Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшения числа рычагов и подвижных соединений. Вращательное движение кривошипа 10 и его поступательное перемещение с помощью узла 14 осуществляет воспроизведение центром схвата различных траекторий за счет взаимодействия кривошипа через рычаг 9 с рукой, образованной двумя последовательно соединенными параллелограммами 3 и 8, первый из которых шарнирно связан с основанием, а второй - со схватом. Вращение кривошипа 10 и его продольное перемещение производится от одного двигателя 2. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИ4ЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„, 16Î2732 (51) 5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

С5

С

Ь1

С :) П

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4624708/31-08 (22) 22.12.88 (46) 30.10.90. Бюл. № 40 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) P Ï. Джавахян, Ю.А. Акопян и Н.Р. Джавахян (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1364467, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) МА1-1 ИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшения числа рычагов и подвижных соединений. Вращательное движение кривошипа 10 и его поступательное перемещенне с помощью узла 14 осуществляет воспрои"ведение центром схвата различных траекторий за счет взаимодействия крнвоши па через рычаг 9 с рукой, образованной двх !я последовательно соединенными napaллелограммами 3 и 8, первый из которых шарнирно связан с основанием, а второй — .о схватом. Вращение кривошипа 10 и его продольное перемещение производится от одного двигателя 2. 4 ил.

1602732

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах для автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшения числа рычагов и подвижных соединений.

На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — кинематическая схема узла регулировки продольного перемещения кривошипа; на фиг. 4 — схема системы управления.

Манипулятор содержит корпус 1, двигатель 2, механическую руку, включающую первый параллелограмм 3 с несущим звеном 4, нижнее 5 и верхнее 6 звенья, образующие со звеном 7, несущим схват, второй параллелограмм 8. На рычаге 9, жестко связанном со звеном 6, выполнено шаровое гнездо, обеспечивающее его соединение с кривошипом 10 посредством сферического шарнира 11. Поворотное звено 12 соединено с корпусом 1 посредством шарниров 13.

Манипулятор снабжен узлом 14 регулировки продольного перемещения кривошипа и системой 15 управления. Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управляемую муфту 20 сцепления. Кривошип закреплен на валу 21.

Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты

23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи

К1 и К2.

Кривошип 10, рычаг 9, играющий роль шатуна, несущее звено 4 и поворотное звено 12 образуют с корпусом 1 пространственный пятизвенный механизм, шатунная т. М которого, совпадающая с центром шарнира звеньев 6 и 7, перемещается по траектории mm, которая и определяет идентичную траекторию пп перемещения центра N схвата.

Манипулятор работает следующим образом.

Вращательное движение кривошипа 10 преобразуется посредством рычага 9, верхнего звена 6 и несущего звена 4 во вращательное движение поворотного звена 12.

При этом шатунная т. М перемещается по кривой mm. Параллелограммы 3 и 8 обес10

15 передачи перемещается вдоль своей оси.

Это позволяет, изменяя взаимное расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводится в верхнее положение, после чего замыкается ключ К2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается через зубчатые передачи 16 и 17, при

25 этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 10 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание манипулятора не позволяет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

Формула изобретения

50 печивают неизменное вертикальное (или любое другое) положение несущего схват звена 7, вследствие чего схват движется поступательно и все его точки, в том числе и центр схвата, движутся по траекториям, идентичным с траекторией щт. С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение центром схвата различных кривых.

Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.

Ключ К1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ

К2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от двигателя 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой

Манипулятор, содержащий руку, состоящую из двух последовательно соединенных параллелограммов, два звена первого из которых шарнирно связаны с корпусом, а также схват, установленный на руке, привод перемещения схвата, выполненный в виде кривошипа, связанного через узел регулировки его продольного перемещения с двигателем, и систему управления приводом, отличающий ся тем, что, с целью снижения энергозатрат и упрощения конструкции за счет уменьшения числа подвижных соединений, он снабжен рычагом, жестко связанным с одним из звеньев второго параллелограмма и шарнирно соединенным с кривошипом привода перемещения схвата, при этом схват жестко связан со звеном второго параллелограмма, расположенным параллельно общему звену обоих параллелограммов.

1602732 дидА

22

Составитель Ф. Майоров

Редактор Т. Парфенова Техред A. Кравчук Корректор Л. Бескид

Заказ 3354 Тираж 686 Полписное

ВНИИПИ Госуларственного комитета по изобретениям и открытиям нрн ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугнская наб.. л. 45

Производственно-издательский комбинат «Патент>.. г Ужгор«д, ул. Гагарина. 101