Устройство для захвата мягких деталей

 

Сущность: устройство для захвата мягких деталей содержит корпус, пневмопривод и захватные элементы в виде пружин. Захватные элементы выполнены в виде спиральных пружин овального сечения, внешняя сторона которых покрыта полем наклонных игл. Захватные элементы установлены посредством двух дисков в корпусе , на который надеты компенсационная пружина, втулка и ограничительная шайба, закрепленная гайкой. Верхняя часть этого корпуса выполнена в виде штуцера. Спиральные пружины расположены одна относительно другой так, что их наружные распрямляющиеся и закрепленные в корпусе концы находятся между их внутренними заделанными концами. 10 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 65 Н 3/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4749852/12; 4749846/12 (22) 17,10.89 (46) 23,06.92. Бюл, ¹ 23 (71) Каунасский политехнический институт (72) А. В, Кондратас (53) 655,1/3(088,8) (56) Патент CLLIA ¹ 4815782, кл. В 25 J

15/00, 1989. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА МЯГКИХ

ДЕТАЛЕЙ (57) Сущность: устройство для захвата мягких деталей содержит корпус, пневмопривод и захватные элементы в виде пружин.

Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем, предназначенных для отделения и последующего переноса мягких плоских деталей типа тканей, трикотажных полотен, нетканных материалов и т.п„и может найти применение на предприятиях швейной, обувной и трикотажной промышлен ности.

Известно устройство для подачи листового материала, содержащее толкатель, выполненный в вице полого пальца с компенсационной складкой в нижней его части, изготовленного из эластичного материала, причем на нижней части этого пальца приклеена пластинка, покрытая шероховатым материалом.

Недостатками данного устройства являются сложная конструкция захватного элемента и малая его надежность.

Известно также захватное устройство, содержзщее закрепленные одним кольцом на корпусе пустотелые захватные элементы

Захватные элементы выполнены в виде спиральных пружин овального сечения, внешняя сторона которых покрыта полем наклонных игл. Захватные элементы установлены посредством двух дисков в корпусе, на который надеты компенсационная пружина, втулка и ограничительная шайба, закрепленная гайкой. Верхняя часть этого корпуса выполнена в виде штуцера. Спиральные пружины расположены одна относительно другой так, что их наружные распрямляющиеся и закрепленные в корпусе концы находятся между их внутренними заделанными концами. 10 ил, с шероховатым материалом на их рабочей поверхности и привод перемещения корпуса, причем захватные элементы выполнены в виде продолговатой эластичной трубки с внутренним продольным ее разделением на несколько камер, на которой надеты неэластичные кольца и продольные бандажи.

Недостатком известного устройства является сложная конструкция захватного элемента, большие потери энергии на деформацию и удержание заданной формы захватного элемента.

Цель изобретения заключается в упрощении конструкции и повышении надежности отделения деталей от стопы, На фиг,1 представлено устройство с игольчатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов, общий вид; на фиг.2 — момент приближения устройства с игольчатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов к стопе; на фиг.3— момент касания устройства с игольчатым покрытием рабочей поверхности захватно1742189

10

20

30

ro элемента верхней детали стопы; на фиг.4 — момент захвата верхней детали стопы устройством с игольчатым покрытием захватных элементов; на фиг.5 — момент отделения верхней детали стопы устройством с игольчатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов; на фиг.б— устройство с шероховатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов, общий вид; на фиг.7 — момент приближения устройства с шероховатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов к стопе; на фиг.8 — момент касания устройства с шероховатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов верхней детали стопы; на фиг.9 — момент захвата верхней детали стопы устройством шероховатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов; на фиг,10 — момент отделения верхней детали от стопы устройством с шероховатым покрытием рабочей поверхности захватных элементов.

Устройство (фиг.1) содержит захватные элементы, выполненные в виде трубчатых элементов 1, внешняя сторона которых покрыта шероховатым или игольчатым материалом 2, установленные посредством двух дисков 3 и 4 в корпусе 5, на котором надеты компенсационная пружина 6, втулка.7 и ограничительная шайба 8, закрепленная гайкой 9, а верхняя часть этого корпуса выполнена в виде штуцера, причем устройство содержит по меньшей мере одну пару симметрично изогнутых в одной плоскости относительно центральной оси захватных элементов, свободные концы которых изогнуты по спирали в противоположном направлении и имеют в поперечном сечении расстояние между стенками в продольном направлении меньше того же расстояния в поперечном направлении. Захватные элементы могут быть расположены относительно друг друга так, что их наружные распрямляющиеся и закрепленные в корпусе концы находятся между их внутренними свободными заделанными концами (фиг.1) или их внутренние свободные заделанные концы находятся между их наружными распрямляющимися и закрепленными в корпусе концами (фиг.6).

