Мобильный роботизированный ремонтно-диагностический комплекс ракетно-артиллерийского вооружения (мррдк-рав)

Изобретение относится к области восстановления работоспособности ракетно-артиллерийского вооружения на базе сборных пунктов поврежденных машин в условиях ограниченного снабжения запасными частями и принадлежностями и отсутствия внешних источников электроснабжения. Мобильный роботизированный ремонтно-диагностический комплекс содержит диагностический и технологический контейнеры. Диагностический контейнер разделен на отсек лабораторно-диагностический с оборудованием для диагностирования неисправных деталей, триботехнической диагностики, контроля качества и маркировки, 3D-сканером, отсек для отдыха расчета и складской отсек. Технологический контейнер оснащен универсальным роботом манипулятором, комплектом гидравлического оборудования, универсальным аддитивным комплексом, 3D-принтером, роботизированным транспортным изделием, отсеком электроснабжения. Объекты комплекса объединяются между собой закрытыми линиями передачи данных и каналами радиосвязи. Обеспечивается оперативное производство деталей, возможность реализации технологии «цифрового двойника», повышается надежность. 1 ил.

 

Изобретение относится к области восстановления работоспособности ракетно-артиллерийского вооружения (РАВ) на базе сборных пунктов поврежденных машин (СППМ) в условиях ограниченного снабжения запасными частями и принадлежностями (ЗИП) и отсутствия внешних источников электроснабжения.

Известны способы технического обслуживания и ремонта в местах дислокации, основанные на применении мобильных ремонтно-диагностических комплексов (МРДК) и передвижных ремонтных мастерских. Примерами способов-аналогов являются технические решения по патентам RU №33066 U (10.10.2007), RU №66287 U (10.09.2007), RU №44602 U (27.03.2005), RU №94921 U1 (06.10.2010), RU №2288113 С1 (27.11.2006), RU №2376164 С1 (20.12.2009), RU№2744916C1 (17.03.2021) - все они являются мобильными и оснащены соответствующим оборудованием для проведения ремонта, технического обслуживания и диагностики военной и специальной техники (ВВСТ).

Значительным недостатком данных комплексов является невозможность проведения технического обслуживания и ремонта (ТОиР) без обеспечения запасными частями и принадлежностями (ЗИП), поступающими с центральных баз снабжения, что ставит под сомнение их практическую эффективность при эксплуатации в военное время.

Также известен мобильный высокопроизводительный роботизированный комплекс (ВРК) для ремонта судовой техники на основе стандартного морского 40-футового контейнера RU 2736301 (09.03.2019), принятый за прототип, включающий размещенные в контейнерах рабочие места, инструменты, оборудование, оснащенные коммуникациями. Данный комплекс предназначен для оперативного производства и ремонта судовых деталей в условиях морского либо речного порта при помощи технологий напыления и наплавки, роботизации технологических процессов судостроительного и судоремонтного производства, модернизации и дооснащения построечно-спусковых сооружений.

Недостатками прототипа являются:

узкая специализация в применении, направленная исключительно для ремонта и изготовления судовых деталей в условиях морского либо речного порта;

невозможность применения ВРК для диагностики и ремонта РАВ, в местах их дислокаций и на СППМ;

высокая стоимость ТОиР и недостаточная для специфики применения РАВ оперативность его восстановления;

отсутствие необходимой номенклатуры диагностического оборудования для проведения мониторинга технического состояния, в том числе дистанционного, образцов РАВ, выполненных на основе технологии «цифрового двойника»;

отсутствие необходимой номенклатуры оборудования для проведения высокотехнологичного ТОиР узлов и агрегатов РАВ с применением аддитивных технологий, таких как: технология нанесения полимерных композиционных материалов, послойное выращивание деталей на 3D-принтере, газотермическое напыление, триботехническая технология;

зависимость ВРК от внешних сетей электропитания, что не позволяет проводить работы по ремонту образцов РАВ в местах их дислокации и на СППМ (что особенно существенно для применения ВРК в военное время);

отсутствие автоматизированного рабочего места (АРМ) с встроенной автоматизированной системой управления процессами и ресурсами (АСУ ПР) на основе компьютера с размещенными в его памяти базой справочных данных по обслуживаемым изделиям РАВ, базой данных электронного архива эксплуатационной и ремонтной документации по обслуживаемым изделиям РАВ, базой данных комплекта ремонтного ЗИП (ЗИП-Р) и комплекта одиночного ЗИП (ЗИП-О) обслуживаемых изделий РАВ, монитором и считывателем штрих-кодов;

отсутствие места отдыха для расчета комплекса.

