Манипулятор

 

Союз Советских

Социвлистичеоких

Респубпик (1ч 4) 5! 2 5

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 16.08.71 (21) 1692077 25-27 с присоединением заявки ¹â€” (32) Приарнтст-Оп,блпковяно 15.02.74. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 02.11.74

)51) Ч.1,л. В 31 37г04

В 25) 1!02

Гссудврственный квинтет

Совета Министрав СССР аа делам изааретений и открытий (53) УДЕ 621.791.75.037 (088.8) (72) Автор изобретения

Л. И. Рабинович (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Известен манипулятор преимущ ствеина для сварочных работ, содержащий основание, на котором смонтирован поворотный стол с пла))шайбой, и устройство для наклона стола, выполненное в виде поплавкового механизма, расположенного во внутренней полости основания и шарнирно соединенного со столом посредством ломающихся рычагов. Однако такой манипулятор не обеспечивает враще) ия нланшайбы вокруг своей оси.

С целью повышения производительности за счет возможности не только наклона стола, но и вращения пляншяйбы предлагаемый манипулятор снабжен гидросистемой и размещенными на основан ии подвижным и неподвижным силовыми цилиндрами и дополнительным поплавком, жестка прикрепленным к штоку неподвижного силового цилиндра, соединенного через гидросистему с подвижным силовым ц илиндром, кинематически связанным с планшайбой манипулятора.

На чертеже показан манипулятор.

В корпусе 1 с жидкостью находятся Iloплавки 2 наклона и 8 вращения планшайбы 4.

Стол 5, который может наклоняться относительно оси б, снабжен шестерней 7, смонтированной на общей для стола и планшайбы оси 8. В зацеплении с шестерней находится рейка 9, закрепленная на гидроцилипдре 10, шток 11 которого неподвижно закреплен в кронш гейнях 12.

К поплавку вращения прикреплен шгок с поршнем 13 неподвижного гидроцилиндра 14, полости которого трубопроводами 15 соединены с полостями цилиндра 10 и заполнены жидкостью. ha трубопроводах 15 расположено устра".ñ"òÿî lб для автоматического восполнения утечек, регулятор 17 для регулпра)0 вания скорости проходящего по трубопроводам 15 потока жидкости, стоп-кран 18 и псрепуокной кран 19.

Ня BQII.1а вне 2 зякреплснь) стержни 20, ) аторые тягой 21 шарнирно связаны с ломаю)ç щимся рычагом 22. Источник сжатого газа (например, баллон) 28 трубопроводами соединен с эжектором 24, кранами 25 и 26.

Работает манипулятор следукнцим оорязом.

На пляншяйбе 4 устанавливают и закрепляют свариваемое изделие, а затем краны 25 и 2б поворачива)от так, чтобы сжатый газ пошел в направлении, показанном стрелками

Б — -8 — /. )жидкость вытесняется нз поплавк 1 2, последний всплывает, стержни 20 толкают тягу 21 и рычаг 22 поворачивает стол 5 с планшанбой на требуемый угол, определяемый фи)ксаторам (на чертеже не показан) .

Если краны 25 и 2б повернуть так, чтобы газ

30 из баллона 23 пошел в направлении, показан415125

Предмет изобретения

Составитель 3. Юлгоиова

Тскрсд Г. Васильева

P(дактор T. Юрчикова

Корректор Л. Васильева

Заказ № 373. Изд. М 1296 Тираж 944 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )K-35, Раушская наб., д. 4/5

МОТ., Загорский иск

3 ном стрелками Б — Д через эжектор 24, то последний по спрелкам Š— Ж вЂ” H удаляет газ из поплавка 2, поплавок начинает тонуть и наклонять стол в обратном направлении.

Чтобы повернуть планшайбу с изделием вокруг оси 8, краны 25 и 26 устанавливают так, чтобы газ из баллона 28 пошел в направлении, показанном стрелками Б —  — К Поплавок 8 всплывает. Жидкость из цилиндра 14 вытесняется по трубопроводам 15 (см. стрелки Л вЂ” Ч), цилиндр 10 с рейкой 9 перемщается в направлении, показанном стрелкой Н, и вращает шестерню 7 с планшайбой. Полный ход поплавка 8 рассчитан на поворот планшайбы на угол, слепка превышающий 360 .

Если отсасывать эжектором газ из всплывающего поплавка 8, то последний тонет и вращает при этом планшайоу в противоположном направлении. Уст рой ство 16 восполняет утечки жидкости из цилиндров 10 и 14. Периодически устройство запо няется буферным запасом жидкости. 1 ран 18 позволяет в любой момент прекратить поток жидкости по трубопроводам 15 и тем самым зафиксировать, пре4 кратить поворот планшайбы, в требуемом положении. Кран 19 позволяет устранить перетечки жидкости через поршни цилиндров 10 и 14.

Манипулятор преимущественно для сварочных работ, содержащий основание, на котором смонтирован поворотный стол с планшайбой, и устройство для наклона стола, выполненное в виде поплавкового механизма, расположенного во внутренней полости основания и шарнирно соединен ного со столом

15 посредством ломающихся рычагов, отличаюшийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен гидросистемой и размещенными на основании подвижным и неподвижным силовыми цилиндрами и допол20 нительным поплавком, жестко прикрепленным к штоку неподвижного силового цилиндра, соединенного через гидросистему с подвижным силовым цилин ром, кинематически связанным с планшайбой манипулятора.