динамических характеристик перемещения схвата, она снабжена серьгой, имеющей две пары роликов и шарнирно связанный одним концом со штоком силового цилиндра, а другим — с подвижной губкой, причем ролики попарно установлены в копирных пазах, дополнительно выполненный в корпусе и штанге.

А-А

1576313

b-Е

/ (g

Фиг. Ф

Г-Г !

Составитель С.Новик

Редактор И.16улла Техред И,Ходанич Корректор И.Кучерявая

Заказ 1818 Тираж. 687 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул, Гагарина, 101