Ключевым недостатком ВРК и рассмотренных раннее МРДК является невозможность проведения автоматизированного мониторинга технического состояния узлов и агрегатов, что значительно увеличивает временные затраты на проведение ремонта и технического обслуживания изделий РАВ.

Задачей заявляемого изобретения является снижение временных и финансовых затрат на восстановление за счет обеспечения возможности:

проведения автоматизированного мониторинга технического состояния узлов и агрегатов РАВ на основе применения технологии «цифрового двойника»;

программного определения рационального варианта ремонта и технического обслуживания РАВ;

осуществления технического обслуживания и ремонта узлов и агрегатов РАВ роботизированными модулями в условиях отсутствия снабжения запасными частями и принадлежностями (ЗИП) с использованием аддитивных технологий и триботехники;

автономного изготовления ЗИП непосредственно в местах дислокации РАВ и на СППМ;

дооснащения ремонтных органов высокотехнологичным оборудованием;

минимизация расхода ресурсов при проведении войскового ремонта за счет уменьшения перевозимых запасов деталей для ремонта РАВ;

улучшения условий жизнеобеспечения передвижных контейнеров.

Указанная задача решается за счет реализации совокупности, предлагаемых в изобретении инженерных и технологических решений.

МРРДК-РАВ размещается на базе двух мобильных специализированных контейнеров, доступных к перемещению различными видами транспорта, с установленными в них по периметру корпуса-контейнера технологическими рабочими местами, оборудованием и шкафами для хранения ремонтных материалов и ЗИП, новым является то, что диагностика узлов и агрегатов РАВ осуществляется в автоматизированном режиме на основе сравнения «цифрового двойника» и реального технического состояния образца РАВ. Для образцов РАВ, выполненных на основе технологии «цифрового двойника» и оборудованных системой датчиков дистанционного мониторинга, программное оборудование (ПО) АСУ ПР получив записи датчиков о состоянии и условиях работы РАВ анализирует их сопоставляя с историческими данными о видах отказа СТС и их критичности, а также с контекстными данными, извлеченными из электронной технической документации (например, с данными об проведенных ТО-1 и ТО-2). Нейронная сеть обнаруживает аномалии в поступающих от датчиков данных и отображает их на предсказательные модели, которые затем используются для прогнозирования отказов. Таким образом, если есть вероятность, что данная конфигурация приведет к отказу, АСУ ПР локализует проблему, оценивает степень ее критичности, уведомляет технических специалистов и предлагает варианты ремонта и технического обслуживания с учетом анализа времени на его проведение и остаточного запаса ремонтных материалов. Для образцов РАВ не оборудованных системой датчиков дистанционного мониторинга производится комплексная диагностика с применением роботизированного диагностического модуля и переносного лабораторного оборудования для углубленной инструментальной диагностики. Ремонт узлов и агрегатов производится роботизированными модулями с применением аддитивных технологий, таких как: порошковая лазерная наплавка, послойное выращивание деталей из различных материалов с помощью 3D-принтера, газотермическое напыление, нанесение полимерных покрытий, абразивоструйная и триботехническая обработка. Новым решением, влияющим на оперативность ТОиР, является размещение в МРДК отдельного отсека электроснабжения и отдельного отсека для отдыха расчета.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании МРРДК-РАВ, обеспечивающего:

оперативное производство деталей, необходимых для восстановления образцов РАВ на базе СППМ, в условиях отсутствия снабжения ЗИП и внешних источников электроснабжения;

возможность практической реализации технологии «цифрового двойника», а также эффективное и синергетическое применение аддитивных и триботехнических технологий в процессе восстановления образцов РАВ;

роботизацию большинства технологических процессов ТОиР РАВ;

модульную модернизацию и дооснащение МРДК в соответствии с его предназначением, с целью повышения надежности РАВ, минимизации временных и финансовых затрат на их диагностирование, ремонт и техническое обслуживание.

