Рука манипулятора

 

Использование: робототехника, в частности конструкции рук манипуляторов. При нагреве стержня 5, выполненного из M3Tej риала с памятью формы, он при достижении температуры формоизменения примет изогнутую по дуге форму, поворачивая бзлку 1 относительно балки 2 вокруг шарнира 7 и перемещая захват 12с грузом в требуемое положение. Конец 4 стержня 5 при этом будет перемещаться по пазу 9 балки 2. Концы 3 и 4 стержня 5 окажутся замкнутыми на жесткую балку 2 в течение всего времени поворота балки 1, а изгибающийся по дуге стержень 5 образует с балкой 2 жесткий кольцевой замкнутый контур, что приведет к повышению жесткости всей конструкции 1 з.п ф-лы, 8 ил

СО103 СОВЕТСКИХ

COi. ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4912248/08 (22) 20,02.91 (46) 30.08,92. Бюл. М32 (71) Конструкторское бюро "Южное" (72) A,Ï.Tðîôèìåíêî (56) Базаров Б.А. и др. Исгюльзование материалов с эффектом памяти формы для систем концентрации солнечной энергии, Сборник, "Концентраторы солнечного излученйя для фотоэлектрических энергоустановок", Под ред. 8.А. Грихилеса . — Л„Энергоатомиздат, 1986, с. 23 — 25. (54). РУКА МАНИПУЛ ЯТОРА (57) Использование: робототехника, в частности конструкции рук манипуляторов. При, Ы2,, 1757878 А1 (s<}s В 25 J 18/04 . 1/00 нагреве стержня 5, выполненного из материала с памятью формы, он при достижении температуры формоизменения примет изогнутую по дуге форму, поворачивая балку 1 относительно балки 2 вокруг шарнира 7 и перемещая захват 12 с грузом в требуемое положение. Конец 4 стержня 5 при этом будет перемещаться по пазу 9 балки 2. Концы 3 и 4 стержня 5 окажутся замкнутыми на жесткую балку 2 в течение всего времени поворота балки 1, а изгибающийся по дуге стержень 5 образует с балкой 2 жесткий кольцевой замкнутый контур, что приведет к повышению жесткости всей конструкции, 1 з.п.ф-лы, 8 ил, 1757878

Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно — к конструкциям рук манипуляторов, предназначенных 1ля пе ремещения грузов путем относительного вращательного движения своих звеньев, Известны конструкции рук манипуляторов, смежные звенья которых выполнены в виде вращательных кинематических пар и снабжены силовыми приводами (Жавнер

В,Л., Крамской Э,И, Погрузочные манипуляторы. Под. ред. проф. А.И,Колчина, — fl.:

Маи>иностроение (Ленингр, отд-ние), 1975, с.7,. Рис.11; с.15, Рис,1.9а; с,23, Рис,11,2; с.56, Рис 111,11), Все эти конструкции включают, как минимум, одну пару смежных ба-: лок с силовым приводом, поворотно (вращательно) связанных между собой, Одна из балок закреплена на неподвижном основании, а на смежной установлей захват для груза, Вращая смежную балку относительно первой посредством силового привода, перемещают захват вместе с грузом в требуемое положение.

Важнейшим узлом рук манипуляторов, существенно влияющим на их основные характеристики, является силовой привод. Известно применение в качестве силового привода гйдроцилиндров (а.с. СССР №

1313711, МКИ4 В 25 J 17/00, 1986; а.с. СССР

¹ 1348170, МКИ4 В 25 > 17/00, 1983). Однако, они сложны и тяжелы как сами по себе, так и требуют для обеспечения своей работоспособности конструктивно сложных и тяжельх насосов. Это снижает надежйость конструкции, делает ее тяжелой, что является ее недостатками, ограничивающими применение, например, на борту космических аппаратов (Ивановский А.В. Начала робото-. техники. — Минск: Вышейшая школа, 1988, с.206, Рис.74, роз,1,4), где требуются высокая надежность в сочетании с малым весом.

