Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Исполнительное устройство манипулятора состоит из основания и последовательно соединенных звеньев в виде пластин, имеющих форму равнобедренных треугольников, центральная вершина каждой пластины шарнирно связана с вершиной у основания последующего звена. Причем все звенья кинематически связаны между собой основной и дополнительной кинематическими связями в виде идентичных кривошипно-шатунных механизмов, расположенных по разные стороны от звеньев. Кривошипы 4 основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных звеньях и каждый из них связан с шатунами 6, закрепленными соответственно на последующем звене 2 и на звене, на котором установлен предыдущий кривошип соответствующей кинематической связи. Причем кривошипы, закрепленные на первом и втором звеньях 2, связаны с выходными валами двигателей. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 25 " 1/02 18/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ KOMVITET

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1, +

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4641159/31-08 (22) 24.01,89 (46) 07.11.90. Бюл. М 41 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И.Хутский, К.В.Плюгачев, В.Е.Мозговой, P.B.Íîâè÷èõèí и В.B.Ïýâëîaåö (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1279815, кл. В 25 J 1/02// В 25 J 18/00, 1986.

1 (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.

Исполнительное устройство манипулятора состоит иэ основания и последовательно со„„Я ÄÄ 1604598 А1 единенных звеньев в виде пластин, имеющих форму равнобедренных треугольников, центральная вершина каждой пластины шарнирно связана с вершиной у основания, последующего звена. Причем все звенья кинематически связаны между собой основной и дополнительной кинематическими связями в виде идентичных кривошипношатунных механизмов, расположенных по разные стороны от звеньев. Кривошипы 4 основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных звеньях и каждый иэ них связан с шатунами б, закрепленными соответственно на последующем звене 2 и на звене, на котором установлен предыдущий кривошип соответствующей кинематической связи. Причем кривошип, закрепленные на первом и втором звеньях 2, связаны с выходными валами двигателей. 5 ил.

Ф

1604598

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей устройства за счет увеличения зоны обслуживания, На фиг. 1 показана конструкция исполнительного устройства манипулятора; на фиг, 2 — то же, вид сзади; на фиг. 3 — 5 — схемы работы устройства, Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, звенья 2, выполненные в виде пластин, имеющих форму равнобедренного треугольника, и основной и дополнительный приводы перемещения звеньев. Звенья соединены шарнирами 3, связывающими центральную вершину каждой пластины с вершиной у основания следующей пластины.

Основной и дополнительный приводы перемещения звеньев включают двигатели (не показаны) и основную и дополнительную кинематические связи, выполненные идентично в виде кривошипно-шатунных механизмов, расположенных с обеих сторон устройства. Кривошипы 4 основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных звеньях 2. Причем первые кривошипы каждой из кинематических связей установлены соответственно на первом звене 2, неподвижно связанном с основанием 1, и на втором звене 2 и связаны с выходными валами двигателей (не показаны), и шарнирно связаны с шатунами 5, противоположные концы которых закреплены шарнирно на последующих звеньях 2, выполняющих функцию коромысел. Третье звено снабжено кривошипом 4 и шатуном 5, расположенными идентично первому звену. Функции коромысла в этом механизме выполняет четвертое звено и т.д. до последнего звена, несущего исполнительный орган. Кривошип

4 каждого последующего механизма с каждой стороны шарнирно связан с шатуном 6,,противоположный конец которого шарнирно установлен на последующем звене 2, с которым связан кривошип 4 предыдущего кривошипно-шатунного механизма.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении звенья 2 сведены до контакта боковыми гранями пластин.

Для изгиба устройства в плоскости пластин в одном иэ двух возможных направлений происходит поворот одним из двигателей соответствующего кривошипа 4 по часовой стрелке. При этом звено 2, связанное с этим кривошипом 4 шатуном 5, поворачивается на определенный угол. Одновременно пово30

40 перемещения звеньев, включающий двигатель и основную кинематическую связь, 45

5

25 рачиваются все кривошипы основной кинематической связи, так как все они последовательно .связаны шатуном 6 с теми из предыдущих звеньев, относительно которых происходит поворот последующих звеньев 2, т.е. при повороте ведущего кривошипа 4 все кривошипы 4 поворачиваются на определенный угол, звенья 2, выполняющие функции коромысел в этих механизмах, поворачиваются относительно шарниров 3, Произойдет изгиб всего устройства (фиг.3), Для возврата устройства в исходное положение ведущий кривошип 4 возвращается в исходное поло>кение, связанные с ним последовательно все звенья перемещаются в исходное положение. Для изгиба в другом направлении происходит поворот ведущего первого кривошипа 4 дополнительной кинематической связи, pGcllollo>KAHHoA с обратной стороны пластин, установленного на выходном валу второго двигателя на втором звене 2. При этом кривошипно-коромысловые механизмы с другой стороны работают аналогично, изгибая устройство в другом направлении (фиг. 4).

Для увеличения линейных размеров исполнительного устройства оба двигателя в обеих сторон поворачивают оба ведущих кривошипа 4, что приводит к разведению всех звеньев 2 (фиг,5).

Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно соединенные звенья, первое из которых связано с основанием, а последнее — с рабочим органом, и основной привод имеющую кривошипно-шатунные механизмы, отл ич а ю щееся тем, что,с целью расширения технологических возможностей эа счет увеличения эоны обслуживания, оно снабжено дополнительным приводом, включающим двигатель и дополнительную кинематическую связь, идентичную основной кинематической связи, а звенья выполнены в виде пластин, имеющйх форму равнобедренных треугольников, центральная вершина каждого иэ которых шарнирно связана с вершиной основания последующего звена, причем основной и дополнительный приводы перемещения звеньев размещены по разные стороны пластин, а кривошипы основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных пластинах, при этом первые кривошипы закреплены на

1604598

Уиг.5

Фиа.2

Ьг.9.Составитель А.Ширяева

Редактор А.Козориз Техред М.Моргентал Корректор 3.Лончакова

Заказ 3422 Тираж 695 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патенг", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 выходных валах двигателей, а каждый последующий кривошип шарнирно связан с шатунами, концы которых шарнирно установлены соответственно на последующем звене и на звене, на котором установл-:è предыдущий кривошип.