МРРДК-РАВ представляет собой перебазируемые всеми видами транспорта два стандартных контейнера: диагностический и технологический. Контейнеры оснащены электрораспределительными щитками, собственной системой энергоснабжения, отопления, индивидуальными системами вентиляции и кондиционирования, системами газоснабжения для проведения работ.

Специализированные контейнеры изготовлены на основе стандартных морских 40-футовых контейнеров.

Конструкция контейнеров обеспечивает:

прочность и жесткость собственной конструкции, при полном оснащении оборудованием и его работе;

безопасность выполнения погрузочно-разгрузочных и транспортных операций;

возможность транспортировки автомобильным, морским и железнодорожным транспортом.

Коммуникации МРРДК-РАВ:

оба контейнера имеют специальные вводы для подключения к внешней электросети, а также разъемы для подключения внешних потребителей. Каждый контейнер оборудован электрораспределительным щитком, к которому подключены все единицы оборудования, расположенные в контейнере;

контейнеры оснащены собственной системой электроснабжения, отопления, индивидуальными системами вентиляции и кондиционирования;

все отсеки обоих контейнеров оборудованы автоматической системой пожаротушения;

оба контейнера оборудованы системой газоснабжения: в технологическом контейнере рабочим газом является аргон ГОСТ 10157-2016 и двуокись углерода ГОСТ 8050-1985 - для лазерной наплавки, напыления различных металлов и нанесения полимерных материалов, в диагностическом контейнере рабочим газом является сжатый воздух ГОСТ Р ИСО 8573-1-2016;

все оборудование и мебель, размещаемые в МРРДК-РАВ монтируются с целью возможности транспортировки контейнеров всеми видами транспорта и жестко закрепляются к полу и стенам контейнеров;

комплекс оборудован встроенной автоматизированной системой управления процессами и ресурсами (АСУ ПР) на основе компьютера с размещенными в его памяти базой справочных данных по обслуживаемым образцам РАВ, базой данных электронного архива эксплуатационной и ремонтной документации по обслуживаемым образцам РАВ, базой данных комплекта ремонтного ЗИП (ЗИП-Р) и комплекта одиночного ЗИП (ЗИП-О) обслуживаемых образцов РАВ.

Диагностический контейнер оснащен:

лабораторно-диагностическим оборудованием для автоматизированного диагностирования неисправных деталей, триботехнической диагностики агрегатов, контроля качества и маркировки деталей;

универсальная роботизированная установка абразивоструйной обработки и нанесения лакокрасочных покрытий;

роботизированным транспортным изделием с универсальным вращателем и консольным краном;

отсеком для отдыха расчета комплекса;

складским отсеком.

Технологический контейнер оснащен:

универсальным роботом манипулятором с набором навесного гидравлического, слесарного и пневматического инструмента, который может проводить разборку узла или агрегата, вскрытие поврежденных кожухов, защитных экранов для доступа к деталям, снятия, перемещения, установки деталей и ЗИПа внутри МРРДК-РАВ;

комплектом гидравлического оборудования;

универсальным аддитивным комплексом для наплавки покрытий, газотермического напыления и нанесения полимерных композиционных материалов (4.3). Технология порошковой лазерной наплавки позволяет восстанавливать и наносить упрочняющие покрытия на детали, подвергающиеся значительному износу в процессе эксплуатации, а также послойно выращивать детали или их элементы. Газотермическое напыление обеспечивает благоприятную комбинацию повышенных характеристик износостойкости, теплостойкости, коррозионной и эрозионной стойкости. Технология нанесения полимерных композиционных материалов применяется для восстановления размеров изношенных деталей, заделки трещин и пробоин, упрочнения резьбовых соединений и неподвижных посадок, антикоррозионной защиты;

3D-принтером с блоком управления для послойного выращивания деталей или их элементов из различных материалов. 3D-принтер позволяет изготовить за одну операцию на одном рабочем месте конструктивно сложное изделие как единую деталь, что обеспечивает снижение массы изделия и упрощает ремонт РАВ;

роботизированным транспортным изделием с универсальным вращателем и консольным краном;

отсеком электроснабжения.

