Способ настройки фазы опорного сигнала демодулятора выходного тракта микромеханического гироскопа

Авторы патента:

Некрасов Яков Анатольевич (RU)

Моисеев Николай Владимирович (RU)

G01C19/00 - Гироскопы; поворотно-чувствительные устройства с колеблющимися массами; Поворотно-чувствительные устройства без движущихся масс

Владельцы патента RU 2577369:

Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" (АО Концерн ЦНИИ "Электроприбор") (RU)

Изобретение относится к микромеханическим датчикам скорости вращения, в которых используется эффект Кориолиса, в частности к микромеханическим гироскопам (ММГ) вибрационного типа. Способ настройки фазы опорного сигнала демодулятора выходного тракта микромеханического гироскопа заключается в измерении выходного сигнала при изменении фазы опорного сигнала и последующем анализе получаемой зависимости, при этом последовательно задают первое и второе значения угловой скорости по оси чувствительности микромеханического гироскопа, находят зависимости выходного сигнала от фазы для двух значений задаваемых угловых скоростей, определяют первое (φ₁) и второе (φ₂) значения фазы, соответствующие точкам пересечения найденных зависимостей выходного сигнала от фазы, и выбирают фазу опорного сигнала, равную величине 0,5(φ₁+φ₂). Технический результат изобретения - повышение точности ММГ. 5 ил.

Изобретение относится к области микромеханики, в частности к микромеханическим гироскопам (ММГ) вибрационного типа.

Известно, что сигнал управления канала вторичных колебаний ММГ состоит из квадратурной, синфазной и полезной составляющей, содержащей информацию об угловой скорости основания гироскопа. Полезный и синфазный сигналы, вызванные движением инерционной массы чувствительного элемента под действием квадратурного и синфазного моментов, совпадают по фазе и сдвинуты относительно квадратурного сигнала на 90° [1, 2]. Для выделения полезного сигнала сигнал управления канала вторичных колебаний с помощью демодулятора в выходном тракте гироскопа умножается на опорный сигнал канала управления первичными колебаниями, сдвинутым по фазе таким образом, чтобы фазы опорного и полезного сигналов совпадали.

Квадратурный сигнал зависит от температуры и приводит к ухудшению стабильности выходных характеристик гироскопа, смещения нуля и масштабного коэффициента. Существуют различные способы подавления квадратурного сигнала. Одним из способов является подавление квадратурного сигнала на уровне чувствительного элемента. В патенте [3] чувствительный элемент имеет специальные электроды, с помощью которых формируются моменты, подавляющие движение инерционной массы, вызванное квадратурным моментом. В патенте [4] для подавления квадратурного сигнала используется компенсация квадратурного сигнала в выходном тракте гироскопа. Сигнал с выхода канала вторичных колебаний перед демодулятором складывается с опорным сигналом канала первичных колебаний, равным квадратурному сигналу по амплитуде и противоположным по фазе.

Неточное совпадение фаз опорного и полезного сигналов приводит к прохождению части квадратурного сигнала на выход демодулятора, что приводит к появлению ошибки измерения. Одной из причин неточной настройки фаз опорного и полезного сигналов является синфазный сигнал.

При реализации гироскопа с изменяемым диапазоном измерений также необходима точная настройка фазы демодулятора. Изменение диапазона измерения гироскопа осуществляется путем изменения амплитуды первичных колебаний, что приводит и к изменению квадратурного сигнала [1]. При несовпадении фаз полезного и опорного сигналов изменение квадратурного сигнала приведет к изменению выходного сигнала гироскопа.

Таким образом, для повышения точности и стабильности характеристик гироскопа необходима точная настройка фаз опорного и полезного сигналов.

В качестве прототипа выбран способ настройки фазы опорного сигнала демодулятора выходного тракта ММГ, заключающийся в измерении выходного сигнала при изменении фазы опорного сигнала. При этом определяется такое значение фазы, при которой величина выходного сигнала наиболее близка к нулю [5].

Недостатком способа-прототипа является то, что при наличии синфазного сигнала, в результате настройки фазы опорного и полезного сигналов отличаются друг от друга, что приводит к прохождению части квадратурного сигнала на выход демодулятора.

Задачей изобретения является увеличение точности настройки фазы опорного сигнала демодулятора (далее - фаза).