Для работы устройство фиксируется за втулку 7 в вертикальном положении в захвате промышленного манипулятора (не показан), В исходном положении втулка 7 находится в верхнем положении по отношению к корпусу 5 и прижимается компенсационной пружиной 6 к шайбе 8, а элементы

1 находятся в свободном состоянии и имеют форму плоских спиралей (фиг,1 и 6).

Устройство работает следующим образом.

Сжатый воздух через шланг (не показан), надетый на штуцер, подается в центральную полость корпуса 5, откуда попадает в полости захватных элементов 1, которые под действием избыточного давления деформируются, стремясь распрямиться. Спиральный трубчатый захватный элемент в поперечном сечении имеет расстояние между стенками в продольном направлении меньше того же расстояния в поперечном направлении, Под действием давления воздуха форма поперечного сечения захватного элемента стремится к окружности.

Вследствие этого в материале захватных элементов возникают механические напряжения, приводящие к распрямлению этих спиральных трубчатых захватных элементов, Устройство с распрямленными захватными элементами 1 опускается на стопу 11 (фиг.2 и 7). При его опускании в контакт с верхней деталью 10 стопы 11, уложенной на основании 12, входит шероховатое покрытие 2, расположенное на рабочей поверхности спиральных захватных элементов 1, а втулка 7 перемещается вниз по отношению к корпусу 5 и сжимает компенсационную пружину 6 (фиг,3). После этого сжатый воздух выпускается из полостей захватных элементов 1, вследствие чего они под действием упругих сил скручиваются и оттягивают верхнюю деталь 10 от стопы 11, в которую внедрились наклонные иглы 2, расположенные на этих спиральных захватных элементах 1, при этом компенсационная пружина 6 частично разжимается и обеспечивает постоянный контакт схвата со стопой (фиг.4). Когда отделяемая деталь 10 таким образом захвачена, устройство поднимается манипулятором (фиг,5) и переносится в заданное место, где сжатый воздух снова попадает в центральную полость корпуса 5 и в полости захватных элементов 1, которые распрямляются и освобождают захваченную деталь 10. В таком состоянии устройство перемещается манипулятором над стопой деталей, и цикл повторяется снова, Если рабочая поверхность захватных элементов покрыта шероховатым материалом, захват верхней детали стопы осуществляется путем образования складки на ней.

Устройство с распрямленными захватными элементами 1 опускается на стопу 11 (фи .7), При этом в контакт с верхней деталью 10 стопы 11, уложенной на основании 12, входит шероховатое покрытие 2 спиральных захватных элементов 1, а втулка 7 перемещается вниз по отношению к корпусу 5 и сжимает компенсационную пружину 6

1742189 (фиг.8). После этого сжатый воздух выпускается из полостей захватных элементов 1, вследствие чего они под действием упругих сил скручиваются и .затягивают между собой захваченную шероховатым покрытием 5 складку отделяемой детали 10, при этом компенсационная пружина 6 частично разжимается и обеспечивает постоянный контакт со стопой (фиг.9). Когда отделяемая деталь таким образом захвачена, устройство под- 10 нимается манипулятором (фиг,10) и переносится в заданное место, где сжатый воздух снова попадает в центральную полость корпуса 5 и в полости захватных элементов 1, которые распрямляются и освобождают за- 15 хваченную деталь. В таком состоянии устройство перемещается манипулятором над стопой деталей, и цикл повторяется.

Формула изобретения

Устройство для захвата мягких деталей, 20 содержащее закрепленные одним- концом на корпусе по меньшей мере одну пару симметрично изогнутых в одной плоскости относительно центральной оси захватных элементов с шероховатым материалом на его рабочей поверхности и привод перемещения корпуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, оно имеет систему для подачи сжатого воздуха, захватные элементы выполнены в виде трубчатых элементов, свободные концы которых изогнуты по спирали в противоположном направлении, а их полости соединены с системой для подачи сжатого воздуха, при этом корпус смонтирован в держателе с возможностью перемещения вдоль центральной оси, подпружинен к нему и имеет ограничитель перемещения, причем в поперечном сечении трубчатого элемента расстояние между стенками в продольном направлении меньше этого же расстояния в поперечном сечении.

1742189

1742189 б

30

40

50

Составитель А.Кондратас

Редактор О.Юрковецкая Техред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец

Заказ 2255 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Х