Комплекс подачи заготовок

 

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может найти применение в машиностроении. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение производительности. Зажимы устройства захвата деталей 9 расположены на расстоянии t, равном шагу передвижения спутников 2 транспортного устройства 1 и расстоянию между кассетами 14 в радиальном направлении. Промышленные роботы установлены вдоль транспортного устройства 1 на расстоянии, кр-тном шагу t, а расположение ложементов между рядами и в ряду транспортного устройствл соответствует шагу t. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PЕСГ1УБЛИК

tsils В 23 Q 7/10, 41/02

ГОСУДАРСТВЕН-АЛЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

9 22

19 (21) 4463459/08 (22) 21.07.88 (46) 15.03.91. Бюл. М 10 (72) Ю.Ф.Балицкий, В.O,Смирнов и В.А.Моисеев (53) 62-229.6 (088.8) (56).Авторское свидетельство СССР

hk1337232,кл. В 23 0 7/10. В 23 Q 41/02, 1985. (54) КОМПЛЕКС ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК (57) Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может найти применение в машиностроении..Ы2 1634440 А1

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение производительности. Зажимы устройства захвата деталей 9 расположены на расстоянии t, равном шагу передвижения спутников 2 транспортного устройства 1 и расстоянию между кассетами 14 в радиальном направлении, Промышленные роботы установлены вдоль транспортного устройства 1 на расстоянии, кр"..тном шагу t, а расположение ложементов между рядами и в ряду транспортного устройства соответствует шагу t. 3 ил.

1634440

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может найти широкое применение на заводах машиностроительной, приборостроительной, станкостроительной, химической и других отраслей промышленности, где производят сборку деталей с применением промышленных роботов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительностл комплекса.

На фиг, 1 схематически изображен предлагаемый комплекс подачи заготовок: на фиг. 2 — узел! на фиг,1; на фиг. 3 — вид А на фиг, 2.

Комплекс (фиг.1) состоит из транспортного, нап ример, двухрядного устройства 1, имеющего возможность перемещать в горизонтальной плоскости по замкнутому контуру в требуемом направлении спутники 2 на шаг t, несущие ложементы 3 под сборочные элементы 4 и 5. Вдоль транспортного устройства по осям ложементов кратно шагу установлены по меньшей мере два промышленных робота 6, каждый из которых содержит исполнительный механизм 7, обеспечивающий подьем и поворот выдвижной руки 8, снабженной устройством захвата 9, состоящим из зажимов 10, смонтированных на кронштейне 11, и привода 12 его поворота. Выдвижная рука перемещается и в направлении радиального расположения гнезд 13 под кассеты 14 на поворотном столе 15 устройства 16 для подачи сборочных элементов. Устройство 16 для подачи поворачивает стол 15 на некоторый угол в горизонтальной плоскости в требуемом направлении, концентрические окружности которого, например 17-20, под гнезда для кассет расположены на поворотном столе в радиальном направлении с определенным расстоянием, также равным шагу, равному шагу ложементов между рядами и в ряду транспортного устройства и расстоянию между зажимами 10.

Устройство захвата 9 имеет воэможность поворачивать зажимы 10 относительно трех взаимно перпендикулярных осей; вокруг оси 21, например на 180 (иначе осуществлять ротацию),;:ðîìå того, устройство захвата 9 имеет возможность поворачиваться в горизонтальной плоскости в обе стороны вокруг оси 22, например, на угол 90, что позволяет ему взаимодействовать со сборочными элементами 4 и 5, размещенными в ложементах транспортного устройства, расположенными, распример, по оси 23 одного его ряда или при параллельном перемещении в горизонтальной плоскости выдвижной рукой захвата 9 со сборочными

55 элементами, расположенными по оси 24 другого ряда. Кроме того, зажимы могут поворачиваться вокруг осей, параллельных осям 23 и 24 перпендикулярно оси 21. Расстояние между зажимом 10 и вертикальной осью его поворота 22 равно линейному шагу между кассетами.

Комплекс подачи заготовок работает следующим образом.

Рука 8 исполнительного механизма 7 первого промышленного робота 6, связанного с системой управления (не показано), захватывает зажимами 10 устройства захвата 9 из кассет 14 элементы 4 сборки, например на окружностях 18 и 20 поворотного стола 15. аналогично другой робот — иэ кассет, расположенных на окружностях 17 и 19, и укладывает их в элементы 5 сборки, расположенные на спутниках 2 в ложементах 3 транспортного устройства 1.

Устройство 16 для подачи сборочных элементов 4 и 5 взаимодействует одновременно с двумя роботами 6, как в режиме выдачи сборочных элементов одного вида, например элемента 4, с последующей укладкой его в элемент 5 в ложементе 3, так и в обратном порядке.

По завершении цикла сборки транспортное устройство 1 перемещает с помощью шагового привода (не показан) спутники 2 с ложементами 3 с находящимися в них заготовками на расстояние, равное расстоянию между гнездами 13. Затем цикл сборки повторяется.

Сборка осуществляется до тех пор, пока не выработается (или не заполнится при приеме) кассета 14. По завершении последнего цикла работы по взятию элементов из кассет подается команда шаговому приводу на поворот устройства 16 подачи, стол 15 которого поворачивается на требуемый угол, после чего пооцесс сборки (или приема) продолжается.

При необходимости устройство захвата

9 может взаимодействовать, например, с элементами 5 сборки, расположенными только в ряду по оси 23, поворачиваясь вокруг оси 22 на 90 по часовой стрелке или против нее.

Поворот устройства захвата 9 производится, например, прокатыванием зубчатого колеса, жестко связанного с захватом 9, по зубчатой рейке, установленной на поршне двухходового пневмоцилиндра. Аналогично устройство может взаимодействовать только с элементами 4 сборки, расположенными в ряду по оси 24, перемещаясь выдвижной рукой в плоскости спутника. Возможна и обратная связь. Выполняя работу в режиме укладки сборочных элементов с использованием ро1634440 подернуто

21 гО

Составитель А. Ш куркин

Редактор С. Лисина Техред М.Моргентал Корректор С,Шекмар

Заказ 719 Тираж 531 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина. 101 тации захвата 9 вокруг оси 21 или осей параллельных осям 23 и 24, увеличивается производительность комплекса, так как в этом случае зажим каждого манипулятора захватывает по четыре сборочных элемента за один цикл работы манипулятора.

Выполняя работу в режиме ротации, например, вокруг оси 21, захват 9 расширяет возможности комплекса, так как в этом случае число сборочных элементов, участвующих в сборке заготовок, увеличивается в четыре раза. Возможны комбинации сборки при выдвижении руки с ряда по оси 23 на ряд по оси 24 или наоборот.

Формула изобретения

Комплекс подачи заготовок, содержащий поворотный стол с равномерно расположенными по коническим окружностям с равным линейным шагом вертикальными кассетами, механизм шагового поворота стола, отличающийся тем,что,сцелью расширения технологических возможно5 стей и повышения производительности, он снабжен транспортным устройством со спутниками, содержащими ложементы под . элементы сборки и промышленные роботы, с захватами, причем промышленные

10 роботы установлены вдоль транспортного устройства с расстоянием между ними, кратным шагу между вертикальными кассетами, а захваты снабжены зажимами, установленными с возможностью поворота

15 относительно трех взаимно перпендикулярных осей, причем расстояние между зажимом и вертикальной осью его поворота равно линейному шагу между кассетами.