Электрогидравлическая следящая систел\а управления механизмами поворота трактора

 

Е 270366

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства \"

Кл. 45а, 69/04

Заявлено 17.11.1969 (№ 1306274/30-15) с присоединением заявки «¹

Приоритет

Опубликовано 08.V.1970. Бюллетень ¹ (6

Дата опубликования описания 18Л 111.1970

МПК А 01Ь 69/04

Комитет по репам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 631.364:656.052. .4-52 (088,8) Авторы изобретения С. П. Гельфенбейн, А. М. Тимофеев, В. Г. Чернышов и M. А. Шаров

Заявитель

ЭЛ ЕКТРОГИДРАВЛ ИЧ ЕСКАЯ СЛ ЕДЯ ЩАЯ СИ СТЕМА

УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ ПОВОРОТА ТРАКТОРА

Изобретение относится к устройствам, облегчающим труд механизаторов, а также повышающим точность ручного, автоматического и дистанционного управления сельскохозяйственными агрегатами. Оно может быть использовано и как самостоятельный прибор следящего действия в схемах измерения и управления.

В механизмах управления современных гусеничных тракторов одному и тому же отклонению рычагов управления соответствуют различные радиусы и угловые скорости поворотов трактора в зависимости от тягового усилия и поступательной скорости движения. Это приводит к необходимости напряженного слежения за поведением трактора как при уводе, так и во время управляемого поворота. Качество слежения зависит от квалификации тракториста.

Известные автоматические устройства для направления движения агрегата не обеспечивают качественного слежения в разнообразных, изменяющихся полевых условиях. Устройства содержат источники и цепи электрического и гидравлического питания, управляющие реостаты и электрогидравлический сервомеханизм.

Предложенная следящая система для обеcпечения пропорционального ручного, автоматического или дистанционного управления обьектом независимо от возмущающих воздействий, (например, тягового усилия и скорости дв жения) снабжена мостовой схемой, в одно из

IIJIe I которой BK1ю >eHbl бескоитактные, 3T I|Ili11

5 угловых скоростей механизма поворота, обе-печивающие отрицательную обратную связь по разности угловых скоростей выходных звеньев механизма поворота.

1о На фиг. 1 представлена принципиальная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 функциональная схема.

Здесь 1, 2 — бесконтактные (иапример, индуктивные) датчики правого и левого остано15 ночных тормозов; 8, 4 — выпрямители сигналов датчиков; 5 — входной фазочувствительный блок постоянного тока; 6, 7 — усилители постоянного тока; 8, 9 — электроп1дравлические сервомеханизмы левого и правого остановочных тормозов; 10, 11 — кинематические силовые цепи; 12, 18 — ленты останово и:ых тормозов; 14, 15 — шкивы остановочных тормозов со шлицованными венцами; 16 — об.ьект управления — трактор: 17 — трактористоператор; Рт, Ре — нагрузочные резисторы;

Ra, Rz — реостаты управления; R,-, R„реостаты настройки датчиков.

Система, представляющая собой электрогидравлический мост, действует следующим образом.

270366

При движении агрегата по прямой без управляющего воздействия сигналы с реостатов

R3 и R4 отсутствуют; шлицованные венцы ш: ивов наводят одинаковые электрические сигналы в датчиках (для подгонки идентичности выходных параметров датчиков служат рггулировочные реостаты R,- и R6). Сигналы, снимаемые с датчиков, через резисторы R> и Р выпрямляются соответственно выпрямителями.

Поскольку при движении по прямой сигналов от реостатов Rq и R<. на фазочувствительный блок не поступает, а сигналы датчиков идентичны, разбаланс моста отсутствует, и корректирующий сигнал на усилители не поступает.

При повороте агрегата сопротивление одного из реостатов R или R< изменяется, вследствие чего нарушается баланс системы, через блок потечет ток соответствующего направления, который усиливается одним из усилителей (соответственно фазе) и подается на электромагнит электрогидравлического сервомеханизма. Здесь электрический сигнал преобразуется в механическое перемещение и через кинематические цепи подается на ленты остановочных тормозов. Шкивы тормозов притормаживаются, а датчики соответственно уменьшают выходной сигнал, что приводит к уменьшению разбаланса системы и стабилизации образующейся разности оборотов шкивов Ла, пропорциональной измененному оператором .(или каким-либо автоматическим управляющим устройством) сопротивлению одного из реостатов управления (R>, R4).

Радиус поворота трактора оказывается пропорциональным только разности Ьп (или угловых скоростей звездочек) и не зависит от тягового усилия трактора и скорости.

При ручном управлении реостаты R3 и R< встраиваются в колонку управления, заменяющую рычаги поворота. При автоматическом управлении они связываются с устройством ориентации, а при дистанционном управлении

10 выносятся на соответствующий пульт.

При ручном управлении предлагаемая система обеспечивает автоматическую коррекцию систематического увода агрегата.

Предмет изобретения

Электрогидравлическая следящая система управления механизмами поворота трактора, 20 содержащая источники и цепи электрического и гидравлического питания, управляющие реостаты и электрогидравлический сервомеханизм, отличаюи аяся тем, что, с целью обеспечения пропорционального ручного, автомати25 ческого или дистанционного управления объектом независимо от возмущающих воздействий (например, тягового усилия и скорости движения), она снабжена мостовой схемой, в одно из плеч которой включены бесконтактные дат30 чики угловых скоростей механизма поворота, обеспечивающие отрицательную обратную связь по разности угловых скоростей выходных звеньев механизма поворота, Составитель А. Свиршевский

Редактор Л. В. Калашникова Техред Л. В. Куклина Корректор Л. Б. Бадылама

Заказ 2237/3 Тираж 480 Подписи

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2