Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и.автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей с наружной поверхностью сложной конфигурации. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет переориентации заготовок при транспортировке. Манипулятор содержит механическую руку с ,приводами вертикального 4 и горизонтального 5 перемещений и двумя захватами 10 и 12. Захват 10 закреплен на плите 9, смонтированной на выходном валу привода 6 поворота, захват 12 - на плите 11, смонтированной на выходном валу привода 7 поворота . Каждый захват снабжен зажимными элементами,установленными параллельно один относительно другого, перпендикулярно выходному валу привода 6 поворота и с возможностью взаимодействия друг с другом. При этом выходные валы приводов 6 и 7 поворота являются взаимно перпендикулярными. 5 ил. С ОО 05 СО СО Фив.1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

Н Р

РЕСПУБЛИН щ)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ Сн ИДЕТЕЛВСТВУ (21} 4467206/08 (22) 29.07.88 (46) 07.01.91.Вюл. Р 1. (71) Минское специальнЬе конструкторское бюро автоматических линий (72).Г.И.Горелик и В.И.Гуревич (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1186077, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, а агрегатных станках и.автоматичЕских линиях с приспособлениями-спутниками дЛя переустановки деталей с наружной поверхностью слож. ной конфигурации. Целью изобретения является расширение технологических

„„SU „„1618639 А 1 возможностей за счет переориентации заготовок при транспортировке. Манипулятор содержит механическую руку с .приводами вертикального 4 и горизонтального 5 перемещений и двумя захватами 10 и 12. Захват 10 закреплен на плите 9, смонтированной на выходном валу привода 6 поворота, захват 12 — на плите 11, смонтированной на выходном валу привода 7 поворота. Каждый захват снабжен зажимнцми элементами, установленными парал" лельно один относительно другого, перпендикулярно выходному валу привода 6 поворота и с возиожностью взаимодействия друг с другом. При этом выходные валы приводов 6 и 7 поворота являются взаимно перпен" дикулярными. 5 ил.

1618639

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, с перебазированием их на разные поверхности.

Цель изобретения - расширение тех" 10 нологических возможностей за счет . переустановки детали на разные базовые плоскости.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.11 15 на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — разрез В-В на фиг.2; на фиг.5 — разрез Г-Г на фиг.1.

Манипулятор предназначен, например, для встраивания в спутниковую авто- 20 матическую линию для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, по которой невозможно осуществлять зажим, и

I плоские торцы, с одной позиции пово- 25 ротного спутника на другую позицию, расположенную на противоположной вертикальной грани, с перебазировкой детали на другие поверхности с изменением углового положения детали в вертикальной плоскости.

Манипулятор состоит из основания

1, установленной на нем механической руки в виде подъемно-переносного механизма 2, включающего параллелограммно-пантографный механизм 3 с приводами вертикального 4 и горизонтального 5 перемещений и приводов 6 и 7 поворота, смонтированных на конечных звеньях механической руки 40 посредством кронштейна 8 а на выход" ных валах этих приводов поворота 6 и 7 закреплены соответственно плита .

9 с захватом 10 и плита 11 с захватом 12. Захват 12 закреплен на выход- 45 ном валу 13, расположенном горизонтально, с радиусом поворота R. а захват 10 закреплен на выходном валу

14, расположенном вертикально, с радиусом поворота R/2, при этом оси по- 50 ворота захватов 10 и 12 расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях.

Оси захватов 10 и 12 расположены горизонтально и смещены в горизонтальной и вертикальной плоскостях на расстоянии R друг от друга. Кроме того, оси захватов 10, и 12 рас", положены симметрично относительно центра поворота захвата 10 (центр повсрота захвата 10 выбирается гео— метрически).

Конструкция захвата 10 аналогична конструкции захвата 12 и представляет собой сварной корпус 15, внутри которого в направляющих втулках 16 установлены зажимные.элементы, выполненные в виде скалок 17, оканчи— вающихся базовыми пальцами 18. Скал— ки 17 скреплены между собой планкой (9, связанной с цилиндром 20. На сварном корпусе 15 смонтированы IIo воротные зажимные прихваты 21 (нривод прихватов не обозначен) и базовые платики 22.

Привод поворота захвата 10 также аналогичен приводу поворота захвата

12 и выполнен в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи, зубчатой рейки 23 и зубчатого колеса 24, связанного с выходным валом 13(14), к которому крепится плита 11(9) со схватом. Зубчатая рейка 23 нарезана на штоке силового цилиндра 25 с двумя поршнями 26 и регулируемыми упорами

27, установленными в крышках 28 силового цилиндра 25. Захваты 10 и 12 расположены так, что их базовые паль= цы 18 направлены навстречу друг дру- гу, размещены параллельно друг относительно друга и перпендикулярно оси выходного вала 14.

Манипулятор работает следующим образом.

Подъемно-переносной механизм 2 от привода 5 горизонтального перемещения осуществляет горизонтальный ход к спутнику 29. Захват 12 зажимает обрабатываемую деталь 30 на позиции I спутника, вводя базовые пальцы 18 в базовые отверстия детали 30 на половину длины отверстия.

Прихваты 21. поджимают деталь к базовым платикам 22. Подъемно-переносный механизм 2 отходит горизонтально от спутника 29. Параллельно позиции

II спутника снимается готовая деталь и спутник поворачивается на

180, и место позиции I спутника у манипулятора занимает позиция II.

Захват 12 поворачивается с выходным валом:13 привода 7 поворота на 90 и становится напротив захвата 10..

Пальцы 18 захвата 10 входят в деталь также на половину длины базового отверстия, а пальцы 18 и рычаги захвата 12 отводятся, деталь зажимается другом.

Вид А

Фиг.г

5 16 прихватами 21 захвата 10. Последний поворачивается на 180 с выходным вао лом 14 привода 6 поворота. Подъемнопереносный механизм 2 опускается вертикально вниз на ход, равный R, перемещаясь далее горизонтально, устанавливает деталь на позицию II спутника и горизонтально отходит назад.

Захват 10 поворачивается обратно на

180, а захват 12 — на 90, подъемнопереносный механизм 2 подымается вверх. Манипулятор приходит в исходное положение. -Деталь установлена на позицию II сйутника на торцовую базовую плоскость, противоположную ей, что была использована на позиции I, и довернута в вертикальной плоскости на 90

18639 6

Формула изобретения

Манипулятор, содержащии основание, установленную на нем механическую ру"

5 два захвата с зажимными элементами и приводы поворота захватов, смонтированные на конце механической руки и включающие выходные валы> связанные с соответствующими захватами, о т л и ч а ю m и и с я тем, что, с целью раснирения технологических воэможностей за счет обеспечения переориентации заготовок в процессе их транспортировки, выходные

15 валы приводов поворота захватов расположены перпендикулярно друг .относительно друга, а зажимные элементы захватов размещены параллельно друг относительно друга, перпендикулярно оси одного из вьг.-.одных валов и с возможностью взаимодействия друг с

1 6I 8639

1618639

ФигЮ

Составитель А.Ширяева ,:Редактор Е.Папп Техред Л.Сердюкова

Корректор H. Ревская

Заказ 17 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101