Псевдолинейное логическое устройство

 

О П И С А Н И Е 334549

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сое3 Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 06.IV.1971 (№ 1644643/18-24) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 30.lll.1972. Бюллетень № 12

Дата опубликования описания 12.VI.1972

М. Кл. G 05b 13/02

НомитеI по делам изобретений и открытий пои Совете МинистроВ

СССР

УДК 621.3.078(088.8) Авторы изобретения

С. В. Лучко, Ю. И. Стригачев, С. М. Федоров. «<33

С$ 1 ° $;$! AR

)1,g< Щ $) ),"т,$",. t. Ì!

Заявитель

ЬИЬФ i.з -H

ПСЕВДОЛИНЕЙНОЕ ЛОГИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления и предназначено для улучшения качественных показателей динамических характеристик.

Известны псевдолинейные логические устройства, содержащие два фильтра, выход первого из которых через блок выделения модуля, а выход второго через блок сигнатуры соединены с соответсгвующими входами блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора.

Известные логические устройства позволяют осуществлять практически независимое формирование амплитудной и фазовой характеристик в широком диапазоне частот.

Для этого случая коэффициенты гармонической линеаризасции таковы; с/= I л(/ )i (—" + ф — y\ сов +

"$ г

+sinз cos(р+6) Ч = (ФА<1 ) — — <-, <-, ) $1$ < + г

+ sin q sin (+ ф), Амплитудная и фазовая характеристики независимы и определяются приближенно выражениями

l>..0о) I=

= I >! (j ) I (0,64+0,36! сos (ср+ I ô I) I ) ср„,(со) =ср — 0,42 siп2(ср+ <р)), 5 где I К (/ ) I — модуль частотной передаточной функции, формирующей амплитудную характеристику; ср — запаздывание, вносимое лп10 нейным фильтром амплитудной ветви; ср — опережение, вносимое линейным фильтром фазовой ветви.

15 Применение псевдолинейных логических устройств для целей коррекции обеспечивает высокое качество управления свободным движением автоматических систем. Недостаток устройств этого типа проявляется при управ20 лении вынужденным движением систем, Так, при наличии на входе псевдолинейного устройства постоянного или медленно меняющегося во времени сигнала (вызванного внешним возмущением или задающим воздействп25 ем) динамические свойства системы управления являются не только функцией частоты входного сигнала, но и его амплитуды.

Это обстоятельство приводит к тому, что в системе возникают, как правило, устойчивые

30 предельные циклы (автоколебания) с амплн334549

Фиг., Составитель В. Лукашин

Техред Л. Евдонов

Редактор Е. Гончар

Корректор 3. Тарасова

Заказ 2049(!О Изд. № 569 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретешш и открытий при Совете Министров СССР

Москва, )К-35, Раушская иаб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 тудой и частотой, зависящими от вида и величины внешних воздействий.

Для исключения автоколебаний при управлении как свободным, так и вынужденным движением автоматических систем известное устройство дополнительно содержит блок разделения входного сигнала, первый выход которого соединен со входами фильтров, а второй выход — со вторым входом сумматора.

На фиг. 1 представлена олок-схема устройст ва; на фиг. 2 — переходные проце сс ы системы с псевдолинейным логическим устройством при отсутствии схемы разделения (кривая и) и при наличии схемы разделения(кривая б).

Блок-схема устройства содержит блок разделения входного сигнала 1, фильтры 2, 3, блок выделения модуля 4, блок сигнатуры 5, блок умножения 6 и сумматор 7.

Работает устройство следующим образом.

Входной .сигнал устройства схемой разделения делится на высокочастотную и низкочастотную . составляющие. Высокочастотная соотавляющая может" быть выделена, например, прй помощи линейного фильтра с передаточной функцией

w,(р) = T

1+Т если постоянную времени выбрать достаточно большой. Фильтр с передаточной функцией

W> (р) реализуется, например, путем охвата безынерционного звена интегрирующей отрицательной обратной связью.

Низкочастотная составляющая может быть выделена, например, при помощи линейного фильтра с передаточной функцией т (Р) -1 при достаточно большой постоянной времени Т, Высокочастогная составляющая поступает на входы фильтров, формирующих амплитуд10» фазовую 8 характеристики, удовлетворяющие требованиям запаса устойчивосги системы, а выделенная низкочастотная составляющая проходит непосредственно на выход псевдолинейного логического устройства. Ко15 эффициент усиления по низкочастотной составляющей определяет величину установившейся ошибки системы и может задаваться изменением коэф!фициента усиления сумматора 7 по второму входу.

Предмет изобретения

Псевдолинейное логическое устройство, содержащее два фильтра, выход первого из которых через блок выделения модуля, а вы25 ход второго через блок сигнатуры соединены с соответствующими входами блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора, отличающееся тем, что, с целью исключения автоколебаний при управ30 ленни вынужденным движением автоматических систем, оно дополнительно содержит блок р азделения входного сигнала, первый выход которого соединен со входами фильтров, а второй выход — со вторым входом

35 сумматора.