Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения изменения положения траектории движения платформы в простС5 СО OS ND О Јь

2 4 At

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ()5 В 25 J 11/00 (51) 5

В,с:,ЕЗДЯ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

442. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4604699/08 (22) 10.11.88 (46) 23,03.9 1. Бюл. № 11 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) К.M.Егишян и З.С.Зограбян (53) 621-229.7 (088.8) (56) Кожевников С.Н. и др. Справоч ное пособие. Механизмы..- N, Машиностроение, 1976, с. 116-117, рис ° 182.

2 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино- строению, а именно к манипуляторам с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения изменения положения тра-: ектории движения платформы в прост1636204

45 ранстве. По сигналу от системы программного управления включается соответствующий привод. При выдвижеиии штока 22 гидроцилиндра 21 кри5 вошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4.

Последний в свою очередь с помощью

° зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9, 10 с жестко связанными с ними рычагами 11, 12. Длины звеньев и передаточные отношения эубИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам 20 с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций.

Целью изобретения является расши- 25 рение технологических возможностей за счет обеспечения возможности изменения положения траектории движения платформы в пространстве.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, в сложенном положении.

Манипулятор содержит поворотное основание 1, на котором установлена платформа 2 с приводом ее перемещения, включающим кривошип 3, шатун 4 и коромысло 5 кривопмпно-коромыслового механизма, при этом в платформе 2 выполнен паз 6, в котором установлен ролик 7. Привод включает также три 40 находящихся в зацеплении зубчатых колеса 8-10 и два рычага 11 и 12.

Все зубчатые колеса установлены с воэможностью поворота на кривошипе

3, в подшипниках 13-15, при этом оси зубчатого колеса 8 и шарнира, связывающего кривошип 3 с шатуном 4 совпадают, а рычаги 11 и 12 одним концом скреплены соответственно с зубчатыми колесами 9 и 10, а другим концом с помощью шарниров 16 и 17 связаны — первый с роликом 7, а второй - с платформой 2.

Между шатуном 4 и зубчатым колесом 8 установлен дополнительный линейный двигатель, выполненный, например, в виде гидроцилиндра 18 со штоком 19, которые шарнирно связаны соответственно с шатуном 4 и чатых зацеплений подобраны так, что при движении звеньев манипулятора центры шарниров 16 и 17 перемещаются ° по прямой, проходящей через центр вращения кривошипа 3. Таким образом, обеспечивается возвратное прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Для изменения положения траектории движения платформы 2 зубчатое колесо 8 перемещается относительно шатуна 4 посредством гидроцилиндра

18. 2 ил. проушиной 20, закрепленной на зубчатом колесе 8. Этот привод предназначен для изменения положения траектории прямолинейного движения платформы 2 в плоскости этого движения путем изменения положения шатуна

4 относительного зубчатого колеса 8.

Основной линейный двигатель представляет собой гидроцилиндр 21, корпус которого шарнирно связан с поворотным основанием 1, а шток 22 — с кривопипом 3, на котором установлен противовес 23 для уравновешивания веса подвижных звеньев манипулятора.

Кривошип 3 связан с основанием 1 шарниром 24, а угол наклона платформы контролируется маятником 25 с помощью шкалы 26.

Манипулятор работает следующим образом.

По сигнапу программного управления включается соответствующий привод, например гидроцилиндр 21.

При выдвижении штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун

4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9 и 10 с жестко связанными с ними рычагами 11 и 12.

Длины звеньев и передаточные отношения зубчатых зацеплений подобраны таким образом, что при движении звеньев манипулятора центры шарниров

16 и 17 перемещаются по прямой, проходящей через ось шарнира 24. Таким образом обеспечивается возвратное . прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Изменение направления прямолинейно-поступательного движеМанипулятор, содержащий установленную на основании платформу и приСоставитель С.Новик

Редактор В.Бугренкова Техред Л,Олийнык

Корректор С.йевкун

3акаэ 785 Тираж 464 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г.Ужгород, ул. Гагарина, 1 1

11 II

< Г í 101

5 163 ния платформы производится следующим, образом. При выключенном приводе прямолинейно-поступательного движе; ния включается гидроцилиндр 18, при этом выдвигается шток 19, который поворачивает проушину 20 вместе с

1зубчатым колесом 8 против часовой стрелки. Зубчатое колесо 8 взаимодействует с зубчатыми колесами 9 и

10, заставляя повернуться вместе с ними рычаги 11 и 12 по часовой стрелке. Благодаря этому линия центров шарниров 16, 17, 24 (линия перемещения платформы 2) занимает новое положение, определяемое новым значением угла, который контролируется маятником 25 и шкалой 26.

Манипулятор имеет относительные размеры звеньев: АВ 1, ВС = О, 12, CD = 0,82, AD = 0,3; AE = ЕМ, AF =

= FN, передаточное отношение US> =

US 1, 18, Размеры АЕ и AF, а также чйсло зубьев зубчатых колес и модуль выбираются произвольно, а неуказанные размеры — по конструктивным соображениям.

Формула изобретения

6 204 6 вод прямолинейного перемещения плат. формы, имеющий основной линейный двигатель, отличающийсятем, 5 что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обеспечения изменения положения траектории движения платформы в пространстве, он снабжен дополнительным линейным двигателем, а привод перемещения платформы выполнен в виде кривошип- но-коромыслового механизма, трех на- . ходящихся в зацеплении между собой зубчатых колес, установленных с возможностью поворота на кривошипе, ось первого из которых совпадает с осью шарнира, соединяющего кривошип указанного механизма с его шатуном, а также в виде двух рычагов, 20 жестко связанных с вторым и с третьим зубчатыми колесами соответственно, при этом в платформе выполнен паз, в котором с возможностью перемещения вдоль этого паза установлен

25 конец одного из рычагов, а другой рычаг шарнирно связан с этой же платформой, причем основной линейный двигатель шарнирно связан с основанием и с кривошипом, а дополнительный — с шатуном и с первым зубчатым колесом.