Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной

 

Использование; изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения , в частности к устройствам для автоматического и ручного управления самоходными машинами. Сущность изобретения: устройство дает возможность сохранить устойчивость вождения при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот, что достигается тем, что между блоком обработки входных сигналов и сервомеханизмом введено запрещающее устройство, цепь управления которого соединена с переключающим устройством. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (Я)5 А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4781503/15 (22) 15.01.90 (46) 30.07.92. Бюл. М 28 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения, Харьковский институт механизации и электрофикации сельского хозяйства (SU), Институт радиоэлектроники (BG) (72) В.Б.Виткевич, В,В.Пец, Ю,И,Федоров, А.С.Кашурко, А,Т.Лебедев, С.Я,Парфенов (SU), M.Т.Кочева, С,Х,Хараламбиев, В.Л, Волчанов, С.Т.Куцарова (BG) (56) Авторское свидетельство СССР

f4 381188, кл. А 01 В 69/04, 1970.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического и ручного управления самоходными машинами.

Известна система автоматического вождения с датчиками первичной информации, схемой обработки и главным переключателем режимов работы. САВ-1М предназначена для автовождения самоходной машины, имеющей механизм рулевого управления с гидроцилиндром поворота управляемых колес.

Недостатком системы является то, что в ней при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот главный переключатель коммутирует цепь электрического питания всей системы. Это приводит к появлению переходных процессов в схеме обработки входных сигналов и соответственно к снижению точности вождения.

„„. ЖÄÄ 1750452 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО И РУЧНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ (57)Использование; изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического и ручного управления самоходными машинами. Сущность изобретения, устройство дает возможность сохранить устойчивость вождения при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот, чтодостигается тем, что между блоком обработки входных сигналов и сервомеханизмом введено запрещающее устройство, цепь уп-, равления которого соединена с переключающим устройством. 1 ил.

Известно также устройство для автоматического и ручного управления самоходными колесными машинами, содержащее переключающее устройство, датчики первичной информации, блок обработки, усилитель, мощности, электрогидравлический сервомеханизм и гидроцилиндр, соединенный с механизмом ручного управления машиной, в котором для облегчения перехода с ручного управления на автоматическое и наоборот переключающее устройство вклю- чено в электрическую схемууправления сервомеханизмом.

Недостатком известного устройства является то, что в процессе ручного вмешательства в режим управления машиной, переключающим устройством производят отключение на некоторое время одного из каналов связи датчиков первичной информации с блоком обработки. При этом поступающий подругому каналусигнал, величина

1750452

10

55 которого превосходит максимальную входную разностную величину напряжения, приводит к появлению переходных процессов в блоке обработки входных сигналов, Дополнительный недостаток известного устройства состоит в том, что ручное управление осуществляется не привычным способом, Наличие указанных недостатков затрудняет управление машиной и приводит к снижению устойчивости вождения при переходе с ручного управления на втоматическое и наоборот.

Цель изобретения — повышение точности вождения.

Указанная цель достигается тем, что устройство для автоматического и ручного управления самоходными машинами, содержащее два датчика информации, переключатель, блок обработки сигналов, усилител ь мощности, электрогидравлический сервомеханизм управления, механизм ручного управления и гидроцилиндр поворота управляемых колес, причем датчики информации подключены к входам блока обработки сигналов, а выход усилителя мощности соединен с входом злектрогидравлического сервомеханизма, при этом его гидравлический выход и гидравлический выход механизма ручного управления соединены посредством трубопроводов с гидроцилиндром поворота управляемых колес, снабжено схемой запрета. управляощий вход которой соединен с переключателем, а другой ее вход соединен с выходом блока обработки сигналов, кроме того выход схемы запрета соединен с входом усилителя мощности, . В предлагаемом устройстве, в отличие . от известных, при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот переключатель посредством схемы запрета воздействует только на сервомеханизм, что исключает возникновение переходных процессов в блоке обработки сигналов. Кроме того, оно позволяет осуществлять ручное управление привычным способом.

На чертеже представлена схема устройства для автоматического и ручного управления самоходной машиной, Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной 1 содержит датчик 2 копирующего устройства и датчик 3 обработки связи, которые подключены к входу блока 4 обработки сигналов. Выход блока обработки сигналов через схему 5 запрета и усилитель 6 мощности соединен с электрогидравлическим сервомеханизмом 7, В цепь управления хемы 5 запрета включен переключатель 8.

Гидравлические выходы сервомеханизма 7 и механизма 9 ручного управления соединены трубопроводами 10 с гидроцилиндром

11, Устройство работает следующим образом, В момент перехода на режим автоматического управления схема 5 запрета командой переключателя 8 открывается для прохождения управляющего сигнала через усилитель 6 мощности на сервомеханизм 7.

Управляющий сигнал вырабатывается блоком 4 обработки в результате преобразования сигналов датчика 2 копирующего устройства и датчика 3 обратной связи по положению Р гидроцилиндра 11, Сервомеханизм 7 по трубопроводам 10 направляет рабочую жидкость в идроцилиндр 11 для изменения направления машины 1 в сторону уменьшения ошибки а.

Переход на ручное управление осуществляется командой переключателя 8, закрывающего схему 5 запрета для прохождения управляющего сигнала. Сервомеханизм 7. находится в нейтральном положении, а функция управления передается механизму 9 ручного управления, Воздействие переключателя через cxeMó запрета TQRbl(o на сервомеханизм по сравнению с известным устройством исключает возникновение переходных процессов в блоке обработки сигналов, что повышает точность вождения при переходе с ручного управления на автомагическое и наоборот, Формула изобретения

Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной, содержащее два первичных датчика, переключатель, блок обработки сигналов, усилитель мощности. электрогидравлический сервомеханизм управления, механизм ручного управления и гидроцилиндр поворота управляемых колес, причем первичные датчики подключены к входам блока обработки информации, а выход усилителя мощности соединен с входом электрогидравличес кого сервомеханизма, при этом его гидравлический выход и гидравлический выхоод механизма ручного управления соединен посредством трубопроводов с гидроцилиндром поворота управляемых колес, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности вождения, устройство снабжено схэмой запрета, управляющий вход которой соединен с переключателем, а другой ее вход соединен с выходом блока обработки сигналов, выход схемы обработки сигналов соединен с входом усилителя мощности.

1750452

Редактор И, Кэсардя техреду М.Моргентал Корректор Э.Лончакова

Заказ 2627 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, уп.Гагарина, 101