Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов. Цель изобретения - уменьшение габаритов и улучшение удобства эксплуатации. Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, снабженные приводом их возвратно-постул пательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на котором установлены гайки 6 и 7, каждая из которых жестко связана с одной из губок, вал 8, несущий двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11, шестерню 12. Одна из полумуфт 10 находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек 6 и 7, а другая полумуфта 11 имеет возможность подключения к кинематической цепи вращения винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу. Полумуфта 10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16. Полумуфта 10 взаимодействуете тормозом 17. Перемещение губок 2 и 3 может происходит в двух режимах: быстрого подвода к изделию и медленного перемещения (дожим изделия губками). 1 ил. / // //. (Л С ON СЛ g 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (с1)з В 25 J 15!02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

12 б (21) 4477948/08 (22) 30.08.88 (46) 23.05.91. Бюл. % 19 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е,H.Íåñòåðîâ, О,T.Oñíà÷ и Ю.А,Лазарев (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1298019, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов, Цель изобретения— уменьшение габаритов и улучшение удобства эксплуатации, Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, снабженные приводом их возвратно-посту„„ iЫ„„1650433 A l пательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на котором установлены гайки 6 и 7, каждая иэ которых жестко связана с одной из губок, вал 8, несущий двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11, шестерню 12. Одна из полумуфт 10 находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек 6 и 7, а другая полумуфта 11 имеет возможность подключения к кинематической цепи вращения винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу, Полумуфта 10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16. Полумуфта 10 взаимодействует с тормозом 17..Перемещение губок 2 и 3 может происходит в двух режимах, быстрого подвода к иэделию и медленного перемещения (дожим изделия губками), 1 ил.

1650433

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов, Цель изобретения — уменьшение габаритов и улучшение удобства в эксплуатации, На чертеже изображено захватное устройство, общий вид.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3,. снабженных приводом их возвратно-поступательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гайки 6 и 7, каждая из которых жестко связана с одной из губок, вала 8, несущего двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11 и шестерню 12, Одна из полумуфт 10 находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек 6 и 7, а другая полумуфта 11 имеет возмо>кность подключения к кинематической цепи вращения винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу 8. Полумуфта 10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16 и взаимодействует с тормозом 17. Двусторонняя муфта свободно установлена на валу 8 и поджата к полумуфте IO пружиной (не пока эана), Перемещение губок может происходить в двух режимах: быстрого подвода к изделию с.малым усилием зажима и медленного перемещения с большим усилием зажима (дожим изделия губками).

Захватное устройство работает следующим образом, Вращение от электродвигателя 4 передается через шестерни 14--16 муфте 9, представляющей собой тоже шестерню, которая через кулачки правого торца приводит во вращение полумуфту 10, выполненную в виде шестерни, а вместе с ней и вал 8 с шестерней 12, При этом винт 5 неподвижен, так как шестерня 13 удерживается.от вращения тормозом 17, и находящаяся в зацеплении с ней полумуфта 11, которая свободно сидит на валу 8, также неподвижна, Гайки б и

7, представляющие собой тоже шестерни, получая вращение от полумуфты 10 и шестерни 12 соответственно, перемещаются навстречу одна другой вдоль неподвижного винта 5 вместе с губками 2 и 3, Происходит быстрый подвод губок к изделию.

После того, как губки 2 и 3 соприкоснутся с изделием, гайки 6 и 7 и соответственно полумуфта 10, шестерня 12 и вал 8 останавливаютсч. При этом кулачки муфты

9, которая продолжает вращаться, начинают смешаться относительно кулачков неподвижной полумуфты 11. Муфта 9 смещается влево на валу 8 и кулачки ее левого торца входят в зацепление с кулачками полумуфты t1. Так как высота кулачков правого торца больше высоты кулачков левого торца, при смещении влево муфта 9 оказывается сопряженной с полумуфтами

10 и 11 одновременно. Полумуфта 11 приводится во вращение и, преодолевая сопротивление тормоза 17, вращает шестерню 13 и жестко связанный с ней винт 5. Передаточное отношение между полумуфтой 11 и шестерней 13 меньше единицы, а передаточное отношение между полумуфтой 10 и гайкой 5, шестерней 12 и гайкой 7 равно единице, Суммарное перемещение губок 2 и 3 при зажиме изделия определяется ра :íîñòüþ чисел оборотов винта и гайки, которые представля от собой дифференциальную пару, В результате происходит дожим изделия в губках — при малом перемещении губок с большим усилием, обеспечивающим надежный зажим изделия.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, снабженные приводом их возвратно-поступательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем, о т л и ч à ю щ ее с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и улучшения удобства в эксг,луатации, кинематическая связь выполнена в виде винта с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гайки, ка>кдая из которых жес ко связана с одной из губок, вала. несущего двустороннюю муфту, одна иэ полумуфт которой находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек, а другая имеет возможность подключения к кинематической цепи вращения винта, при этом кинематическая цепь вращения винта имеет передаточное отношение меньше передаточного отношения кинематической цепи вращения гаек,