Система направления машины по контрастному следу

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству , в частности к системам направле: - .11 15 ния сельскохозяйственных машин по контрастному следу. Цель изобретения - повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления . Устройство содержит копир-водитель 1. датчик угла поворота 2, рецепторы правого 6 и левого 7 направления машины. При повороте копир-водителя 1 вокруг оси 5 пройсходит поворот экрана 3, в результате чего срабатывают рецепторы соответствующего 6 или 7 напрэвлениг:. вырабатывая противофазные сигналы, используемые для работы системы управления . 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5()5 А 01 В 69/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНЙЯ V

О

О

10

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4678614/15 (22) 18.04.89 (46) 23.01.93. Бюл. N 3 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (72) Ф.А,Черняков, А.С.Кашурко и А.Е.Белявский (56) Авторское свидетельство СССР

N. 511892, кл. А 01 В 69/04, 1976. (54) СИСТЕМА ЙАПРАВЛЕНИЯ МАШИНЫ

ПО KOHTPACTHOMY СЛЕДУ (57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к системам направле1d у

ЯХ, 1789091 А1

2 ния сельскохозяйственных машин по контрастному следу. Цель изобретения — повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления. Устройство содержит копир-водитель 1, датчик угла поворота 2, рецепторы правого 6 и левого 2 направления машины..

При повороте копир-водителя 1 вокруг оси

5 происходит поворот экрана 3, в результате чего срабатывают рецепторы соответствующего 6 или 7 направленир, вырабатывая противофазные сигналы, используемые для работы системы управления. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

1789091

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к системам направления сельскохозяйственных машин по контрастному следу.

Целью изобретения является повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления, На чертеже изображена принципиальная схема системы направления cenbcvoxoзяйственной машины по контрастному следу, Устройство системы направления сельскохозяйственной машины содер>кит поводковый копир-водитель 1, подвешенный к машине соосно с электронным датчиком 2 угла поворота копир-водителя. Датчик состоит из соединен ного (кинематически) с копйром ротора в виде непроницаемого экрана 3 и статора 4, установленных подвижно вокруг вертикальной оси 5 подвески копир-водителя к машине. На статоре у кромок экрана 3 установлены рецепторы правого 6 и левого 7 направления машины.

Выходы рецепторов 6 и 7 соединены электрически соответственно с неинвертирующим и инвертирующим входами компараторов 8 и 9, а также с инвертирующим и неинвертиру1ощим входами этих же компараторов, которые в свою очередь запитаны от аккумулятора 10, Сигналы с выхода компараторов 8 и 9 поступают на катушки электромагнитов 11 и 12 переключающего электрогидрораспределителя 13.

Статор 4 датчика 2 соединен кинематически со штоком дозируюгцего поршневого мотор-насоса 14, правая 15 и левая 16 полости которого гидравлическими линиями связаны соответственно с переключающим электрогидрораспределителем 13 и полостями гидроцилиндра исполнительного механизма направления 17 сельскохозяйственной машины и узлом дистанционного ручного управления 18. Колесо 19 кинематически связано со штоком гидроцилиндра 17.

Система работает следующим образом.

При повороте копир-водителя вправо или влево вокруг оси 5 происходит поворот кинематически связанного с ним экрана 3 ротора датчика 2. В результате в фотодиод

6 поступает световой поток, а фотодиод 7 затемняется и на их выходах появляются различные потенциалы, которые приходят на неинвертирующий и инвертирующий входы компараторов 8 и 9 в соответствии со схемой совпадения. Различное напря>кение питания, снимаемое с выходов компараторов, включает соответствующий электромагнит 10 или 11 переключающего

20 электрогидрораспределителя 13, который в свою очередь смещает плунжер на подачу масла в правую полость 15 поршневого мотор-насоса 14. Шток мотор-насоса смещается и поворачивает статор 4 с фотодиодами 6 и 7 вслед за экраном 3 ротора датчика до равного затмения обоих фотодиодов, При этом электрические потенциалы на фотодиодах 6 и 7 уравниваются, на выходах компараторов:8 и 9 выходной сигнал исчезает и плунжер электрогидрораспределителя 13 устанавливается пружиной в нейтральное положение, запирая маслопроводы электрогидрорасп ределителя.

Одновременно с изменением правой полости 15 мотор-насоса 14 изменяется объем левой полости 16. В результате увеличивается правая полость гидроцилиндра 17 и

его шток поворачивает управляемое колесо

19 сельскохозяйственной машины вправо пропорционально отклонению копир-водителя, тем самым задавая соответствующее направление машине.

Формула изобретения

1, Система направления машины по контрастному следу, содержащая копир-водитель с подвеской на вертикальной оси, связанный кинематически с ротором датчи30 ка угла поворота, электронный блок связи датчика угла поворота с переключающим электрогидрораспределителем гидроусилителя и гидроцилиндр исполнительного механизма направления сельскохозяйст35 венной машины, сообщенный гидравлически с электрораспределителем и с узлом дистанционного ручного управления, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности управления и

40 введения приоритета ручного управления, oHG снабжена дозирующим поршневым мотор-насосом, а статор электронного датчика угла поворота установлен с возможностью вращения относительно оси ротора и соеди45 нен кинематически со штоком дозирующего поршневого мотор-насоса, правая и левая рабочие полости которого гидравлически связаны соответственно с линиями переключающего электрогидрораспределителя

50 и полостями гидроцилиндра исполнительного механизма направления сельскохозяйственной машины.

2, Система по п.1, отличающаяся

"тем, что датчик угла поворота содержит

55 электронные рецепторы правого и левого направления машины, выход каждого из которых соединен с неинвертирующим входом компаратора сигнала одноименного направления и с инвертирующим входом компаратора сигнала противополо>кного

1789091 кромок непроницаемого экрана ротора установлены рецепторы правого и левого направлений.

4. Система по пп,1 — 3, о т л и ч а ю щ а я5 с я тем, что рецепторы выполнены в виде фотодиодов.

5. Система по пп;1-3, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что рецепторы выполнены в виде магнитотранзисторов.

10 направления машины, а выход каждого компаратора соединен со своей катушкой электромагнита включения переключающего электрогидрораспределителя.

3. Система по пп.1 и 2, о т л и ч а ю щ ая с я тем, что ротор содержит непроницаемый экран, расположенный у оси вращения копира. а на статоре у противоположных

Составитель И.Маланин

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор П.Гереши

Редактор Т,Полионова

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 306 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета rro изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5