Манипулятор

 

Манипулятор состоит из трех гидродомкратов 1, образующих опорную пирамиду, закрепленную в горной выработке. К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотных гидродомкрата 2, штоки 3 которых взаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую стрелу 6 треугольного профиля, вершины которого расположены против шарниров 4. Управляющий гидродомкрат 8 с помощью шарниров присоединен к одному штоку 3 Ц1 41I поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник , где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5. В среднем положении гидродом краты 1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода. При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стелы 6только при захвате и опускании манипулируемых предметов. Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора , 2 ил. t/ fe 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ()9) (! !) 1800021 А1

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗС)БРЕТЕНИ

° О

О

О

С) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4915254/03 (22) 27.02.91 (46) 07.03.93. Бюл. ¹ 9 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский угольный институт "КузНИУИ" (72) Н.Н, Городилов, Г,Н, Бобров и С.П. Вечканов (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1212919, кл. В 66 С 23/06, 1984.

Авторское свидетельство СССР № 1211208, кл. В 66 С 23/06, 1984, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Манипулятор состоит из трех гидродомкратов 1, образующих опорную пирамиду, закрепленную в горной выработке. К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотных гидродомкрата 2, штоки 3 которых взаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую стрелу 6 треугольного профиля, вершины которого расположены против шарниров 4.

Управляющий гидродомкрат 8 с помощью шарниров присоединен к одному штоку 3 (s!)s Е 21 С 11/02, В 66 С 23/06 поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5. В среднем положении гидродом. краты 1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода. При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стелы 6 только при захвате и опускании манипулируемых предметов.

Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора, 2 ил.

1800021

Изобретение относится к горному делу, а именно к манипуляторам, обеспечивающим механизацию ручного труда в горных выработках шахт.

Целью изобретения является повышение производительности работы манипулятора и расширение зоны обслуживания.

Цель достигается тем, что в манипуляторе, состоящем из системы гидродомкрэтов, ползуна и телескопической стрелы с захва- "0 том, смонтированы управляющий гидродомкрат и телескопическая стрела треугольной формы. Управляющий гидродомкрат с помощью шарниров соединен с ползуном и штоком одного из поворотных гидродомкратов, взаимодействующего с ползуном. Соосно с ползуном в нем расположена телескопическая стрела треугольного сечения, вершины профиля которой расположены напротив шарниров, соединя- 20 ющих ползун с поворотными гидродомкратами;

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что применяемая стрела треугольного профиля, ориентированная в 25 ползуне относительно шарниров, образует балку с большим моментом сопротивления на изгиб при той же металлоемкости стрелы и величине зоны обслуживания, а управляющий гидродомкрат придает возможность 30 вращения стрелы вокруг ее оси. Таким образом, заявляемый манипулятор соответствует критерию изобретения "новизна", Сравнение заявляемого решения не только с прототипом, но и с другими техни- 35 ческими решениями в данной области техники не позволило выявить в них признаки, отличающие заявленное решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные 40

ОТЛИЧИЯ

На фиг. 1 представлен общий вид манипулятора; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1, Манипулятор состоит из трех гидродомкрэтов 1, образующих опорную пирамиду, 45 закрепленную в горной выработке. К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотныхх гидродомкрата 2, штоки 3 которых взаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую 50 стрелу 6 треугольного профиля, вершины 7 которого расположены против шарниров 4, Управляющий гидродомкрат 8 с помощью шарниров присоединен к одному штоку 3 поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5.

B среднем положении гидродомкраты

1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода.

При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси. с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стрелы 6 только при захвате и опускании манипулируемых предметов, Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора, Использование изобретения позволит повысить производительность рабочего манипулятора и расширить область его применения для механизации трудоемких процессов.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу с грузоэахватным органом на конце и три поворотных гидродомкрата, штоки которых посредством ползуна связаны со стрелой, отличающийся тем. что, с целью повышения производительности манипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен управляющим гидродомкратом, соединяющим шток одного из поворотных гидродомкратов и охватывающий стрелу ползун, при этом стрела выполнена телескопической и имеет треугольный профиль, а шарниры, связывающие штоки поворотных гидродомкратов с ползуном, размещены на торце последнего напротив вершин треугольного профиля стрела, причем элементы подвески стрелы выполнены в виде трех гидродомкрэтов, размещенных пирамидально для крепления к кровле выработки, корпуса гидродомкратов подвески стрелы шарнирно связаны с корпусами поворотных гидродомкратов.

1800021

Составитель Н.Городилов

Техред M.Ìîðãåíòàë

Корректор 3.Салко

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1144 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5