Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, предназначенным для разборки деталей типа дисковых пил. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата, съема, перемещения в направлении, перпендикулярном оси захвата , и сброса деталей в лоток. Манипулятор состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2 и захватной головки 6. На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 на осях 10 установлены губки, выполненные в виде эксцентриков 11,установленных оппозитно друг другу. Эксцентрики 11 связаны с силовым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре планок 12 с продольными прорезями 13 и жестко закрепленных на эксцентриках 11 пальцев 14, к которым шарнирно присоединены тяги 15 с штифтами 16, размещенными с возможностью перемещения их в прорезях 13 планок 12. На корпусе 1 закреплены жестко копирные планки 17 с возможностью взаимодействия с выходным звеном привода 7 посредством опоры 18 качения, 2 ил. Ј (Л С о 00 fe го VI ю 20

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 8 25 J 15/0.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

17

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4712104/08 (22) 29,05.89 (46) 15,10.91. Бюл. М 38 (71) Минский филиал Государственного проектно-технологического и экспериментального института "Оргстанкинпром" (72) Э.Т.Зеликов и Г.А.Куур (53) 62-229,72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1399252, кл. В 25 J 15/00, 1986, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для разборки деталей типа дисковых пил. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата, съема, перемещения в направлении, перпендикулярном оси заЫ2„„1684027 А1 хвата, и сброса деталей в лоток. Манипулятор состоит из корпуса 1, силового цилиндра

2 и захватной головки 6. На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 на осях 10 установлены губки, выполненные в виде эксцентриков 11, установленных оппозитно друг другу, Эксцентрики 11 связаны с силовым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре планок 12 с продольными прорезями 13 и жестко закрепленных на эксцентриках 11 пальцев 14, к которым шарнирно присоединены тяги 15 с штифтами 16, размещенными с возможностью перемещения их в прорезях 13 планок

12. На корпусе 1 закреплены жестко копирные планки 17 с возможностью взаимодействия с выходным звеном привода 7 посредством опоры 18 качения. 2 ил.

1684027

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для разборки деталей типа дисковых пил.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата, съема, перемещения в направлении, перпендикулярном оси захвата, и сброса деталей в лоток.

На фиг, 1 показан манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.

1, Манипулятор состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, на котором для его поворота закреплены цапфы 3, установленные во втулках 4 на кронштейнах 5, жестко закрепленных на корпусе 1,захватной головки

6, На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 выполнена приемная выемка 8, по обе стороны которой в проушинах 9 на осях 10 расположены губки, выполненные в виде эксцентриков 11, установленных оппозитно один другому, Для осуществления автоматического управления захватной головкой 6 экцентрики 11 связаны с силовым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре 2 планок

12 с продольными прорезями 13 и жестко закрепленных на наружной поверхности эксцентриков 11 пальцев 14, к которым шарнирно присоединены тяги 15, другие концы которых снабжены штифтами 16, размещенными с возможностью перемещения их в прорезях 13 планок 12, Для управления поворотом силового цилиндра 2 в направлении, перпендикулярном оси захвАтной головки на корпусе 1 перпендикулярно осям цапф 3 жестко закреплены копирные планки 17, а на выходном звене привода 7 установлены опоры f8 качения с возможностью вращения в плоскости копирных планок 17 и взаимодействия с ними.

Манипулятор работает следующим образом, В исходном положении поршень силового цилиндра 2 находится в верхнем положении. Штифты 16, закрепленные в тягах

15, расположены до упора вверху прорезей

13, а эксцентрики 11 разведены в стороны с образованием между ними максимального промежутка. Силовой цилиндр 2 отклонен на цапфах 3 вправо на максимальный угол, а опоры качения 18 находятся на копирных планках 17 в крайнем верхнем положении, При включении манипулятора выходное звено привода выдвигается вниз к диску 19, 5

10 t5

Опоры качения, обкатываясь flo копирным планкам 17, приводят манипулятор в вертикальное положение, и его ось устанавливается в плоскости диска 19 и сегмента 20, При дальнейшем движении выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 в крайнее нижнее положение, штифты 16 доходя до нижних упоров в прорезях 13, и происходит поворот пальцев 14 вместе с эксцентриками

11, которыми осуществляется зажим сегмента 20. При обра ном движении выходного звена привода 7 с захватной гofloBKoA 6 происходит дополнительный зажим сегмента 20 эксцентриками 11 и осуществляется его сьем с диска 19, а затем опары качения

18, перемещаясь по копирным планкам 17, отклоняют цилиндр 2 в сторону лотка (не показан) с обработанными сегментами, При дальнейшем перемещении выходного звена привода 7 штифты 16, дойдя до конца прорези 13 в планках 12, останавливают перемещение тяг 15, а эксцентрики 11 при этом разводятся в противоположные стороны, освободив сегмент 20, который падает в лоток. Цикл захвата и съема сегмента 20 с диска 19, перемещения его в направлении, перпендикулярном оси захватной головки, и сброса его в лоток окончен. Путем автоматического переключения силового цилиндра

2 на обратный вход выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 начинается следующий цикл работы манипулятора, одновременно при этом происходит поворот на определенный угол диска 19, на котором производят абразивную обработку боковых поверхностей дисковых пил, и установка для сьема следующего обработанного сегмента, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус, привод, захватную головку, включающую оппозитно установленные одна относительно другой губки, выполненные в виде эксцентриков, шарнирно связанных с тягой, установленной на выходном звене привода, расположенном в прорези корпуса с возможностью перемещения, о т л и ч à ешийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен копирной планкой, смонтированной на корпусе, а захватная головка установлена на корпусе с возможностью относительного поворота, причем выходное звено привода смонтировано с возможностью взаимодействия с копирной планкой посредством введенной опоры качения.

1684027

Составитель Е.Жуковская

Техред М.Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Н.Швыдкая

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3470 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5