Эти недостатки устранены в конструкциях, в которых в качестве силового привода применены элементы из материала с эффектом памяти формы (ЭПФ), например, никелида титана. После термической обработки в определенной форме, соответствующей конечному положению конструкции, такой элемент деформируют до формы, соответствующей начальному" rfoii æáíèþ конструкции, и устанавливают в конструкцию, При нагреве от окружающей среды или специального нагревателя он "вспоминает" свою форму, которую имел до деформации„ и перемещает звенья конструкции в конечное положение (Тихонов А.С. и др. Применение эффекта памяти формы в современном машиностроении/ А.С.Тихонов, А,П,Герасимов, И.И.Прохорова. — M,: Машинострое10 ние, 1981. с. 4 — 5, с. 27 --28; описание пат, ФРГ № 1288363, МКИ Р 03 G 7/06, НКИ 88 d

7/06, 1967)

Известно устройство с таким приводным элементом, аналогичное описанным выше рукам манипуляторов. По технической сущности оно наиболее близко к заявляемому решению и поэтому выбрано в качестве прототипа, Прототип содержит (Б.А,Базаров, Р.И.Гончар, И,В.Скрыльников, О,В.Гладкий. Использование материалов с эффектом памяти формы для систем концентрации солнечной энергии. В кн., Концентраторы солнечного излучения для фотоэлектрических энергоустановок. Сборник сталей по обмену опытом, Под ред.

B,À. Грих илеса, — Л.: Э не ргоатоми адат, Л енинградское отделение, 1986, с,23 — 25) расположенные друг вдоль друга в сложенном положении (уложенные друг на друга) два звена (балки поз.1 и 2 на фиг.), поворотно (через шарнир поз. 3 на фиг.) связанные между собой, К звеньям присоединен своими концами изогнутый по дуге (на 180 >) стержень из материала с ЭПФ (поз,4 на фиг,), причем одно из звеньев (поз.2) соединено со стержнем неподвижно, а второе (поз,1) — с образованием поступательной кинематической пары. До изгиба по дуге (на

180 ) стержень был обработан нэ "память" прямолинейной формы. После нагрева от окружающей среды или специального нагревательного устройства он "вспоминает" свою cTýðóþ форму, те. распрямляется, и поворачивает адно звено относительно другого в необходимое конечное положение. Звенья одновременно являются полезной нагрузкой для этого устоойства аналогично грузу, расположен40 ному в специальном захвате руки манипулятора

Следует отметить, что в этом устройстве аарнир (поз.3 на фиг.) выполнен из соображений удобства эксплуатации для удержания звеньев друг возле друга, чтобы звено (поз,1 на фиг,) не выскочило из поступательной пары со стержнем, Шарнир не препятствует относительному вращению звеньев, т,е. не нарушает работоспособность устройства. Звенья могут быть поворотно связаны между собой и без этого шарнира, когда будут просто висеть (закреплены) на концах стержня.

В конструкции-прототипе наименее жестким элементом является стержень, так KGK

его поперечное сечение (а конкретнее — толщина) в отличие от поперечного сечения звеньев ограничено свойствами материала и радиусом гиба. Толщина сечения стержня определяет как его жесткость и прочность, 1757878 так и усилие, кОторОе оН развивает при выступами, заведенными в ответный паз вспОминании (восстановлении) формы. Сме>хной балки.

При заданном радиуса гиба толщина стерж-, По сравнению с прототипом эаявляеня рассчитывается таким образом, чтобы мое устройство (лмеет такую совокупность деформация материала на его поверхности 5 отличительныхпризнаков,какдополнительне превь ..зала деформации полного восста- ное шарнирное соединение скрепленного с а...КРЕПЛЕНЧОГО С