Технический результат изобретения - повышение точности ММГ, повышение стабильности характеристик ММГ.

Поставленная задача достигается тем, что находят зависимости выходного сигнала от фазы для двух значений задаваемых угловых скоростей, определяют первое (φ₁) и второе (φ₂) значения фазы, соответствующие точкам пересечения найденных зависимостей выходного сигнала от фазы и выбирают фазу опорного сигнала, равную величине 0,5(φ₁+φ₂).

Основное преимущество предлагаемого способа обусловлено заявленной совокупностью признаков.

Заявленный способ поясняется чертежами.

На фиг. 1 приведена блок-схема микромеханического гироскопа.

На фиг. 1 приняты следующие обозначения:

1 - канал управления вторичными колебаниями,

2 - первый преобразователь емкость-напряжение C/V1,

3 - электронный фильтр (ЭФ),

4 - релейное звено,

5 - первый полосовой фильтр (ПФ1),

6 - чувствительный элемент (ЧЭ),

7 - умножитель,

8 - фильтр низких частот (ФНЧ),

9 - канал управления первичными колебаниями,

10 - второй преобразователь емкость-напряжение C/V2,

11 - первое фазосдвигающее устройство,

12 - устройство автоматической регулировки усиления (АРУ),

13 - второе фазосдвигающее устройство,

14 - второй полосовой фильтр (ПФ2).

На фиг. 2 приведена расчетная зависимость выходного сигнала гироскопа от фазы, полученная экспериментальным путем,

На фиг. 3 приведена экспериментально полученная зависимость квадратурного сигнала гироскопа от температуры.

На фиг. 4 приведена экспериментально полученная зависимость синфазного сигнала гироскопа от температуры.

На фиг. 5 приведены экспериментально полученные зависимости выходного сигнала гироскопа от температуры для двух способов настройки. Первый график, обозначенный (1) - способ, описанный в прототипе. Второй график, обозначенный (2) - предложенный способ.

Микромеханический гироскоп включает в себя канал управления первичными колебаниями 9 инерционной массы (ИМ) чувствительного элемента 6, включающий в себя второй преобразователь емкость-напряжение 10, первое фазосдвигающее устройство 11, устройство автоматической регулировки усиления 12, а также канал управления вторичными колебаниями 1, включающий в себя первый преобразователь емкость-напряжение 2, электронный фильтр 3 и релейное звено 4, умножитель 7, первый и второй полосовые фильтры 5, 14, и фильтр низких частот 8.

Устройство, в котором реализован заявленный способ, работает следующим образом.

Канал управления первичными колебаниями 9 возбуждает угловые колебательные движения ИМ чувствительного элемента 6. При появлении переносной скорости основания относительно оси чувствительности возникает момент сил Кориолиса, который вызывает вторичные угловые колебания ИМ гироскопа. При этом в канале управления вторичными колебаниями 1 формируется сигнал управления, который возвращает ИМ в нейтральное положение. Сигнал на выходе канала управления вторичными колебаниями 1 содержит информацию как об угловой скорости, так и информацию о квадратурном и синфазном сигналах, и является амплитудно-модулированным. Для выделения сигнала угловой скорости используется синхронная демодуляция на основе умножителя 7 и фильтра низких частот 8. В качестве опорного сигнала при демодуляции используется сигнал управления с выхода канала управления первичными колебаниями 9.

Для выделения полезного сигнала, пропорционального угловой скорости основания, с помощью второго фазосдвигающего устройства 13 фазу опорного сигнала на выходе канала управления первичными колебаниями 9 сдвигают таким образом, чтобы фаза сигнала на выходе первого полосового фильтра 5 совпадала с фазой опорного сигнала на выходе второго полосового фильтра 14.

Сигнал X на выходе канала управления вторичными колебаниями имеет вид [6]:

где U_I - амплитуда полезного сигнала, U_S - амплитуда синфазного сигнала, U_Q - амплитуда квадратурного сигнала, ω - частота первичных колебаний, t - время.

При умножении сигнала X на опорный сигнал Y

где U_оп - амплитуда первичных колебаний, опорного сигнала, φ - фаза,

сигнал Z на выходе умножителя 7 равен

После фильтрации с помощью фильтра низких частот 8 сигналы с удвоенной частотой отфильтровываются, и сигнал Z_out на выходе гироскопа равен:

При воздействии угловой скорости ω₁ выходной сигнал Z1 равен

U_ω1 - амплитуда выходного сигнала, соответствующая угловой скорости ω₁.

