Устройство для шагового перемещения

Авторы патента:

B25J9 - Манипуляторы с программным управлением

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения - уменьшение энергозатрат. Устройство содержит вибратор механических колебаний , подключенный к силовому входу самотормозящей передачи К управляющему входу самотормозящей передачи подключен серводвигатель . Устройство снабжено датчиком скорости вибратора и датчиком скорости выходного звена самотормозящей передачи . Датчики скорости подключены через элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему входу серводвигателя . При прямом движении вибратора происходит заклинивание самотормозящей передачи за счет того, что мощность серводвигателя гораздо меньше мощности виб ратора, при этом движение вибратора пере дается на выходное звено передачи При обратном движении вибратора происходит расклинивание передачи, выравнивание см ростей элементов передачи и совершается холостой ход 1 ил se

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1634486 А 1 (5l)5 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4628334/08 (22) 29. 12.88 (46) 15.03.91 Бюл. № 10 (7l) Волгоградский политехнический институт (72) Я, Ш. Флейтман (53) 621.229.72 (088.8 ) (56) Авторское свидетельство СССР № 1495110, кл. В 25 J 9/00, !989. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения вЂ” уменьшение энергозатрат. Устройство содержит вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самоИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для перемещения исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является уменьшение энергозатрат путем ограничения напряжения питания величиной, пропорциональной разности скоростей вибратора и серводвигателя.

На чертеже показана функциональная схема устройства.

Устройство содержит вибратор 1 механических колебаний (линейных или угловых), подключенный к силовому входу самотормозящей передачи 2.

В качестве самотормозящей передачи может быть использована червячная или винтовая перелача. Устройство имеет серводвигатель 3, подключенный к управляющему входу самотормозящей передачи 2. тормозящей передачи. К управляющему входу самотормозящей передачи подключен серводвигатель. Устройство снабжено латчи. ком скорости вибратора и датчиком скорости выходного звена самотормозящей передачи. Датчики скорости подключены через элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему вхоlv серводвигателя. При прямом лвижении вибратора происходит заклинивание самотормозящей передачи за счет того, что мощность серводвигателя гораздо меньше мощности виб ратора, при этом движение вибратора пср« дается на выходное звено передачи. Г!ри обратном движении вибратора проис. холит расклинивание передачи, выравнивание кс1 ростей элементов передачи и соверша«тся холостой ход. 1 ил

В качестве серводвигателя чожет быгь использован двигатель постоянного тока или асинхронный двигатель с мягкой механической характеристикой Мощность серволвигателя 3 значительно,меньш«мощности вибратора 1 механич«ских колебаний. Устройство содержит также датчик 4 скорости вибратора и датчик 5 скорости выходного звена самотормозящей передачи 2. Для червячной передачи это будет соответственно датчик скорости червячного колеса. Датчики 4, 5 подключены через элемент 6 сравнения и задатчик 7 направл«ния лвиж«ния к управляющему входу серволвигателя 3

В качестве задатчика 7 направления лчижения может быть использован выпрямитель электрического напряжения или схеча совпадения знаков входных сигналов, на один вход которой поступает сигнал задания направления движения («+» или «- »), !

634486

Формула изобретения (.оставитепь ll. Богданов

Редактор А Маковская Текред А Кравчук Корректор Л Ьескид

Заказ 722 Тираж 467 Г!одп исное

ГЗН р(И(111 Гост,(арственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ГЛО:Р

1 l.3(l35, .Москва. Ж 35, Рву шская наб., д. 4(5

llронзводствеHI((l и(:(атепьский комбинат «11атент», г. Умгop()J, ук(Га(арина, 1()! а на другой вЂ” сигнал с выхода элемента 6 сравнения. При совпадении знаков входных сигналов на выходе задатчика 7 появляется сигнал, управляющий работой серводвигателя 3.

Устройство работает следующим образом.

Вибратор возбуждает колебания, например крутильные, корпуса червячной передачи или линейные вдоль оси винта передачи винт вЂ” гайка, т. е. силового входа самотормозящей передачи 2. Задатчиком на- 10 правления движения задается направление движения путем изменения направления пропускания сигнала выпрямителем или изменения полярности с, гнала задания схемы совпадения. При движении элемента, связанного с вибратором !. происходит заклиниванне самотормозящей передачи, так как мощность серводвигателя гораздо меньше мощности вибратора н энергия вибратора передается к выходному звену червяч«ому колесу или гайке вЂ” нормальными си- 20 лами, без относительного движения звеньев. !ри обратном движении внбратора про;«сходит расклинивание самотормозящей педачи 2 и за счет сигналов датчиков 4, выравнивание скоростей управляющего и выходного элементов вЂ” червяка с червяч: l I l M колесом ил и винта с гайкой. В ре<ультате этого нагрузка на серводвигатель резко уменьшается, и он, перемещая управляющий элемент, обеспечивает холостой ход устройства. Таким образом, шаговые перемещения осуществляются передачей усилия нормальными силами, а паузы между шагами обеспечиваются в режиме малых энергозатрат на управление.

Устройство позволяет регулировать шаг перемещения как величиной амплитуды колебаний вибратора механических колебаний, так и управлением фазой передаваемой механической энергии соответствующим включением вЂ” выключением серводвигателя.

Устройство для шагового перемещения, содержащее вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самотормозящей передачи, и серводвигатель, подключенный к управляющему входу самотормозящей передачи, отличающееся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, в него введены датчик скорости вибратора и датчик скорости выходного звена самотормозящей передачи, выходы которых подключены через введенные и последовательно соединенные элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему входу серводвигателя

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ориентированного перемещения объектов в условиях космического полета

Устройство линейного перемещения // 1632773

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов и автооператоров

Манипулятор // 1627401

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации технологических процессов, а также для работы в опасных и труднодоступных зонах

Манипулятор // 1625687

Привод линейного перемещения // 1620296

Изобретение относится к электромашиностроению , в частности к конструкциям линейного электропривода зональных устройств котлоагрегатов, коммутационных аппаратов, робототехнических устройств

L-координатный манипулятор // 1620295

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в условиях чистых технологических средств или вакууме

Приводное устройство промышленного робота // 1620294

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов , в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях Целью изобретения является повышение тоиности позиционирования за счет устранения влияния динамических перзгпузок на основной емнт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования При перемещении подвижного звена 1 его упор 2, упираясь в регулируемый упор 5 основного винта 4 тормозит звено 1 у заданной точки позиционирования за счет пружин 11

Приводное устройство промышленного робота // 1620294

Манипулятор // 1618640

Изобретение относится к машино- .строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности позиционирования, и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выкглочения механизма уравновешивания

Манипулятор // 1618637

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов

Привод захватного устройства // 2110721

Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в устройствах, в которых требуется сообщить одному из звеньев механизма два независимых движения относительно взаимно перпендикулярных осей, в частности в механизме двух независимых движений захвата робота

Устройство для программного управления манипулятором // 2120850

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Автоматическая линия контроля изделий // 2128111

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и предназначено для геометрического и ультразвукового контроля втулочных многослойных изделий