Патент ссср 320281
г
О П И С А Н И-Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
32028I
Соав Советскик
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 17.XI1.1969 (№ 1385622/31-16) МПК А 61 1/06 с присоединением заявки №
Приоритет
Комитет по делам изобретений н открытий при Совете Министров
СССР
Опубликовано 04.XI 1971. Бюллетень № 34
Дата опубликования описания 25.1.1972
УДК 615.477:616-089.29 (088.8) Авторы изобретения Ю. М. Андрианов, А. Я. Зельцер, А. П. Матвеев, А. Л. Фарберов
Заявитель Ленинградский научно-исследовательский институт протезирования
ПРОТЕЗ РУКИ С ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ
Изобретение относится к протезостроению.
Известны протезы с электрогидравлическим приводом, содержащие искусственную кисть, гильзы предплечья и плеча, нереверсивный насос, гидроцилиндры, электродвигатель с аккумулятором, переливной клапан, компенсирующий резервуар, клапанные распределители и электронные блоки управления. Известные протезы, однако, не имеют регулирования силы схвата и не обеспечивают параллельной работы исполнительных органов.
Предлагаемый протез, в котором указанные недостатки устранены, отличается от известных тем, что в нем параллельно гидравлическому релейному элементу установлено гидравлическое сопротивление, например, в виде, постоянного, дросселя с предварительной регулировкой, который взаимодействует с упругим элементом кисти, выполненным в виде пружины и соединенным со штоком поршня гидроцилиндра и рычажными звеньями механизма кисти, а на каждую пару дви>кений установлено по два клапанных,распределителя с обмотками управления, содержащих два запорных элеMBHTB.
На чертеже изображена .принципиальная схема предлагаемого протеза с электрогидравлическим приводом.
Протез содержит блок 1 управления с измерителем 2 входного сигнала и асимметричным триггером 8, включенными в коллекторные цепи двумя обмотками 4 и 5 управления; два клапанных распределителя б и 7; параллельно соединенные между собой гидравлический
5 релейный элемент — напорный гидроцилиндр 8 и постоянный дроссель 9 с предварительной регулировкой; гидроцилиндр 10 двойного действия, шток поршня, которого через пружину 11 соединен с рычажными звеньями ки10 сти 12; насос 18, переливной клапан 14 и компенсационный резервуар 15.
Протез работает следующим образом, При значении управляющего воздействия, превышающем некоторое пороговое значение, в ре15 зультате срабатывания клапанного распределителя б начинается движение искусственных пальцев кисти с максимальной скоростью до соприкосновения с предметом, а также развитие пороговой силы схвата, величина которой
20 определяется жесткостью пружины напорного золотника 8. При срабатывании последнего в результате повышения давления, подаваемого со штоковой полости, подключается дроссель, Изменение давления на выходе дроссе25 ля 9 позволяет оператору регулировать силу схвата искусственной кисти. Достигнутое значение силы схвата при снятии управляющего сигнала «запоминается» объемом жидкости в гидроцилиндре. в отсеченными входом и выхо30 дом клапанных распределителей б и 7 вплоть
320281
Предмет изобретения
Составитель Е. Ланцбург
Техред Л. Богданова
Редактор Т. Каранова
Корректор А. Васильева
Заказ 3937/2 Изд. № 1581 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 до прихода следующей команды на дальнейшее развитие силы схвата или на уменьшение ее. Направление действия привода осуществляется в одну сторону при величине скорости управляющего воздействия, превышающей установленный скоростной порог.
Протез руки с электрогидравлическим приводом, содержащий искусственную кисть, гильзы предплечья и плеча, нереверсивный насос, гидроцилиндры, электродвигатель с аккумулятором, переливной клапан, компенсирующий резервуар, клапанные распределители и электронные блоки управления, отличаюи ийся тем, что, с целью регулирования силы схвата и обеспе|чения параллельной работы исполнительных органов, в нем параллельно гидравлическому релейному элементу установлено гидравлическое сопротивление, например, в виде постоянного дросселя с предварительной регулировкой, который взаимодействует с упругим элементом кисти, выполнен10 ным в виде пружины и соединенным со штоком поршня гидроцилиндра и рычажными звеньями механизма кисти, а на каждую пару движений установлено по два клапанных распределителя с обмотками управления, содерlS жащих д ва запорных элемента.