На фиг. 1 представлен пример компоновки оборудованием МРРДК-РАВ в собранном состоянии.

1 - лабораторно-диагностический отсек диагностического контейнера;

1.1 - автоматизированное рабочее место;

1.2 - комплекс приборов триботехнической диагностики;

1.3 - комплекс проведения исследований и диагностики;

1.4 - роботизированное транспортное изделие с универсальным вращателем и консольным краном;

1.5 - комплекс для пробоподготовки;

1.6 - 3D-сканер;

1.7 - система рециркуляции воды;

1.8 - раковина;

1.9 - шкаф для работы с химикатами;

1.10 - шкаф для подготовки порошковых материалов;

1.11 - установка для нанесения маркировки на детали с считывателем штрих-кодов;

1.12 - выносной пульт;

2 - отсек для отдыха расчета;

2.1 - стол;

2.2 - шкаф для посуды;

2.3 - шкаф для одежды;

2.4 - откидывающиеся полки для отдыха;

3 - складской отсек;

3.1 - универсальная роботизированная установка абразивоструйной обработки и нанесения лакокрасочных покрытий;

3.2 - установка компрессорная;

3.3 - шкаф для запчастей и инструмента;

3.4 - стеллаж для расходных материалов;

3.5 - рампа газовая.

4 - рабочий отсек технологического контейнера;

4.1 - универсальный робот манипулятор с набором навесного гидравлического, слесарного и пневматического инструмента;

4.2 - комплект гидравлического оборудования;

4.3 - камера порошковой лазерной наплавки;

4.4 - робот манипулятор универсального аддитивного комплекса;

4.5 - вентиляция вытяжная;

4.6 - оборудование для нанесения полимерных материалов;

4.7 - питатель порошка;

4.8 - источник лазерного излучения;

4.9 - роботизированное транспортное изделие с универсальным вращателем и консольным краном;

4.10 - шкаф управления робототехническим комплексом;

4.11 - шкаф управления универсальным аддитивным комплексом;

4.12 - рабочее место оператора универсального аддитивного комплекса;

4.13 - газораспределительный щиток;

4.14 - шкаф подготовки трибоматериалов;

4.15 - 3D-принтер;

4.16 - блок управления 3D-принтером;

4.17 - верстак для обработки деталей;

4.18 - шкаф с имуществом для аддитивного производства;

5 - отсек электроснабжения;

5.1 - электрораспределительный шкаф;

5.2 - дизель-генератор;

5.3 - компрессорная установка;

5.4 - чиллер источника лазерного излучения;

5.5 - чиллер для охлаждения оптики.

Диагностический контейнер предназначен для проведения диагностики, лабораторных исследований, маркировки деталей, отдыха расчета, размещения оборудования при транспортировании комплекса и хранения имущества.

Диагностический контейнер разделен на три отсека: отсек лабораторно-диагностический (1), отсек для отдыха расчета (2) и складской отсек (3). В лабораторно-диагностическом отсеке (1) размещаются: автоматизированное рабочее место (1.1), выносной пульт (1.12) позволяет управлять всеми необходимыми параметрами технологического процесса наплавки, оснащен монитором; считыватель штрих кодов (1.11), 3D-сканер (1.6), лабораторно-диагностическое оборудование для автоматизированного диагностирования неисправных деталей (1-3), оборудование триботехнической диагностики агрегатов РАВ (1.2), для контроля качества масел, оборудование пробоподготовки (1.5) для контроля качества покрытий и наплавок. Лабораторно-диагностическое оборудование позволяет автоматически управлять всем комплексом, проводить автоматизированное диагностирования неисправных деталей, их сканирование, металлографические исследования, контроль шероховатости поверхности, толщины покрытий наплавленных слоев, диагностику рабочих масел, считывание штрих кодов и маркировки деталей. Оборудование размещено и закреплено вдоль стен контейнера.

Лабораторно-диагностический отсек оснащен роботизированным транспортным изделием (1.4), с универсальным вращателем и консольнным краном, предназначенным для загрузки изделия на универсальный вращатель и перемещения изделия на СППМ и внутри отсека согласно программы диагностирования, выданной АРМ (1.1).

