Манипулятор

 

Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель изобретения состоит в расширении технологических возможностей путем обеспечения дополнительной степени подвижности звеньев манипулятора. Манипулятор содержит исполнительные звенья 3, 4 и схваты 13, 14, соединенные таким образом, что могут независимо вращаться относительно общих осей 17 с помощью основных приводов 21, 22. Ось вращения 17 схвата 14 и звеньев 3, 4 является также общим штоком двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещения каждого схвата и сопряженных звеньев перпендикулярно их продольным осям. Каждый схват манипулятора имеет возможность фиксироваться на различных сменных 25 и переносных 26, стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1493457 (21) 4601963/25-08 (22) 05.11.88 (46) 15.12.90. Бюл. М 46 (71) Запорожский машиностроительный институт им. В.Я.Чубаря (72) Л,М.Мартовицкий, Фаред M. Альэир и А.E.Êîâòóí (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1493457, кл. В 25 J 9/00, 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель изобретения состоит в расширении технологических воэможностей путем обеспечения!

Ж „1613317 А2 дополнительной степени подвижности звеньев манипулятора, Манипулятор содержит исполнительные звенья 3, 4 и схваты 13, 14, соединенные таким образом, что могут независимо вращаться относительно общих осей 17 с помощью основных приводов 21, 22. Ось вращения 17 схвата 14 и звеньев 3, 4 является также общим штоком двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещения каждого схвата и сопряженных звеньев перпендикулярно их продольным осям. Каждый схват манипулятора имеет возможность фиксироваться на различных сменных 25 и переносных 26, стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении, 2 ил.

161 3317

Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения -- расширение технологических возможностей манипулятора 5 путем обеспечения дополнительной степени подвижности звеньев.

На фиг.1 показана общая схема манипулятора; на фиг.2 — узлы сопряжений смежных звеньев и схватов, с различными 10 вариантами опорных элементов.

Манипулятор содержит исполнительные звенья 1-5, имеющие возможность изменять сВОю длину с помощью В помогательных приводов 6-10, Исполнительные 15 звенья и схваты 11 — 16 сопряжены в узлы вращения с помощью общей оси 17, на которой между сопрягаемыми звеньями установлено зубчатое колесо 18 (например, с внутренним зацеплением), к которому при- 20 креплен схват 14 с возможностью ротации.

С зубчатым колесом 18 в зацеплении находятся шестерни 19, 20 основных независимых приводов 21, 22, каждый из KOTopbIx установлен на концах смежных звеньев. 25

Ось вращения 17 выполняет функции общего штока двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещения каждого охвата и сопрягаемых звеньев перпендику- 30 лярно их продольным осям. Конструкция всех звеньев, схватов и узлов их сопряжения манипулятора одинакова и является

Взаимозаменяемой.

Любой из схватов 11 — 16 может фикси- 35 рова:-ься на различных .Меннь х и переноснь|х 25, 26 а также на с- ационарных 27 или выдвижных элементах 28, используемых ман..пулятором в качестве опор при eI o перадвижении. Для примера (фиг.1) схва- 40 ты 11-15 изображены афиксирoванными на опорных элементах, а в схватах „3, 16 пока.: аны Гбъеки манипулирования 29, 30.

Ii.)3I- ипулятор работает гледующим обГ)азо 4 45

Рля поворота исполнительного звена 3

ОтнОсительнО оси 17 необхОдимо Включить основной привод 21, пр. этом шестеоня 20 будет обкатываться по внутренней стороне зубчатого колеса 18. При заторможенном приводе 22 зубчатое колесо 18 вместе со схватом 14, установленным на нем, будет зафиксировано относительно звена 4. Для изменения положения звена 4 относительно звена 3 и схвата 14 необходимо затормозить привод21 и включить привод22. При синхронной работе двух приводов 21 и 22 положение схвата 14 изменяется относительно звеньев 3, 4 с сохранением положения между ними. За счет того, что ось 17 является единым штоком вспомогательных приводов 23, 24, управления каждым приводом в определенной последовательности позволяет получить различное сочетание относительных поступательных перемещений схвата 14 и звеньев 3, 4 в направлении, перпендикулярном оси 17. При этом контакт в зацеплении шестерен 19, 20 и зубча, ого колеса 18 не нарушается, что возможно из-за того, что зубья колеса 18 удлинены с учетом хода и ри водо в 23, 24. Л юбой из схватов 11 — 16 может взять и переместить объекты манипулирования 29, 30 или зафиксироваться на сменных 25 и переносных 26, а также на стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипулятором в качестве опор при elo передвижении. При передвижении манипулятора опорные элементы в определенной последовательности отрываются от предыдущей точки пола приводами 23, 24 и за счет переноса, осуществляемого совместной работой приводов 8, 9, 21, 22 (фиг.2), устанавливаются в следующие точки опоры на полу, при этом можно обеспечить обход препятствий без соударений.

Формула изобретения

Манипулятор по авт,св. М 1493457, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения дополнительной степени подвижности звеньев, дополнительные приводы поступательного перемещения схватов размещены по одному на концах каждого звена, причем оба привода каждых смежных звеньев связаны с одним схватом.

1613317

Составитель С. Новик

Техред M.Морге нтал Корректор Т.Палий

Редактор М.Товтин

Производственно-издательский комбинат "Патент". r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3858 Тираж 701 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5