При воздействии угловой скорости ω₂=-ω₁ выходной сигнал Z2 равен

Сигналы Z1 и Z2 равны между собой и равны 0,5U_Q при значениях фазы опорного сигнала φ=n·180, где n=0, 1, 2, 3…

Сигнал X на выходе канала управления при отсутствии синфазного сигнала представлен следующей формулой

где γ - амплитуда первичных колебаний, c_zx - коэффициент перекрестной жесткости подвеса, Ω - угловая скорость основания гироскопа.

Изменение амплитуды сигнала X, т.е. изменение масштабного коэффициента, при постоянной угловой скорости возможно за счет изменения амплитуды первичных колебаний γ. При этом изменение амплитуды первичных колебаний приводит и к изменению квадратурного сигнала.

Предложенный способ осуществляется следующим образом.

Определяется зависимость выходного сигнала гироскопа от изменения фазы опорного сигнала, которая задается с помощью фазосдвигающего устройства 13. Зависимость выходного сигнала определяется для двух значений угловых скоростей ω₁ и ω₂=-ω₁. Зависимости выходного сигнала от фазы приведены на фиг. 2.

Далее определяются значения фаз, при которых зависимости пересекаются. В точках пересечения зависимостей в выходном сигнале присутствует только квадратурная составляющая. Интервал между точками пересечения зависимостей составляет 180 градусов. При этом значение фазы в середине интервала равное 0,5(φ₁+φ₂) соответствует фазе, при которой фаза опорного сигнала и полезного сигнала совпадают.

Предлагаемый способ был апробирован экспериментально при значениях угловой скорости +50°/с и -50°/с.

На фиг. 3 и 4 представлены экспериментально полученные зависимости квадратурного и синфазного сигналов гироскопа от изменения температуры.

При настройке предложенным способом квадратурный сигнал полностью подавляется и не влияет на выходной сигнал. На фиг. 5 можно видеть, что выходные сигналы гироскопа при настройке двумя способами практически одинаковы за исключением области отрицательных температур, где разница между выходными сигналами, полученными предложенным способом от способа-прототипа, равна 0,17°/с, что соответствует максимальному изменению квадратурного сигнала.

Таким образом достигается заявленный технический результат.

Список литературы:

1. Беляева Т.А. Методы компенсации квадратурной помехи в микромеханическом гироскопе RR-типа / диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.13.01: ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 126 с, Санкт-Петербург, 2009, инв. №141187.

2. Патент РФ №2346239.

3. Патент США №8783103.

4. Патент РФ №143781.

5. Патент США №8476970.

6. Aranaud Walther. Bias Contribution in a MEMS Tuning Fork Gyroscope / Christophe Le Blanc,. / Journal Of Electromechanical Systems, vol. 22, №2, 2013.

Способ настройки фазы опорного сигнала демодулятора выходного тракта микромеханического гироскопа, заключающийся в измерении выходного сигнала при изменении фазы опорного сигнала и последующем анализе получаемой зависимости, отличающийся тем, что последовательно задают первое и второе значения угловой скорости по оси чувствительности микромеханического гироскопа, находят зависимости выходного сигнала от фазы для двух значений задаваемых угловых скоростей, определяют первое (φ₁) и второе (φ₂) значения фазы, соответствующие точкам пересечения найденных зависимостей выходного сигнала от фазы, и выбирают фазу опорного сигнала, равную величине 0,5(φ₁+φ₂).

Изобретение относится к системам регулирования температуры и может быть использовано в инерциальных микромеханических навигационных системах на основе датчиков ускорения и угловой скорости.

Инерциальный датчик угловой скорости типа балансной мэмс и способ балансировки такого датчика // 2566534

Изобретение относится к вибрационному инерциальному датчику угловой скорости, такому как гирометр или гироскоп, и к способу балансировки этого датчика. Вибрационный инерциальный датчик угловой скорости типа МЭМС содержит опору для, по меньшей мере, двух масс, которые установлены с возможностью перемещения по отношению к опоре, и, по меньшей мере, один электростатический привод и, по меньшей мере, один электростатический детектор, которые предназначены соответственно для выработки и обнаружения колебания масс, при этом массы подвешены в рамке, которая присоединена с помощью средства подвешивания к опоре так, что массы и рамка имеют три степени свободы в плоскости относительно опоры.