Лабораторно-диагностический отсек оснащен системой рециркуляции воды (1.7) для ее подачи и очистки от загрязнений после использования, раковиной (1.8), вытяжным шкафом для работы с химикатами (1.9), сушильным шкафом (1.10) для подготовки порошковых материалов.

В отсеке для отдыха расчета (2) размещаются стол (2.1), стулья, шкаф для посуды (2.2), шкаф для одежды (2.3), откидные полки для отдыха (2.4).

Складской отсек (3) служит для размещения оборудования при транспортировке, мест для хранения изготовленных деталей и инструмента. В нем располагаются:

универсальная роботизированная установка абразивоструйной обработки и нанесения лакокрасочных покрытий (АСОиЛКП) (3.1) для подготовки поверхности образцов и деталей к напылению и наплавке, а также покраски узлов и агрегатов РАВ, которая используется вне контейнеров;

установка компрессорная (3.2), которая служит для подачи сжатого воздуха на установку АСОиЛКП;

шкаф (3.3) для хранения ЗИП;

стеллаж (3.4) для расходных материалов;

рампа газовая (3.5) представляет из себя комплекс газового оборудования, состоящий из аргоновых и углеродных баллонов, редукторов, соединительных трубок и рамы. Рампа газовая изолирована от склада имеет отдельный доступ с наружной стороны контейнера и обеспечивает аргоном и двуокисью углерода технологический контейнер.

Технологический контейнер предназначен для проведения работ по разборке, сборке изделий, лазерной наплавки покрытий, восстановления геометрии и изготовления деталей, нанесения упрочняющие покрытий на детали, послойного выращивания деталей или их элементов из различных материалов, восстановление ресурса узлов и агрегатов РАВ за счет применения трибоматериалов, бесперебойным электроснабжением и обеспечением сжатым воздухом.

Технологический контейнер разделен на 2 отсека: рабочий (4) и энергоснабжения (5). Все отсеки оснащены выходными (вытяжными) окнами и системой приточной вентиляции с функцией охлаждения подаваемого воздуха.

Рабочий отсек (4) состоит из универсального робота манипулятора (4.1) с набором навесного гидравлического, слесарного и пневматического инструмента, который может проводить разборку узла или агрегата, вскрытие поврежденных кожухов, защитных экранов для доступа к деталям, перемещение деталей, ЗИПа внутри МРРДК-РАВ.

Комплекта гидравлического оборудования (4.2).

Универсального аддитивного комплекса (УДК), состоящего из камеры порошковой лазерной наплавки, газотермического напыления и нанесения полимерных композиционных материалов (4.3), оснащенной оптической лазерной головкой, которая является рабочим органом источника лазерного излучения (4.7), имеет систему линз и водяное охлаждение и оснащена порошковыми соплами. Оптическая головка устанавливается на робот-манипулятор (4.4), который предназначен для ее перемещения. Сам робот-манипулятор (4.4) управляется от шкафа управления УДК (4.11).

Оборудования для нанесения полимерных материалов (4.6) предназначенного для подачи полимерных материалов на робот-манипулятор (4.4).

Рабочего места оператора лазерной установки (4.12), предназначенное для контроля и управления процессом лазерной наплавки.

Шкаф управления универсального робота (4.10), шкаф управления УДК (4.11), АРМ (1.1) и выносной пульт управления (1.12) служат для управления движением и создания программ перемещения для универсального робота-манипулятора (4.1), робота-манипулятора (4.4) и роботизированного транспортного изделия (1.4 и 4.9).

Вытяжная вентиляция (4.5), предназначена для удаления газообразных продуктов горения и мелкой металлической пыли, образующихся в процессе наплавки. Воздух с газообразными продуктами горения и мелкой металлической пылью очищаются с помощью фильтра и выбрасывается за пределы контейнера.

Питатель порошка (4.7) предназначен для равномерной дозированной подачи порошков в порошковое сопло оптической головки (4.4). Питатель работает в режиме дистанционного управления. Управляется с рабочего места оператора (4.12).

Источник лазерного излучения (4.8) генерирует лазерный луч и по оптическому волокну транспортирует его в рабочий орган - головку оптическую (4.4).