Ho!3l(OHMS (равнои; например, p/(A никелида flBpBQA >алкой KoH)8 cTep>KHA co cMe>K((0((6;4; см.. ихонов А.С. и др. Примене- балкой и размещение стержня вдоль балок. ние эффекта памяти формы в современном машиностроении/ А,С.Тихонов, А,П,Гера- 10 Так>ке противоположный от шарнира симов, И,И,Прохорова, — M,: Машинострое- конец стержня выполне "Т"- б ние,, с.ЗО), Кроме того для рук мы с выступами, Мведенйыми в ответнь(й манипуляторов, у которых звенья выполне- паз смежной балки. ны в виде балок (длина значи-.ельно превы- Следовательно оно Огвечает требоьа1 шает размеры поперечного сечения), и 15 нию "новизна", размеры их поперечного сечени1 могут Сущностью заявляемой конструкции быть сравнимы с размерами сечения стерж- является силовое-замыканйе концов стержня (это конструкции типа легких раэворачи- ня на каку:о-либо балку(как на жесткое зве" ваемых штанг или складных штыревых . но) дополнительной шарнирной связью и антенн космических аппаратов), изогнуть(й 20 расположение стержня вдоль балок, что. а) по дуге стержень будет определять размеры обеспечит возможность относительного конструкции по толщине (поперек звеньев) проворачивания балок при наличии дополв сложенном положении, TGK как пакет из нительной шарнирной связи (3TQ подробно двух уложенных друг на друга балок, при- разьяснено ниже на с.8, абзац 2, Фиг,6); б) блиэительно равный вэтом случаедвум тол- 25 минимальнь б ,(е га ариты конструкции в слощинам стержня б ет м н р, уд е ьшее ее женном поло>кении; в) изогнутый по дуге (размеров конструкции по толщине) при- стержень в конечном положении конст укмерно на величинудвух радиусов гиба стер- ции, образующий с соответству(ощей бэлжня по его внутреннем конт (т, . у-р - у /р, т,е. по кой обладающий высокой жесткостью толщине пакет будет спрятан внутри стерж- 30 кольцевой замкнутый конт . разом, две важнейшие характе- В результате исследования известных в тур, ристики конструкции — жесткость и размеры науке и технике реШений были обнаружены ру вно схожие с заявляв сложенном положении, являются взаимО- устройства, конструкти связанными. Жесткость стержня нельзя по- емым и гпив . приводимые в действие за счет извысить простым увеличением размеров его 35 гибной деформации стержня из материала сечения, так как это вызовет увеличение с ЗПФ при его аботе "на и размеров конст к ии в жении в елом (.р .. рукции в сложенном поло- саморазворачивающийся.каркас солнечнои ц, невозможность ее примене- батареи, устроенный так же, как и прототип: космического аппа ния в ограниченном обьеме на борту плоские секции каркаса ( о аппарата, Следовательно, 40 шаонир) связаны между собой через концы низкая жесткость и большие размеры про- стержня из мате иала с ЭПФ, Б сложенном

- тотипа являются его не материала с, Б сложенном ел(( (-(едостатками. положении секции каркаса уложе

Ц,о зобретения является устране- вдоль др га "гармаш. ко ", (, ны друг р, шкои, а стержни изогнуние указанных недостатков, т,е. повышение . ты íà !30, П и наг в жесткости конструкции и уменьшение ее 45 ляются и разворачивают каркас (Тихонов размеров в сложенном положении.

Ука н3 казанная цель достигается тем, что в мы в сов ">еменном маш / руке манипулятора, содержащей располо- А.С.Тихонов, А.П.Герасимов И.И.П женные с в оль дру вдоль друга, как минимум,две ва, М.: Машиностроение, 1981, с.55 — 56, а имов, рохоробалки, поворотно связанные между собой 50 Рис,46), Эта конструкция аналогична про-очерез концы стержня из материала с эффек- типу и имеет такие же недостатки, что и, отом памяти формы, сн" áæåííîãî нагрева- тотип, тельным устройством, причем одна из балок В конструкциях мозаичной печатающей соединена с концом стержня неподвижно, головки по а.с. СССР М 598773 МКИ2 В 41 смежная балка дополнительно соединена с 55 3 3/10 1976 . и инструмента ударного дейсттем же концом стержня через шарнир, а вия по а.с. СССР М 612784 МКИ2 В 25 D стержень размещен вдоль балок, 11/04, 1976 концы стержня (участка иглы ротивоположный от шарнира конец или ленты в этих устройствах) не замкнуты стержня выполнен "Т"-обраэныой формы с на жесткое звено, а отсутствие уложенных друг на друга балок (эвеньев) не позволяет

1757878

50 идентифицировать такой признак как расположение стержня вдоль них.

В конструкции теплового дви п.еля по а.с. СССР ¹ 1164462, МКИЗ F 03 6 7/06, 1984 повышение жесткости стержня обеспечивается введением расположенного вдоль него дополнительного стержня из материала с ЭПФ, т.е. экстенсивным путем, приводящим только к увеличению размеров конструкции, веса.

В конструкции привода по а,с, СССР ¹

1343098, М КИ4 F03 6 7/06, 1985 концы стержня, как и в предлагаемом устройстве, замкнуты на жесткое основание. Но зта. конструкция обеспечивает поступательное движение звена, располо>кенного поперек стержня в любом его положении. Поэтому в ней отсутствует признак: стержень расположен вдоль балок, необходимый в заявляемом устройстве с вращательным движением балок (звеньев), Таким образом, расположение стержня вдоль балок не обнаружено ни в одной из конструкций, Но именно оно обеспечивает возможность относительного поворачивэния балок при наличии повышающей жесткость дополнительной силовой связи, Также указанное расположение стержня уменьшает размеры заявляемого устройства в сложенном положении, что в конструкциях с относительным вращательным движением звеньев обнаружено не было. Поэтому признак "расположение стержня вдоль балок" . соответствует критерию "существенные отличия".

