Устройство для измерения курсового угла самоходных машин

 

О П И СА Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства № 324969

Заявлено 23Х!11.1971 (Ме 1690272/30-15) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 17.IV.1973. Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 28Х1.1973

Комитет по делам изобретений и открытий при Спеете Министрое

СССР

Авторы изобретения

Заявитель

В. В. Заичеико и А, И. Драиовский

Одесская научно-исследовательская станция Государственного союзного научно-исследовательского тракторного института,УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ КУРСОВОГО УГЛА

САМОХОДНЫХ МАШИН

Изобретение относится к устройствам для эксплуатационных испытаний самоходных машин и может быть использовано в системах автоматического вождения, например тракторав.

По основному авт. св. М 324969 известно устройство для измерения курсового угла самоходных машин, содержащее токонесущий провод, индукционный датчик с опорным усилителем и фазовый детектор, продольная ось датчика совмещена с направлением движения машины, а опорный усилитель охвачен системой автоматического регулирования усиления.

Недостатком известного устройства является влияние побочных лепестков диаграммы направленности индукционного магнитоприемн ика на точность измерения.

Для повышения точности измерения курсового угла .на значительных расстояниях от токонесущего провода предлагаемое устройство содержит два вертикально ориентируемых магнитоприемника, устанавливаемых на продольной оси движения самоходной машины и соединенных с сумматором и далее с управляемым делителем.

На фиг. 1,показана схема взаимного расположения самоходной машины и токонесущего провода, определяющего базовую линию, а также схема расположения индукционных магнитоприемников на самоходной машине; на фиг. 2 — блок-схема устройства.

Базовая линия определяется токон есущим проводом 1 (фиг. 1). Индукционные магнито5 приемники 2 и 3 устанавливают на продольной оси движения самоходной машины и соединяют с сумматором 4. Напряжение AU c сумматора 4 через управляемый делитель 5 поступает на усилитель с фазовым детектором б. Магнитоприемник 7 опорного усилителя соединен,с управляемым делителем 8, далее с опорным усилителем 9. Напряжение с опорного усилителя 9 поступает на фазовый детектор б и усилитель 10 системы автоматической регулировки. Выход усилителя 10 соединен с управляемыми делителями 5 и 8.

При движении самоходной машины параллельно токонесущему проводу (курсовой угол ср = 0) расстояния 11 — — 4 и величины индуктируемых э, д. с. в магнитоприемниках 2 и 8 равны, напряжение на выходе сумматора равно нулю.

При движении под углом к токонесущему проводу (i1 —— 1з) индуктируемые э. д. с. в магнитоприемниках 2 и 8 не равны, и на выходе сумматора 4 появляется напряжение ЛК п:опорциональное разности расстояния Лi. Величина Л/, отнесенная к разности S магнитопри30 емников 2 и 8 на самоходной машине, равна

377616

Фиг 2

sin р. Для малых курсовых углов можно принять, что sin

При переходе самоходной машины на другое эквидистантное расстояние изменяется величина напряжен ности магнитного поля и величины индуктируемых э. д. с. в магнитоприемниках 2, 3 и 7. Напряжение с магнитоприемника 7 поступает через управляемый делитель 8 на усилитель 9 и, сравниваясь с эталонным, в усилителе 10 вырабатывает управляющее на пряжение, которое изменяет коэффициент передачи управляемого делителя 8, восстанавливая величин у напряжения на выходе усилителя 9.

Напряжение с усилителя 10 системы автоматической регулировки усиления синхронно изменяет:коэффициент передачи управляемого делителя 5.

С сумматора 4 напряжение АУ поступает через управляемый делитель 5 на усилитель с фазовым детектором б.

Величина постоянного напряжения Ы на выходе фазового детектора пропорциональна курсовому углу <р, а фаза — знаку угла.

Предмет изобретения

Устройство для измерения курсового угла самоходных машин по авт, св. № 324969, отличаюи ееся тем, что, с целью повышения точности измерения курсового угла на значитель15 ных расстояниях от токонесущего провода, оно содержит два вертикально ориентируемых магнитоприемника, устанавливаемых на продольной оси движения самоходной машины и соединенных с сумматором и далее с

20 управляемым делителем.