Метод для оценки ориентации, аппаратура и компьютерный программоноситель // 2565597

Изобретение относится к области управления рабочим орудием, присоединенным к корпусу машины, в частности к оценке ориентации и смещения рабочего орудия бульдозера относительно корпуса машины.

Способ передачи данных через воздушный зазор и устройство для его осуществления // 2565527

Изобретение относится к передаче данных телеизмерений через воздушный зазор. Технический результат заключается в уменьшении потребляемой мощности и сокращении длительности формируемых сигналов.

Способ уменьшения магнитного дрейфа зеемановских лазерных гироскопов // 2550376

Изобретение относится к приборостроению и представляет собой способ уменьшения магнитного дрейфа зеемановских лазерных гироскопов, вызванного термоЭДС на границах материалов магнитного экрана и корпуса.

Гирокомпас // 2544295

Изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Гирокомпас содержит корпус, платформу, датчик угловой скорости в виде гироскопа, закрепленного на платформе, датчик горизонта, приводной двигатель, систему управления гирокомпаса.

Арретирующее устройство // 2540445

Изобретение относится к электротехнике и предназначено для торможения и фиксации вращающейся части механизма в произвольном угловом положении с заданным моментом.

Лазерный волоконно-оптический датчик угловой скорости с объемной фурье-голограммой // 2539755

Изобретение относится к области приборостроения - лазерным датчикам угловой скорости, применяемым в навигационных системах, и может быть использовано в волоконно-оптических гироскопах на основе эффекта Саньяка.

Самогоризонтируемое устройство для исследования поверхностных явлений, смачивания и растекания при нагреве в вакууме и инертной или активной газовых средах // 2536798

Изобретение относится к гироскопическим устройствам. Может быть преимущественно использовано для исследования поверхностных явлений смачивания и растекания при нагреве в вакууме и инертной или активной газовых средах. Самогоризонтируемое устройство включает корпус 1, выполненный из керамики, молибдена или стали, в верхней части которого установлен промежуточный элемент 2, выполненный из такого же материала, что и корпус 1 или отличающийся от него, закрепленный двумя стержнями 3 к стенке корпуса 1, самогоризонтируемый столик 4, выполненный из такого же материала, что и корпус 1 или отличающийся от него, в нижней части которого расположен массивный груз 5, который может быть выполнен съемным и соединяться через соединительный стержень 6; самогоризонтируемый столик 4 закреплен двумя стержнями 7 в промежуточном элементе 2, причем стержни 3 и 7 расположены взаимно - перпендикулярно друг другу.

Способ и система для гироскопических измерений с использованием вибрационного гироскопа // 2528037

Изобретение относится к вибрационным гироскопам. Гироскопическая система производит измерения при помощи вибрационного гироскопа, который вибрирует в первом положении вибрации и передает сигнал измерений.

Способ изготовления ротора электростатического гироскопа // 2586396

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при производстве электростатических гироскопов. Способ изготовления ротора электростатического гироскопа содержит этапы, на которых: формируют из сплошной заготовки сферическую поверхность ротора, выполняют вдоль его диаметральной оси сквозное цилиндрическое отверстие, выполняют финишную обработку поверхности ротора, устанавливают ротор в корпусе гироскопа, выполняют обезгаживание ротора в корпусе, при этом вдоль диаметральной оси ротора, перпендикулярной к оси сквозного цилиндрического отверстия, выполняют второе сквозное цилиндрическое отверстие. Технический результат - повышение точности электростатического гироскопа. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа // 2591297