Признак "противоположный от шарнира конец стержня выполнен "Т"-образной формы с выступами, заведенными в ответный паз смежной балки, обеспечивает жесткость конструкции при большом потребном относительном повороте балок, Скользящий по пазу конец стержня облегча ет его деформацию, позволяет достичь больших относительных углов поворота балок. В то >ке время такой стержень может обеспечить поворот балок за счет своей только изгибной деформации без дополнительной деформации растяжения, которую должен иметь стержень с жесткой фиксацией рассматриваемого конца. Т.е . стержень будет иметь запас по деформации, который может быть использован на увеличение его толщины, т.е. повышение >кесткости, которое компенсирует снижение жесткости за счет замены закрепленного конца стержня на подвижный. 8 конечном итоге, жесткость конструкции будет поддержана, но при большем относительном угле поворота балок.

Изобретение поясняется чертежами, где: на фиг.1 показан общий вид руки манипулятора в сложенном положении; на фиг.2 показан разрез А — А фиг.1; на фиг,3 показан вид Б фиг.1 (вид сверху); на фиг,4 показан общий вид руки манипулятора в конечном положении; на фиг.5 показан общий вид руки манипулятора с числом балок больше двух в сложенном положении; на фиг,G показана трансформация устройства-прототипа в предлагаемую конструкцию, на фиг.7 показана схема расчета размеров (толщины пакета из двух балок) устройства-прототипа в сложенном положении; на фиг.8 показана схема расчета размеров (толщины пакета из двух балок) предлагаемой руки манипулятора в сложенном положении.

Рука манипулятора содержит расположенные друг вдоль друга в сложенном положении смежные балки 1 и 2, связанные между собой через концы 3 и 4 стержня 5 из материала с ЭПФ (Фиг.l, 2). Стержень 5 предварительно обработан на "память" в изогнутой по дуге форме, выпрямлен, размещен вдоль балок и присоединен концом 3 к балке 1 винтами 6, а к балке 2 — шарниром

7. Его противоположный конец 4 с запрессованным в него штифтом 8 вставлен в "Т"образный паз 9 балки 2. На стержень 5 в его средней части намотан электроиэолированный провод 10, нэ концах которого выполнены клеммы 11 для подключения к источнику электропитания (не показан). На балке 1 установлен захват 12 для груза, а балка 2 закреплена на основании 13.

Шарнирное соединение 7 конца 3 стержня 5 и балки 2 выполнено в следующем виде (Фиг.3), Проушины 14 балки 2 и образованная концом 3 стержня 5 петля 15 посажена на общую ось 16, оканчивающуюся с одной стороны буртиком 17, а на противоположную сторону которой надета шайба 18, зафиксированная штифтом 19, В качестве материала для стержня 5 может быть использован никелид титана с 44% титана, 44% никеля, 12% меди с температурой формоизменения 49 С (5,A.Áàçàðîà, В,И.Гончар, И.В.Скрыльников, О.B,Ãëàäкий. Использование материалов с эффектом памяти формы для систем концентрации солнечной энергии, В кн.: Концентраторы солнечного излучения для фотоэлектрических знергоустановок, Сборник статей по обмену опытом. Под ред. В;А,Грилихеса,—

Л„Энергоатомиздат, Ленинградское отде1757878 ление, 1986, с.23 — 25). Технслагия его абра- В 64 6 1/10, НКИ 244/173, 1977; Тихонов ботки на "память" описана в кн.; Тихойов А.С. и др. Применение эффекта памяти фарА.С.идр, Применениеэффсктапамятифар-. мы в современном машиностроении. / мы в ",.îâðåìåííîì м".шиностроении. А.С.Тихонов, А,П.Герасимов, И.lfl.Ëðoxîðo/A.С.Тихо:-. ав,А.П.Герасимов, И,И,Прохора- 5 ва. — М.: Машиностроение, 1981, с.55 — "-6. ва. — М.: Машинастрое.(ие, 1981, с.43 — 45, Рис,46), которыетребуетсяоднакратнорэзВ этом случае в качестве провода 10 может вернуть из сложенного положения после выбыть рекомендован медный провод ПЭТВ- хода на орбиту. Однако, если для стержня

