Магнитный схват

 

Использование: в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферро -.: .-. . ; :;.- :; : 2 . .. ... магнитными объектами в различных условиях эксплуатации. Сущность изобретения: магнитный схват состоит из немагнитного корпуса Тс укрепленными на нем полюсными наконечниками 2 стержневого постоянного магнита 3. Между наконечниками вне рабочего зазора расположен подпружиненный шунт 6 с немагнитными накладками На его концах, связанный тягой 5 с рукой робота . Кроме того, на осях, укрепленных на полюсных наконечниках 2, могут дополнительно устанавливаться пакеты с фиксирующими пластинами, которые могут свободно перемещаться в пределах продольного паза пластины. 4 ил,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л 8 25 J 15/06, 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР}

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

00 (а С)

6д

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21)-4829485/08 (22) 29.05.90 (4б) 30.04.93. Бюл, М 16 (71) Харьковский политехнический институт им,В.И.Ленина и Всесоюзный научно-исследовательский йиститут электроаппаратуpii (72) М.А.Любчик. Т.И.Бривко, Г.С.Мурзин и

М.Б.Дожде в (56) Авторское свидетельство СССР

М 1639949, кл. В 25 J 15/06, 1991. (54) МАГНИТНЫЙ СХВАТ (57) Исгюльзование: в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферро„,ЯХ,, 1812103 А1

2 магнитными объектами в различных условиях эксплуатации, Сущность изобретения; магнитный схват состоит из немагнитного корпуса 1 с укрепленными на нем полюсными наконечникамй 2 стержневого постоянного магнйта 3; Ыежду наконечниками вне рабочего зазора расположен подпружиненный шунт 6 с немагнитными накладками на его концах, связанный тягой 5 с рукой робота, Кроме того, на осях; укрепленных на полюсных наконечниках 2. могут дополнительно устанавливаться пакеты с фиксирующйми пластинами, которые могут свободно перемещаться в пределах продольного паза пластины, 4 ил, 1812103

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферромагнитными объектами (деталями) в различных условиях эксплуатации, в том числе взрыво- и пожароопасных средах, Цель изобретения — повышение усилия захвата за счет существенного уменьшения рабочего воздушного зазора у торцов магнита и повышение надежности устройства за счет упрощения конструкции шунта и управления им.

Для этого используется постоянный магнит стержневого типа, на торцах которого устанавливаются полюсные наконечники, например, в виде пластины квадратной или прямоугольной формы. Один из торцов полюсного наконечника образовывает рабочую область (зазор), у которой фиксируется объект манипулирования, а у противоположного торца между внутренними поверхностями полюсных наконечников, вблизи поверхности магнита и параллельно его оси, устанавливается подпружиненный экранирующий шунт, изготовленный в виде перемычки — бруса из магнитопроводящего материала с немагнитными тонкими накладками на его концах и выполненный с возможностью в последующем, под воздействием привода. перемещаться перпендикулярно оси магнита в область магнитно отдаленную от расположения постоянного магнита.

Предложенное исполнение и расположение шунта дает возможность при необходимости обеспечения захвата деталей с формой поверхности, отличающейся от плоскости, установить на открытой стороне колесных наконечников у рабочей области захвата фиксирующие элементы в виде пакетов плоских пластин, адаптивных к поверхности захвата.

На фиг.1 приведен эскиз схвата с рабочим зазором у торцов полюсных наконечников; на фиг.2 — экранирующий шунт; на фиг,З вЂ” эскиз схвата с фиксирующими пакетами пластин у рабочего зазора; на фиг.4 — . узел полюсного наконечника с осью крепления пластин, форма пластины фиксирующего пакета и возможное отклонение руки робота.

Магнитный схват (фиг.1) состоит из немагнитного корпуса 1, HB котором укреплены полюсные наконечники 2 стержневого постоянного магнита 3. Корпус связан с рукой робота 4, на которой установлен привод (на чертеже не показан). тяга от которого в виде троса 5, укреплена на подпружиненном шунте 6, расположенном между наконечниками 2 вне рабочего зазора. На концах шунта 3 (фиг.2) укреплены немагнитные накладки 7, тяга 5 и выполнены пазы 8 под концы пружин.

При использовании в устройствах захвата (фиг,З) пакетов с фиксирующими пластинами 9 они размещаются на дополнительных осях (фиг.4,а), укрепленных на полесных наконечниках 2 с возможностью

1О свободного перемещения в пределах продольного паза 11 пластины {фиг,4,6), При этом пластинь| под действием силы тяжести размещаются в пакетах адайтивно к повер-. хностям на различных участках объекта ма15 нипулирования 12 (фиг.3), Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что применение постоянного магнита стержневого типа с палюсными наконечниками повышает

20 магнитную связь с адаптивными пластинами, увеличивая эффективность работы всего устройства и повышает надежность захвата детали при объектах, требующих достаточно ВысОкОЙ грузоподьемности.

Схват работает следующим образом.

Рука робота подводит захват к поверхности детали 12 и фиксирует ее у упора полюса 2, в этот момент магнитная сила устройства недостаточная для удержания детали у торЗО цов полюсных наконечников магнита (фиг,1) или торцов пакета 9 пластин (фиг.3).

При подаче команды на удержание, приводустройства перемещает трос 5, при этом шунт 6, экранирующий магнитный поток, 35 перемещается, отдаляясь от поверхности магнита и магнитный поток становится достаточным для фиксации детали 12 в зоне рабочего зазора у торцов полюсных наконечников 2 или торцов пакетов пласта 9, 40 При подаче сигнала на сброс детали пружины шунта возвращают его в исходное положение, когда происходит экранирование потока у рабочей зоны, сила удержания снимается и происходит отпуск детали. при

45 этом устройство приходит в исходное состоФормула изобретения

Магнитный схват, содержащий немагнитный корпус, в котором установлен посто50 янный магнит стержневой формы. при этом на торцах магнита у его полюсов закреплены магнитопроводы, причем на корпусе установлен подпружиненный относительно него магнитный шунт, имеющий возможность взаимодействия с магнитоп роводами, отличающийся тем. что, с целью повышения надежности работы, магнитный шунт имеет возможность взаимодействия с боковой поверхностью магнита, а со стороны каждого торца магнита установлены до1812103

Узел полюсного наксяечи."л

Составитель М.Любчик

Техред М.Моргентал Корректор М.Максимишинец

Редактор

Заказ 1553 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва. Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 полнительные магнитопроводы, выполненные в виде пакета пластин, имеющих возможность перемещения одна относительно другой.