Роботизированное транспортное изделие (4.9) с консольным краном, предназначенным для перемещения снятых узлов и агрегатов РАВ по территории СППМ а также их фиксации на универсальный вращателе, который может работать как в режиме горизонтального вращения типа вал, так и в режиме стола-вращателя с наклоном оси вращения, обеспечивая доступ к обслуживаемым узлам и агрегатов РАВ с любых проекций.

Газораспределительный щиток (4.13) предназначен для подключения к рампе газовой (3.5).

Шкаф подготовки трибоматериалов (4.14) предназначен для приготовления присадок для масел, использование которых позволит продлить срок эксплуатации РАВ, особенно в военное время.

3D-принтер (4.15) для послойного выращивания деталей из различных материалов, управляется от блока управления 3D-принтером (4.16).

Верстак (4.17) для финальной обработки изделий.

Шкаф с имуществом для аддитивного производства (4.18) для хранения материалов и инструмента.

В отсеке электроснабжения (5) размещаются электрораспределительный шкаф (5.1) позволяющий подключаться к внешнему источнику электроснабжения, дизель-генератор (5.2) аварийный источник электроснабжения, компрессорная установка (5.3) для подачи сжатого воздуха на роботизированные комплексы.

Чиллер источника лазерного излучения (5.4) и чиллер для оптики (5.5), предназначены для охлаждения оборудования.

Применение изобретения заключается в следующем. МРРДК-РАВ размещается на СППМ, куда доставляется железнодорожным, водным (морским или речным), автомобильным или авиационным транспортом. Оба контейнера устанавливаются на ровное и твердое основание в непосредственной близости друг от друга исходя из конкретных условий местности и удобства проведения работ (с минимизацией технологических расстояний между МРРДК-РАВ и площадкой доставки неисправного образца РАВ). При отсутствии возможности подключения к внешней электросети запускается встроенный агрегат (5.2). При наличии внешней электросети МРРДК-РАВ подключается к этой сети через шкаф (5.1). После подключения электропитания включается АСУ ПР (1.1) и производится перевод оснащения МРРДК-РАВ из транспортного в рабочее состояние. Все объекты МРДК объединяются между собой закрытыми линиями передачи данных и каналами радиосвязи. При этом АСУ ПР играет роль пункта управления (командного пункта) комплекта, осуществляя взаимодействие со всеми МРДК, прибывших на место проведения работ. Открываются наружные створки газовой рампы (3.5) и производится подключение ее с соблюдением требований техники безопасности к газораспределительному щитку (4.13) технологического контейнера. При необходимости вне контейнера производится монтаж оборудования ИСОиЛКП (3.1), перевозимого в складском отсеке диагностического контейнера (3) из транспортного в рабочее состояние.

Узел или агрегат неисправно образца РАВ с помощью консольного крана устанавливается на универсальный вращатель роботизированного транспортного изделия (1.4) и доставляется в лабораторно-диагностический отсек (1), оборудованный считывателем штрих кодов (1.11), АРМ (1.1), комплексом проведения исследований и диагностики (1.3) и комплексом триботехнической диагностики (1.2), где проводится диагностика агрегата в автоматизированном режиме на основе сравнения «цифрового двойника» и реального технического состояния образца РАВ. Для образцов РАВ, выполненных на основе технологии «цифрового двойника» и оборудованных системой датчиков дистанционного мониторинга программное оборудование (ПО) АСУ ПР получив записи датчиков о состоянии и условиях работы РАВ, анализирует их, локализует проблему, оценивает степень ее критичности, уведомляет технических специалистов и предлагает варианты ремонта и технического обслуживания с учетом анализа времени на его проведение и остаточного запаса ремонтных материалов. Для образцов РАВ не оборудованных системой датчиков дистанционного мониторинга производится комплексная диагностика с применением роботизированного диагностического модуля и переносного лабораторного оборудования для углубленной инструментальной диагностики (1.5). При отсутствии в базе данных АСУ ПР 3D-моделей производится 3D-сканирование сканером (1.6) детали, создается на АРМ (1.1) 3D-модель и программы построения детали. По окончанию диагностирования АРМ (1.1) определяет алгоритм выполнения операций ТОиР и передает его на роботизированное комплексы технологического контейнера.