2, лаковая электроизоляция которого вы- применить материал с обратнь,м ЗПФ (г.м, дет»кивает температуру да 200 С, Г1лощадь 10 там же, с,4, г1оследний абзац) (частный слупоперечного сечения провора, ега длина и чай материалов с необратимым ЭПФ), котанапряжение на клеммах 11 выбирается из рый в холодном состоянии имеет одну условия нагрева стержня 5 до температуры форму, а в нагретом = другу(а., то рука маниформоиэменения за заданное время, пулятора допускает многбк >атнбое действие:

Шарнир 7 выполняет как функцию сое- 15 при;-нагреве она движется от слаж".HHol динения балок 1 и 2 (:ерез стержень 5) с положени к конечному, при отключении вазможностью и: взаимного вращения (по- электропитания и естественном охлаждедабно прототипу, см.с,2, абзац 3), так и фун- нии — в обратном направлении, Затем цикл

,öèþ дополнительно-> (по сравнению с повторяется. прототипам соединения сме>киой балки 2 с 20 На фиг,5 показан общий вид руки мани1 пулятора с числом балок более двух. Эта

При подачеэлектрическогон".ïpÿæåíèÿ конструкция получается- из предлагаемого на клеммы 11 провод 10 начинает греться, (Фиг.1) введением дополнительных распонагревая стержень 5. При достижении тем- ло>кенных "гармошкой" балок 20 со стержпературы формоизменения он вспомнит 25 нями 21 (подобно конструкции солнечной форму, которую имел при обработке на "па- батареи из кн., Тихонов А.С. и др. ПрименеCl 1 мять (изогнутую по pyre и изогнется, пава- ние эффекта памяти формы в современном рачивая балку 1 относительно балки 2 машиностроении, / А.C,Тихонов,.А.П.Гера(Фиг.4) вокруг шарнира 7 и перемещая за- симон, И.И.Прохорова, — М„Машиностроехват 12 с грузом в требуемое положение. Ко- 30 ние, 1901, с.56, Рис.46). Видно, чта нец 4 стержня 5 при этом будет перемещаться заявляемый положительный эффект достипо пазу 9 балки 2, не препятствуя, таким об- гается взаимодействием между собой люразом, его изгибу, а сам стержень 5 изогнется бой одной смежной пары балок и одного подуге и образует с балкой 2 жесткий кольце- стержня из материала с ЭПФ, что отражено вой замкнутыи контур. Рука манипулятора 35 в формуле. Введение дополнительных пар займет конечное положение. балок са стержнями увеличивает положиСледует отметить, что конец 4 стержня тельный эффект (уменьшает размеры) толь5 мажет быть соединен с балкой 2 и непод- ко простым суммированием, вижно, как в конструкции привода по а,с. На фиг.б показана, каким образом бМ 1 43098, МКИ4 F 03 6 7/06, 1985 40 ходимо изменить устройство-прототип., чтонеа(на фиг.7 описания изображено бесшарнир- бы получить предлагаемую конструкцию. ное соединение стержней с ЭПФ 2 и 4 с Исходная конструкция показана пунктиркорпусом 1 и ходовым штокам 5). Это пре-. ной линией, полученная — сплошной. Для дусмотрено п.1 заявля — ìîé формулы. Хотя повышения жесткости конструкции, согласэто и обеспечивает высокую жестКость кон- 45 но формуле, необходимо одну из балок струкции, но при этом изгиб стержня при (поз,2) дополнительно соединить шарниром формоизменении должен сочетаться с его 7 с противоположным от уже связанным с удлинением, А это тянет за собой значитель- этой балкой концом 3 стержня 5, т.е. сделать нае возрастание длины стержня (чтобы на- так, чтобы стержень контактировал своими брать требуемую деформацию), 50 концами с одной из балок (поз.2). На введенеобходимой для поворота балки 1 на за- ние в прототип только дополнитеьного ц . рданный угол, что может привести к увеличе- нира 7 делает нию размеров устройства в длину. неработоспособной, Как видно из фиг.б, Описанная конструкция представляет шарнир 7 препятствует разворачиванию собойрукуманипулятараоднократногодей- 55 концов изогнутого по дуге стержня (по ствия, которая должна совершить переме- стрелке В), Следовательно, одного этого щение груза один раз оТ Сложенйаго пРизнака недостаточно. Чтобы KOHI(II СТЕРположения к конечному. Она может быть жня и связанных с ними балок ма ли развоприменена в солнечных батареях космиче- рачиваться при описанной выше связи ских аппаратов (пат.США М 4133502, МКИ стержня с балками(см. 1акжг фиг.1, 1), стер1757878 жень должен быть размещен вдоль балок, Таким образом, размещение стержня вдоль балок неразрывно связано с введением дополнительного шарнира и является достаточным условием повышения жесткости 5 конструкции. Кроме того, размещение стержня вдоль балок в сложенном положении позволяет получить еще один положительный эффект — уменьшение размеров поперек балок. 10

