Хобот манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, обслуживающих стесненное рабочее пространство. Хобот манипулятора состоит из системы шарнирно связанных рычагов 3 и 6, на концах которых находятся зубья, которыми каждый последующий рычаг взаимодействует с рычагом, предшествующим предыдущему. 2 ил.
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах, обслуживающих стесненное рабочее пространство, а также при выполнении операций окраски и нанесения покрытий.
Известен хобот робота для окрасочных работ АСМА-RENAULT, который представляет соединение элементарных модулей, содержащих звенья со сферическими поверхностями. Управление хоботом осуществляется посредством натяжения тросиков с одной стороны, присоединенных к последнему звену, а с другой - к приводу. При таком исполнении нельзя добиться стабильных точностных показателей, так как неизбежен износ и вытяжка тросиков. Известен также хобот манипулятора, выполненный в виде последовательности рычагов, соединенных между собой шарнирами и собранных в замкнутые структуры, образующие модули. Модули соединяются между собой последовательно, также посредством рычагов с шарнирами. Такой хобот обладает ограниченными возможностями изгиба, так как поворот звеньев, образующих замкнутые структуры модулей, ограничен пределами существования механизма. Кроме того, такое устройство сложно и требует высокой точности изготовления деталей. Оно не обеспечивает равномерной кривизны изгиба - с удалением от начала кривизна уменьшается. Сущность изобретения состоит в том, что в хоботе манипулятора, включающем корпус, привод и шарнирно установленную на корпусе систему кинематически связанных между собой посредством шарниров предыдущих и последующих рычагов, согласно изобретению на обращенных друг к другу концах рычагов выполнены зубчатые венцы с диаметром делительной окружности, центр которой совпадает с центром шарнира, причем зубья венца каждого последующего рычага находятся в зацеплении с зубьями венца рычага, предшествующего предыдущему. Хобот манипулятора содержит корпус 1, привод 2, систему рычагов 3, соединенных между собой посредством шарниров 4. На обращенных друг к другу концах рычагов выполнены зубчатые венцы 5, обращенные зубчатые зацепления и выполненные с диаметрами делительных окружностей, совпадающих с центрами шарниров 4. Рычаги взаимодействуют зубчатыми венцами через один, т. е. каждый последующий рычаг 6 шарнирно закреплен в предыдущем рычаге 7 и взаимодействует зубьями с рычагом 8, предшествующим предыдущему рычагу 7. Устройство работает следующим образом. При включении привода 2 предыдущий рычаг 7 поворачивается вокруг оси шарнира 4. При этом последующий рычаг 6, взаимодействуя зубьями зубчатого венца 5 с зубьями рычага 8, поворачивается в том же направлении, что и рычаг 7. Механизм передачи движения такой же, как в планетарном механизме. Зубчатый венец рычага 8 играет роль опорного колеса, сам рычаг 8 - роль водила, а зубчатый венец рычага 6 - роль сателлита. В такой же взаимосвязи находятся все последующие рычаги данного механизма. Последний рычаг, несущий рабочий орган, совершает поворот, равный суммарному повороту всех предыдущих рычагов. Все рычаги поворачиваются один по отношению к другому на угол, равный углу поворота рычага 7, тем самым обеспечивается равномерная кривизна изгиба. Хобот изгибается в обе стороны. (56) Андре П. и др. Конструирование роботов. М. Миp, 1986, с. 257-261.Формула изобретения
ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА, включающий корпус, привод и шарнирно установленную на корпусе систему кинематически связанных между собой посредством шарниров предыдущих и последующих рычагов, отличающийся тем, что на обращенных друг к другу концах рычагов выполнены зубчатые венцы с диаметром делительной окружности, центр которой совпадает с центром шарнира, причем зубья венца каждого последующего рычага находятся в зацеплении с зубьями венца рычага, предшествующего предыдущему.РИСУНКИ
Рисунок 1, Рисунок 2
Похожие патенты:
Исполнительный орган манипулятора // 2000922
Изобретение относится к исполнительным органам манипуляторов и схватам, работающим в экологически чистых средах и в вакууме
Исполнительный орган манипулятора // 1832619
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в структуре гибких производственных систем различного целевого назначения
Манипуляционная система // 1784451
Исполнительный орган манипулятора // 1779587
Манипулятор // 1759619
Манипулятор // 1757879
Рука манипулятора // 1757878
Рука робота // 1757877
Манипулятор // 1757876
Исполнительный орган манипулятора // 2119423
Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов
Захват по типу природного // 2136198
Изобретение относится к поверхностям и структурам для захвата и передачи тягового усилия устройств, предназначенных, в частности, для крепления к обуви, перчаткам и инструментам, а более конкретно, к подошве обуви или перчатке улучшенной формы, имеющим очертания и конфигурацию стопы человеческой ноги или, соответственно, кисти человеческой руки
Кисть манипулятора с силовым очувствлением // 2153977
Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в исполнительных устройствах манипуляторов, работающих совместно с листогибочными машинами
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2164860
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании устройств, применяемых для выполнения вспомогательных операций при работе машин различного целевого назначения
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2172240
Изобретение относится к многозвенным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин, станков, прессов и др
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2176592
Изобретение относится к многозвенным комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2177404
Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин и средств различного целевого назначения
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2179108
Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения операций при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения
Устройство типа "рука" для передачи изделий // 2179505
Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин и средств различного назначения