Изобретение относится к следящим системам (СС) с гироскопическим приводом в качестве исполнительного механизма (ИМ). Технический результат - обеспечение устойчивой работы СС. Для этого дополнительно измеряют сигнал угловой скорости колебаний продольной оси корпуса исполнительного механизма, отображающий ее координаты в системе координат, связанной с корпусом, с помощью датчика угловой скорости колебаний продольной оси корпуса (ДУСк), формируют сигналы, отображающие вращающуюся систему координат ротора (ВСКр) на основе сигналов датчика вращения ротора относительно корпуса (ДВРк) и датчика вращения корпуса (ДВК), преобразуют сигнал датчика угла пеленга (ДУП) из ВСКр в неподвижную систему координат ротора (НСКр), а сигнал ДУСк - в неподвижную систему координат корпуса НСКк. Затем дифференцируют преобразованный сигнал ДУП, вычитают из него преобразованный сигнал ДУСк, а полученную разность сигналов преобразуют в дополнительный сигнал управления, отображающий координаты угловой скорости ротора на выходе звена нутаций на частоте сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения, и формируют отрицательную обратную связь между выходом и входом звена нутаций, вычитая ее из сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения. 2 з.п. ф-лы

Двухстепенной поплавковый гироскоп // 2594628

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при разработке и производстве двухстепенных поплавковых гироскопов. Двухстепенной поплавковый гироскоп содержит корпус с двумя торцевыми крышками, цилиндрическую поплавковую гирокамеру, установленную в корпусе на камневых опорах, поддерживающую жидкость, заполняющую зазор между корпусом гироскопа и поплавковой гирокамерой, обмотку обогрева и обмотку термодатчика, размещенные на наружной цилиндрической поверхности корпуса, датчик угла, датчик момента, при этом внутри корпуса соосно с ним установлен цилиндр, на внутренней поверхности которого вдоль поплавковой камеры изолированно от корпуса установлены две идентичные системы из m электродов, где m=2(n+2), n=1,2 …, жестко связанных с цилиндром, геометрический центр поверхности плоской развертки одной системы электродов лежит по одну сторону от плоскости, перпендикулярной продольной оси гироскопа, делит цилиндрическую поверхность встроенного цилиндра на две равные части и симметричен геометрическому центру поверхности плоской развертки второй системы. Технический результат - повышение точности двухстепенного поплавкового гироскопа. 3 ил.

Способ компенсации ошибок орбитального гирокомпаса // 2597017

Изобретение относится к области авиационно-космического приборостроения и может найти применение для повышения точности угловой ориентации орбитальных космических аппаратов (КА), в которых применяются системы ориентирования с использованием орбитальных гирокомпасов (ОГК). Технический результат - повышение точности. Для этого обеспечивают автокомпенсацию ошибки ОГК, обусловленные собственными детерминированными ошибками построителя местной вертикали (ПМВ) по крену и тангажу, а также ошибки ОГК, обусловленные постоянными составляющими собственного дрейфа гироскопических датчиков измерителя угловых скоростей в каналах курса, тангажа и крена. Измерение указанных ошибок достигается за счет создания условий их наблюдаемости. 2 з.п. ф-лы.

Гирокомпас для орбитальных космических аппаратов // 2597018

Изобретение относится к области авиационно-космического приборостроения и может найти применение для пространственной угловой ориентации орбитальных космических аппаратов (КА), в которых применяются системы ориентирования, построенные по принципу орбитального гирокомпасирования. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого в него введены модуль контроля курса в канале крена (МКК-К), блок задания программных движений (БЗПД), модуль расчета программных движений (МРПД) и модуль компенсации взаимовлияния каналов ориентации (МКВК), функциональные связи между которыми позволяют КА обеспечить программные повороты одновременно по курсу, крену и тангажу, сохраняя при этом устойчивый режим гирокомпасирования. 6 ил.

Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа // 2599182

Изобретение относится к области гироскопического приборостроения и предназначено для определения величин масштабных коэффициентов трехосных лазерных гироскопов (ТЛГ) с взаимно ортогональными осями чувствительности при проведении калибровки (паспортизации) бесплатформенных инерциальных навигационных систем, построенных на основе ТЛГ, или их составных частей. Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа заключается в том, что лазерный гироскоп устанавливают на планшайбу поворотного стола, ось чувствительности лазерного гироскопа ориентируют коллинеарно оси вращения планшайбы, далее последовательно в двух противоположных направлениях поворачивают планшайбу на фиксированный угол, при этом с выхода гироскопа регистрируют количество и знак информационных импульсов, затем вычисляют величину масштабного коэффициента как отношение удвоенного значения заданного угла поворота к разности между количеством информационных импульсов, зарегистрированных при вращении планшайбы против часов стрелки и по часовой стрелке, при этом для ориентации оси чувствительности трехосного лазерного гироскопа коллинеарно оси вращения планшайбы две другие оси чувствительности выставляют ортогонально оси вращения планшайбы. Технический результат - повышение точности определения масштабных коэффициентов ТЛГ. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Регулирующее устройство, датчик угловой скорости и способ эксплуатации регулирующего устройства с гармоническим сигналом номинального значения // 2599281