Оценим, насколько уменьшатся рззмеры предлагаемой конструкции в направлении от одной балки к другой (толщина пакета) по сравнени о с прототипом в сложенном положении. Примем для простоты, 15 что толщины стержня 5 и балок 1 и 2 равны между собой и составляют S (фиг,7, 8). Стер>кень и бзлки в прототипе соединены торцами без взаимных смещений по высоте, а в предлагаемой конструкции уложены друг на 20 друга беэ зазоров, Тогда размер прототипа в направлении от балки 1 к балке 2 (по -опщине) определится как

L = 2x(R + S/2) = 2 х R + S (1) 25 где L — указанный размер;

R — радиус гиба стержня, измеряемый по его среднему (нейтральному) слою:

S — толщина стержня и балок. 30

Аналогичный размер предлагаемой конструкции выразится как ! =ЗхЗ (2) где I — размер предлагаемой конструкции в направлении от балки 1 к балке 2 (поперек 35 балок).

Радиус гиба стержня R можно определить как ив (2я 40 где e — линейная деформация материала стержня на его поверхности, (Беляев Н,М, Сопротивление материалав.—

M „Государственное издательство техникотеоретической литературы, 1954, с.262 — 45

263).

Как сказано выше, максимальная величина деформации никелида титана, которую он способен полностью устранить эа счет формоизменения при нагреве, составляет 50

6 (Тихонов А,С. идр, Применение эффекта памяти форм в современном машиностроении, /А.С.Тихонов, А,П.Герасимов, И,И.Прохорова, — М,: Машиностроение., 1981, с.ЗО). Ей соответствует минимальный 55 радиус гиба стержня R и минимальные размеры устройства-прототипа, Подставляет я = 0,06 в формулу (3) S

2 0,06 (4) подставляем (4) в (1) = 2 x R + S = 2 х 8,3 х S + S = 17,6 x S (5)

Сравниваем формулы (2) и (5) ЗЯ 1

L 176 S 6 (6) т.е. искомый размер у предлагаемой конструкции в 6 рзз меньше, чем у прототипа.

Из приведенного описания конструкции и работы устройства видно, что дополнительное шарнирное соединение смежной балки с концом стержня из материала с

ЭПФ, скрепленным с первой балкой, обеспечивает постоянное силовое замыкание концов гибкого стержня на жесткое звено.

Размещение стержня вдоль балок дополнительно повышает жесткость его и конструкции за счет изгибания по дуге при работе и образования при этом жесткого кольцевого замкнутого контура и также уменьшает размеры в сложенном положении, т.е. цель изобретения достигается, Выполнение противоположного от шаанира конца стержня "T îáðàýíoé формы с выступами, заведенными в ответный паз смежной балки, обеспечивает высокую жесткость конструкции при большем потребном относительном повороте балок.

Таким образом, предлагаемое техническое решение, в конечном итоге, еще более повысит надежность рук манипуляторов, расширит возможности их применения e ограниченном пространстве, Формула изобретения

1. Рука манипуляторами, содержащая расположенные одна вдаль другой по меньшей мере две балки, связанные между собой посредством стержня, выполненного из материала с эффектом памяти формы и снабженного нагревательным устройствам, причем одна из балок соединена с одним концом стержня неподвижно, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения жесткости и уменьшения размеров руки в сложенном положении, другая балка соединена с тем же концом стержня, шарнирно, з сам стержень размещен вдоль балок.

2, Рука манипулятора по п.1, о т л и ч аю щ з я с я тем, что противоположный от шарнира конец стержня выполнен Т-образной формы с выступами, заведенными в ответный паз, дополнительно выполненный в смежной балке.

1757878

1757878

1757878

Составитель

Редактор А, Трофименко Техред M,Mîðãeíòàä

Корректор Т. Вашкович

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2962 Тираж Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5