Манипулятор

 

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к буровым манипуляторам. Цель изобретения - повышение технологических возможностей. Манипуля-TOip содержит шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу 1 с грузозахватным органом 2 на к^онце и три гидродомкрата (ГД) 10 -^12, штоки которых посредством ползуна 9 связаны со стрелой 1. Элементы подвески стрелы 1 выполнены в виде трех ГД 4 - 6. размещенных пирамидально для крепления к кровле выработки. При этом ГД. связанные с ползуном 9 стрелы 1. своими корпусами шарнирно связаны с корпусами ГД подвески 3 стрелы 1. При управлении ГД 4 - 6 обеспечивается изменение положения шарнира подвески 3 стрелы 1. а одновременно и плоскости опоры, проходящей через шарниры ГД 10 - 12. при управлении которыми ползун 9 перемещается в пространстве, поворачивая стрелу 1. Зил. <^\>&NN\N\\\\\NN^fc/чЧЧЧЧЧЧЧЧЧЧЧОXIю00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТО.РСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4813753/03 (22) 11.04.90 (46) О7.02.92. Бюл.3+5 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский угольный институт "КузНИУИ (72) Н.Н.Городилов, А.Г,Фомин и Г.Н.Бобров (53) 682.233.055.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1249156,. кл. Е 21 С 11/02, 1984.

Авторское свидетельство СССР

М 1211208, кл. B 66 С 23/06, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной промышленности, в частности к буровым манипуляторам. Цель изобретения — повышение технологических возможностей. Манипуляаю>.. Ю.по 1710728 А1 (я)з Е 21 С 11/02, В 66 С 23/06 тор содержит шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу 1 с грузозахватным органом 2 на конце и три гидродомкрата (ГД) 10 — 12, штоки которых посредством ползуна 9 связаны со стрелой 1. Элементы подвески стрелы 1 выполнены в виде трех ГД 4 — 6, размещенных пирамидально для крепления к кровле выработки. При этом ГД, связанные с ползуном 9 стрелы 1, своими корпусами шарнирно связаны с корпусами ГД подвески 3 стрелы 1, При управлении ГД 4 — 6 обеспечивается изменение положения шарнира подвески 3 стрелы 1. а одновременно и плоскости опоры, проходящей через шарниры ГД 10 — 12, при управлении которыми ползун 9 перемещается в пространстве, поворачивая стрелу 1. 3 ил, 1710728

Изобретение относится к горному делу, а именно к манипуляторам, обеспечивающим механизацию ручного труда в горных выработках.

Известны манипуляторы, предназна- 5 ченные для механизации ручного труда, состоящие из шарнирно соединенных гидродомкрата, стрелы, ползуна, Раздвигая гидродомкрат, изменяют положение бурового органа з вертикальной плоскости. 10

Также известны координатный пространственный механизм, состоящий из основания и входного звена, соединенных посредством шести изменяющихся тяг, и груэоподъемное устройство. содержащее 15 стрелу, соединенную шарнирно с рукоятью и захватом, приводимые в действие гидродомкратом;

Наиболее близким к изобретению является грузоподъемное устройство, включаю- 20 щее шарнирно соединенную с основанием стрелу с груэоэахватным органом на конце и три гидроцилиндра, штоки которых связаны посредством полэуна со стрелой, при этом рама имеет площадку, которая может 25 перемещаться относительно основания.

Указанное устройство имеет очень малую-зону обслуживания, особенно в направлении к основанию устройства; что одновременно снижает технологические 30 возможности этого груэоподьемного устройства. ОсЬбенно это сказывается в cTscненных условиях подземной горной выработки.

Целью изобретения является расшире- 35 ние зоны обслуживания и технологических возможностей манипулятора при механизации ручного труда в горной выработке.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем шарнирно со- 40 единенную с элементами-подвески стрелу с грузозахватным органом на конце и три гидродомкрата, штоки которых посредством ползуна связаны со стрелой, элементы подвески стрелы выполнены в виде трех гидро- 45 домкратов. пирамидально прикрепленных к кровле выработки (или другой неподвижной базе}, а гидродомкраты, связанные с ползуном стрелы, своими корпусами шарнирно связаны с корпусами гидродомкратов под- 50 вески стрелы, причем гидродомкраты подвески стрелы прикреплены к кровле выработки штоками.

На фиг.1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид: на фиг,2" разрез А-А на 55 фиг.1; на фиг.3- разрез Б — Б на фиг.1.

Манипулятор состоит из стрелы,1 с грузоэзхватным органом 2 на конце, шарнирно прикрепленной к элементам подвески 3, выполненным из трех гйдродомкратов 4 — 6, шарнирно закрепленных в кровле горной выработки посредством анкеров 7 и неподвижных базовых элементов 8 или к элементам крепи. Стрела 1 манипулятора с помощью полэуна (скользящей втулки 9) и трех гидродомкратов.10 -12 дополнительно,прикреплена к подвеске 3. при этом корпусы гидродомкратов 10 — 12 прикреплены к корпусам гидродомкратов 4 — 6, которые прикреплены к кровле выработки штоками.

Стрела 1 к элементам подвески 3 крепится посредством. шарового шарнира.

Гидродомкраты 4 — 6, образующие систему подвески, представляют собой как бы первую пирамиду, гидродомкраты 10 — 12 образуют между собой как бы вторую пирамиду.

Гидротелескопическая стрела 1 и домкраты обеиХ пирамид гидравлически соединены с пультом управления, который к ним соответственно подключает напорную и сливную магистрали, При управлении работой первой пирамиды (домкраты 4 — 6) обеспечивается изменение положения шарового шарнира подвески 3 гидротелескопической стрелы 1, а одновременно и плоскости опоры, проходящей через три шарнира, к которым крепятся домкраты второй пирамиды, при управлении которой полэун 9 перемещается в пространстве, поворачивая охваченную им гидротелескопическую стрелу 1, которая может менять и свою длину.

Использование предлагаемого манипулятора позволяет повысить безопасность и культуру работ на сопряжениях лав с подготовительными выработками.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу с грузоэахватным органом на конце и три гидродомкрата, штоки которых посредством ползуна связаны со стрелой, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения технологических возможностей устройства, элементы подвески стрелы выполнены в виде трех гидродомкратов, размещенных пирамидзльно для крепления к кровле выработки, а гидродомкраты, связанные с ползуном стрелы, своими корпусами шарнирно связаны с корпусами гидродомкратов подвески стрелы.

1710728

A-A

Составитель Б,Федотов

Редактор М.Бланар Техред M;Moprewsn Корректор О,Кравцова

Заказ 319 Тираж . Подписное ВНИИПИ Государственного комйтета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101