Схват манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных манипуляторов, и может быть использовано в производственных процессах. Цель изобретения - повышение произволительности за счет сокращения времени настройки рычагов на соответствующий диапазон размеров деталей. Схват содержит корпус 1, привод 2, магнитные кулачки 4 и 5, установленные на винтовой передаче 3. При опускании схвата на деталь толкатели 13 и 1 соприкасаются с деталью и.перемещают рычаги 9 и 10 на размер детали. Одновременно п-ривод 2 вращает винтовую передачу 3 и перемещает магнитные кулачки 4 и 5, которые поворачиваются на,90° и взаимодействуют с рычагами 9 и 10. 2 ил. 3

своз сот- тсних ссвмлисгичксн 1х

PEG 1УБЛИН им Я(ии ДЯЯЯ щ)5 В 25 -> 15/00

° М °

", в 1ю $

О1 .:4САИИЕ ИЯОБРЕ7ЕИИЯ

К АВТС з(:КС! Лу СЕщЕТЕЛЬСТБу

l.

ГОСVQ/!= ТЕКННЫЙ ИОИ4ТСТ

r10 М .".;: .1ЕНИЯЧ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ Г1Ь(Т СССР (21) 4492874/ОН (22) 11.10.88 (46) 15.01 .92. Бюл, М 2 (71) Крамат 1рский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72j А,Е.Онищенко, Л.В,Долгов и В.И.Гармаш (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 891"34, кл. В 25 .1 15/02, 1980. (54) СХВАТ ИАНИПуЛятОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных манипуляторов, и может быть использовано в произИзобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных манипуляторов, . и может быть использовано в производственных процессах, Целью изобретения является повышение производительности за счет сокра. щения времени настройки рычагов на соответствующий диапазон размеров деталей. йа фиг. 1 представлена кинематическая схема схвата манипулятора; на фиг. 2 - кулачок, Схват содержит корпус 1, в котором размещены привод 2 и винтовал передача, на которой установлены магнитнь.е кулачки 4, 5 с диэлектрическими прокладками 6, 7, 8, свободно связанные с рычагами 9, 10, которые связаны с губками 11, 12 и толкателя.,и 13, 14.

2 водственных процессах. Цель изобретения - повышение производительности за счет сокращения времени настройки рычагов на соответствующий диапазон размеров деталей, Схват содержит корпус 1, привод 2, магнитные кулачки

4 и 5, установленные на винтовой перелаче 3. При опускании схвата на деталь толкатели 13 и 14 соприкасаются с деталью и перемещают рычаги 9 и 10 на размер детали. Одновременно привод 2 вращает винтовую передачу

3 и перемещает магнитные кулачки 4 и 5, которые поворачиваются на 90 и взаимодействуют с рычагами 9 и 10.

2 ил, Схват присоединяет.-л к манипуля тору при помощи замка-фиксатора 15.

Схват работает следующим образом.

Схват располагают симметрично относительно детали. Толкатели 13 и

14, соприкасаясь с деталью, лействуют на рычаги 9 и 10, перемещают их на размер детали. Одновременно привод 2 вращает винтовую передачу 3, перемещает магнитные кулачки 4 и 5, которые благодаря магнитному свойству о

I материала поворачиваются на 90 и 1 взаимодействуют через рычаги 9 и 10 на подвижные зажимные губки 11 и

12 для зажатия детаги.

При разжатии детали привод 2 лра" щается в противоположном направлении, при этом магнитные кулачки 4 и

Э

5 поворачиваются на 90 и рьчаги и 10, выходя из зацепления, освобсж1705067

Щиг.2

Составитель Г.Жуковская

Редактор К. Сильнлгина Тех!)ед,Р,,1;pzffafy, Еор!)ектор д.ОБруцар

Тир"",)K Подписное кон)!те1ц1 по !!зобрс Ti 11.1Лм 11 откр-:11т1!Л1! при ГЕП1 СССР

Москва, и-35, Рауш; ° .1я наб., ц. 4/5,"-эказ 157

Г! 1 10ЙИ 1 ос.-;;арс TIIe!Iffo) f)

1 13035, н,!!

11рон э вобьет В е!1110 1! 3)i ат е. 1ьс кl!11 е 0111f1! !з) Пате llт Г ° ) .? n} од| ул е Г i11 <сl) !If! 1 О 1

Дают Де l !lib, ПРО!,Г1аД.*<и 1), 7 и В и!)зволя;)г к, 1ацкам 4 и ) осу!1е<..1в!1111ь

1)овс рот на определ: 1ный угол.

Юля последую!чего за)катил ил 1 рааж !T if! д11 тали дос-г.-этои)fo п,)ill одом повер.1уть на валу KyJI:=f«f

«)О, цем и обеспец11:.а!тся сокра111ение вре11 ни настрой,;,» рнцагоэ на со отве !стоу! ",.ий диап.-5c.ll размерoD pQталей, формула изобретения

Схаэт манипулятора, содер>на111ий привод, винтовую передачу и рыцаги, шарн11р1!о смонтиров нные на ffîðnyce с во,",11о)1:постыл поворота, о тли цающи йся т.м, цто, с целью пов11ше1-1ил производи! ельности за счет сокра1!ения време!!и «гастройки рычагов на соответствую!!1!й диапазо.l размсров дота)1ей, он снабжен магнитнымии кул» ц ками, расположенными

l-га винтовой передаце с возмо>кностью взаимсдеиствия с рычагами, при этом рычаги закреплены на корпусе консольно и снабжены iолкателями.