Изобретение относится к регулирующим устройствам. Заявлена группа изобретений, включающая регулирующее устройство, датчик угловой скорости, способ эксплуатации регулирующего устройства с гармонической задающей величиной. Особенностью заявленной группы изобретений является наличие главного модуля регулятора, который выполнен с возможностью выводить из сигнала измерения и гармонического сигнала номинального значения управляющий сигнал для модуля исполнительных органов, и модуля расширения регулятора, который выполнен с возможностью при деактивированном модуле исполнительных органов определять из сигнала измерения фактическую фазу и фактическую амплитуду остаточного колебания осциллятора и выдавать в главный модуль регулятора согласованный с фактической фазой и фактической амплитудой гармонический сигнал номинального значения. Техническим результатом является обеспечение улучшенного регулирования. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 14 ил.

Микромеханический датчик угловой скорости с цифровым выходом // 2602407

Изобретение относится к области приборостроения, в частности к измерительной технике, и предназначено для измерения угловой скорости, например, в системах управления, навигации, стабилизации и наведения. Инерционные массы (1, 2), на поверхности которых напылены токопроводящие дорожки (19, 20), размещены на упругих элементах подвеса (3, 4) в зазоре между двумя постоянными магнитами (6). Датчики положения состоят из пар излучателей (11, 12, 15, 16) и фотоприемников (17, 18) или двухсегментных фотоприемников (13, 14). Инерционные массы (1, 2) совершают автоколебания под действием знакопеременного сигнала, формируемого в цепи обратной связи, состоящей из триггеров Шмидта (28, 32), амплитудных детекторов (29, 33) и сумматоров (27, 31). Наличие входного воздействия приводит к смещению центра колебаний инерционных масс и возникновению временной модуляции выходного сигнала, получаемого после обработки на микроконтроллере (30). Технический результат заключается в большей помехозащищенности и измерении угловых скоростей с большей точностью и расширенным частотным диапазоном. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Способ автокомпенсации независящих от ускорения дрейфов гироскопического устройства // 2603767

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при создании и эксплуатации навигационных систем на базе гироскопических устройств (ГУ). Способ автокомпенсации не зависящих от ускорения дрейфов гироскопического устройства, для оценки которого используют текущее значение расчетного интегрального параметра N, определяемого путем математической обработки выходных сигналов гироскопа, показаний датчика угла и акселерометров. При этом принудительный разворот рамки вокруг оси, параллельной оси кинетического момента на текущий расчетный поправочный угол поворота рамки, осуществляют при достижении или превышении текущим значением расчетного интегрального параметра N предустановленного порога, определяемого как отношение среднеквадратичного отклонения (СКО) максимальной допустимой погрешности хранения направления, вызванной корпусными дрейфами, к СКО неопределенности этих дрейфов. Технический результат - повышение точности навигационной системы за счет снижения влияния корпусных дрейфов ГУ на погрешность хранения базового направления, независимо от закона движения объекта. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа // 2619443

Изобретение относится к трехосным гироскопам средней и повышенной точности, а конкретно к способу оценки их систематических погрешностей. Технический результат заключается в повышении точностных характеристик трехосного гироскопа за счет повышения достоверности оценки систематических погрешностей трехосного гироскопа, с одновременным уменьшением трудоемкости процесса измерений. Способ оценки погрешностей систематического дрейфа трехосного гироскопа, заключающийся в проведении измерений выходных сигналов трехосного гироскопа в нескольких азимутальных положениях и цифровой обработке полученных измерений, отличается тем, что измерения в нескольких азимутальных положениях совершают при повороте базы трехосного гироскопа вокруг вертикальной оси, цифровую обработку измерений осуществляют путем построения аппроксимирующих функций и определения коэффициентов аппроксимации, расчета постоянной проекции вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли с учетом конструктивного расположения осей чувствительности, определения разности полученных коэффициентов аппроксимации и расчетного значения проекции вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли на оси чувствительности гироскопа. 6 ил., 2 табл.