После этого узел или агрегат неисправно образца РАВ на роботизированном транспортном изделии (1.4) перемещается на участок абразивноструйной обработки (3.1) для подготовки поверхностей к аддитивной обработке (при необходимости), затем в технологический контейнер. Второе роботизированное транспортное изделие (4.9), в свою очередь, перемещается за следующим неисправным узлом или агрегатом или занимает место ожидания в диагностическом контейнере. В технологическом контейнере производится разборка узла или агрегата универсальным роботом манипулятором (4.1) с набором навесного гидравлического, слесарного и пневматического инструмента и комплекта гидравлического оборудования (4.2). Восстановление деталей и поверхностей осуществляется универсальным аддитивным комплексом, состоящего из камеры порошковой лазерной наплавки, газотермического напыления и нанесения полимерных композиционных материалов (4.3), робота-манипулятора (4.4) со сменными соплами, управляемого от рабочего места оператора универсального аддитивного комплекса (4.12), оборудования для нанесения полимерных композиционных материалов (4.6), выносного пульта управления (1.12) и шкафа управления универсальным аддитивным комплексом (4.11). В случае серьезных повреждений деталей, они могут быть изготовлены с помощью 3D-принтера (4.15) с возможностью послойного выращивания из различных материалов, а затем установлены на свои штатные места универсальным роботом манипулятором (4.1). Параллельно производится подготовка присадок для восстановления ресурса агрегатов на основе триботехнической диагностики в шкафу (4.14). Очистка от восстанавливающих материалов и затирка лазерных швов на поверхностях узлов и агрегатов после ремонта, а также нанесение лакокрасочных покрытий проводятся вне контейнера при помощи универсальной роботизированной установки абразивоструйной обработки и нанесения лакокрасочных покрытий (3.1).

Для подтверждения качества выполненных работ проводятся металлографические исследования, маркировка образцов с занесением данных в АСУ ПР в лабораторно-диагностическом отсеке (1), с последующей передачей деталей и агрегатов заказчику или отправки их для хранения в складской отсек (3).

По окончании работ оборудование демонтируется и устанавливается в складской отсек, после чего комплекс может быть перебазирован.

Таким образом, особенностью изобретения является его высокая мобильность, поскольку МРРДК-РАВ размещается в мобильных контейнерах, доступных к перемещению различными видами транспорта.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании МРРДК-РАВ, обеспечивающего:

оперативное производство деталей, необходимых для восстановления образцов РАВ на базе СППМ, в условиях отсутствия снабжения ЗИП и внешних источников электроснабжения;

возможность практической реализации технологии «цифрового двойника», а также эффективное и синергетическое применение аддитивных и триботехнических технологий в процессе восстановления образцов РАВ;

роботизацию большинства технологических процессов ТОиР РАВ;

модульную модернизацию и дооснащение МРДК в соответствии с его предназначением, с целью повышения надежности РАВ, минимизации временных и финансовых затрат на их диагностирование, техническое обслуживание и ремонт.

Мобильный роботизированный ремонтно-диагностический комплекс ракетно-артиллерийского вооружения (МРРДК-РАВ) для восстановления работоспособности ракетно-артиллерийского вооружения (РАВ), включающий размещенные в контейнерах рабочие места, оснащенные коммуникациями, инструменты и оборудование, отличающийся тем, что содержит диагностический и технологический контейнеры, при этом диагностический контейнер разделен на отсек лабораторно-диагностический с лабораторно-диагностическим оборудованием для автоматизированного диагностирования неисправных деталей, триботехнической диагностики агрегатов, контроля качества и маркировки деталей, 3D-сканером, роботизированным транспортным изделием с универсальным вращателем и консольным краном, отсек для отдыха расчета и складской отсек;

технологический контейнер оснащен универсальным роботом манипулятором с набором навесного гидравлического, слесарного и пневматического инструмента, комплектом гидравлического оборудования, универсальным аддитивным комплексом для наплавки покрытий, газотермического напыления и нанесения полимерных композиционных материалов, 3D-принтером, роботизированным транспортным изделием с универсальным вращателем и консольным краном, который может работать как в режиме горизонтального вращения типа вал, так и в режиме стола-вращателя с наклоном оси вращения, отсеком электроснабжения; при этом все объекты комплекса объединяются между собой закрытыми линиями передачи данных и каналами радиосвязи.