Способ автоматической оценки адаптации систем слежения
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советских
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 20.Ч!.1969 (№ 1342969/18-24) Кл. 21с, 46/50 с присоединением заявки ¹
Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Приоритет
Опубликовано 06.Х.1970. Бюллетень № 31
Дата опубликования описания З.XII.1970
МПК G 05b 13/00
УДК 621.317.322.078 (088.8) Авторы изобретения
М. Л. Быховский А. Д. Коротков и В, А. Таран
Заявитель
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОЦЕНКИ АДАПТАЦИИ
СИСТЕМ СЛЕЖЕНИЯ
Изобретение относится к области технической кибернетики.
Предложенный способ может быть использован при исследовании и разработке следящих систем с адаптацией, заключающейся в поиске такой дозировки управляющих воздействий, которая обеспечивала бы решение задачи слежения в определенных условиях работы системы. Среди систем, осуществляющих указанную адаптацию, следует назвать прежде всего системы управления с человеком-оператором. Следовательно, способ может быть также использован в функциональных тренажерах систем управления подвижными объектами типа систем ручного управления летательными аппаратами, кораблями и автомобилями.
Из количественных показателей, которые обычно используются при оценке эффективности и, следовательно, уровня адаптивности систем данного типа, можно выделить лишь общие статические показатели, такие, KBK частота успешных реализаций управления и хар актер истики рассеивания траекторий объекта. Эти показатели определяются по множеству реализаций, т. е, допускается, что для выборочной совокупности статистический механизм проявления успешных исходов является стационарным. Однако в случаях, когда адаптация системы еще не завершена, такое допущение неправомерно. Но и в этих случаях важно оценивать количественно уровень адаптации после каждой отдельной реализации управления. Поэтому возникает необходимость в определении локальных оценок процесса адаптации, последовательность которых отражает его эволюцию.
Целью изобретения является автоматическая оценка адаптации систем слежения, осно10 ванная на возможностях вычислительной техники, и получение локальных оценок адаптации синхронно с выполнением системой задач слежения. Способ согласуется с тем основным положением, по которому процесс адап15 тации осуществляющий методом «проб и ошибок» приводит к . стохастической устойчивости поведения системы относительно области допустимых фазовых траекторий в пространстве ее отклонений (рассо20 гласования) .
Сущность способа поясняется блок-схемой.
Для итеративной оценки вероятности успешного управления (показателя адаптации) используется информация текущих наблюдений за расположением изображающей точки системы относительно заданной области. Положение изображающей точки F, определяется фазовыми координатами е;(т) и ет (т) (=
30 = 1, 2,...,n) рассогласования по i-му парамет283351 т г — где А — постоянная времени фильтра; А =
; 0<а(1.
1 — а
Составитель Л. В. Скобелева
Редактор В. Левятов Гекред Л. Я. Левина Корректор Т. А. Джамаикулова
Заказ 3532 17 Тираис 480 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, К-35, Раушская иаб., д. 475
Типография, пр. Сапунова, 2 ру управления. Заданная область Д представлена граничными функциями в; (t) а и
Iÿ; (/) (>, выражающими максимально допустимые абсолютные значения фазовых координат соответственно моментам цикла слежения с заданным периодом Т.
Оценка производится следующим образом.
Результаты текущих наблюдений в период цикла представляются последовательностью двоичных сигналов х (/) = на
i1F и О,Р, Д выходе компаратора 1, состоящего из операционных усилителей, в цепи обратных связей которых включены диодные ограничители. Эта последовательность поступает на вход усредняющего фильтра 2, формирующего локальную оценку Y (Т) как экспоненцпально-взвешенное среднее значение по совокупности
Р) Iò
Таким образом, Окончательная оценка уровня адаптации определяется величиной сигнала Z (n) па выходе блока 3, работающего в режиме экспоненциально-взвешенного усреднения по совокупностп n (n = 1,2,...) дискретизированных аналоговых сигналов Y (n) Y„(T). При этом
«вес» некоторого промежуточного значения
У в данном усреднении выражается как
5 е — — > " — в>, где 0 (р (1.
Кривая уровня адаптации фиксируется обычным самописцем 4, на вход которого подается сигнал Z, Динамика границ области Д воспроизводит10 ся блоком 5. В отдельных случаях в качестве границ области Д целесообразно использовать характеристики рассогласования, эквидистантно сдвинутые по отношению к подобным характеристикам в оптимальном по быстродей15 ствию режиме (T = T;„). Причем период сдвига (задержки) т = Т,— Т;„, где Т вЂ” максимально допустимая длительность цикла.
Предмет изобретения
20 Способ автоматической оценки адаптации систем слежения, характеризующей устойчивость поведения системы в переходный период относительно области допустимых фазовых траекторий в пространстве еерассогласования, 25 отлича ощийся тем, что, с целью синхронизации контроля уровня адаптации с процессом управления, непрерывно сравнивают сигнал рассогласования и его первую производную с максимально допустимыми для них значения30 ми и результат сра внения в виде двоичного сигнала оценивают, последовательно пропуская через непрерывный и дискретный экспонепциально-взвешивающие фильтры, и фиксируют полученный уровень адаптации.
