Захватное устройство
Изобретение относится к робототехнике, в частности к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшение габаритов захватного устройства за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя. В корпусе 1 установлен двигатель 2, на валу которого закреплено водило 3 с сателлитом 6. Зубчатые колеса 4 и 5 отличаются друг от друга числом зубьев. Ступица колеса 5 является наружной полумуфтой обгонной муфты, состоящей из роликов 10, поводка 11 и внутренней полумуфты 12. Поводок 11 свободно сидит на полумуфте 12 и через подпружиненный фиксатор 13 соединен с водилом 3. От двигателя 2 вращение передается водилу 3, через фиксатор 13, поводок 11, ролики 10 полумуфта 12 вращается со скоростью вала привода. При соприкосновении губок с деталью преодолевается усилие пружины фиксатора 13 и полумуфта 12 получает вращение через ролики 10 от колеса 5. Происходит медленный дожим детали с большим усилием. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТО РС КОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ O ос., ос
О
О
Ql
19
12 (21) 4669893/08 (22) 31.03.89 (46) 07.07.91. Бюл. N. 25 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е.Н.Нестеров, Ю.А.лазарев и О.Т.Оснач (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
hk 1293019, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшение габаритов захватного устройства за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя. В . корпусе 1 установлен двигатель 2, на валу
„, Ы„„1660955 А1 которого закреплено водило 3 с сателлитом
6. Зубчатые колеса 4 и 5 отличаются друг от друга числом зубьев. Ступица колеса 5 является наружной полумуфтой обгонной муфты, состоящей из роликов 10, поводка 11 и внутренней полумуфты 12, Поводок 11 свободно сидит на полумуфте 12 и через подпружиненный фиксатор 13 соединен с водилом 3, От двигателя 2 вращение переводится водилу 3, через фиксатор 13, поводок 11, ролики 10 полумуфта 12 вращается со скоростью вала привода. При соприкосновении губок с деталью преодолевается усилие пружины фиксатора 13 и полумуфта
12 получает вращение через ролики 10 от колеса 5. Происходит медленный дожим детали с большим усилием. 3 ил.
1660955
Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов с поступательным перемещением зажимных губок.
Целью изобретения является создание компактного захватного устройства относительно небольшой массы, обеспечивающего надежный зажим иэделия и свободного от недостатков, свойственных гидравлическим или.пневматическим схватам . за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя небольшой мощности.
На фиг.1 показано захватное устройство; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.l; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1.
В корпусе 1 захватного устройства установлен электродвигатель 2, на валу которого закреплено водило 3 дифференциальной передачи, состоящей из зубчатых колес 4 и
5 и сателлита 6. Число зубьев колеса 4 незначительно отличается от числа зубьев колеса 5. Колесо 4 удерживается от вращения фиксаторами 7, поджатыми пружинами 8.
Фиксатор 7 может воздействовать на конечный выключателл 9, Ступица колеса 5 служит наружной полумуфтой обгонной муфты, в состав которой входят ролики 10, поводок
11 и внутренняя полумуфта 12. Поводок 11 свободно сидит на полумуфте 12 и через подпружиненный фиксатор 13 соединен с води 10M 3.
Водило 3, поводок 11 и фиксатор 13 образуют соединительную и перегрузочную муфту, срабатывание которой определяется усилием пружины фиксатора. Полумуфта 12 соединена с шестерней 14, находящейся в зацеплении с шестерней 15, которая установлена на винте 16 с разнонаправленной резьбой, сопряженной с зажимными губками 17
От двигателя 2 вращение передается водилу 3. Сателлит 6 обкатывается по неподвижному колесу 4 и, вследствие разницы в числе зубьев колес 4 и 5, приводит во вращение колеса 5. Так как разница в числе
30 зубьев мала; колеса 5 вращается медленно (с большим крутящим моментом). Через фиксатор 13 водило 3 приводитво вращение поводок 11, который через ролики 10 передает внутренней полумуфте 12 обгонной муфты вращение со скоростью, равной скорости вращения двигателя 2. "lepe3 подачу
14-15 приводится во вращение винт 16, происходит быстрое перемещение губок 17 к изделию.
При соприкосновении губок с изделием крутящий момент в кинематической цепи возрастает, преодолевая усилие пружины фиксатора 13. Последний проскальзывает относительно поводка 11, полумуфта 12 получает вращение через ролик 10 от колеса 5, которое вращается медленно и соответственно передает большой крутящий момент, который передается зажимным губкам 17. Происходит медленный дожим детали в губках с большим усилием. Усилие зажима контролируется пружиной одного из фиксаторов 7.
При достижении заданного усилия, соответствующего настройке пружины. фиксатор воздействует на конечный выключатель 9, который отключает электродвигатель. Второй фиксатор 7 имеет более сильную пружину. что обеспечивает необходимое усилие страгивания губок при разжиме изделия.
Формула изобретения .Захватное устройство промышленного робота, содержащее эажимные губки, механиэм их перемещения и привод, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью уменьшения его габаритов и массы за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя, между приводом и механизмом перемещения зажимных губок расположены две кинематические цепи, одна из которых содержит отключаемую перегрузочную муфту, а другая — дифференциальную передачу, кинематически связанную с механизмом перемещения губок через введенную обгонную муфту.
1660955
Фиг..2
Составитель А.Чернышов
Техред М.Морге нтал Корректор З,Лончакова
Редактор А.Мотыль
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, yn,Гагарина, 101
Заказ 2084 Тираж 471 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета rio изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж 35. Раушская наб„4/5
