Патент ссср 418828
п.в1-. ч т;
С»бл»а-„:,:
О Д И С Д Н И Е 4I8828
Союз Советских ".оциал исти ческих
Республик
ИЗОБРЕТЕН ИЯ, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства—.Ч. Кл. С 05h 11 01
3 а явлено 28.06.72 1802238/18-24 с присоединением заявки №вЂ”
Приоритет—
Оп1 бликовано 05.03.74. Бюллетень № 9
1осударственный комитет
Совета Министров СССо по делам изобретени1 и открытий
УДК 621,316.7(088.8) Дата опубликования описания 19.09.74
А il T О р ы изобретения Ц. И. Вайсберг, Б. A. Волобоев, А. 1О. Дворниченко и В. А, Песков
Заявитель
СИСТЕМА АВТОМАТИЧ ЕСКОГО РЕГУЛ И РОВАН ИЯ
Предлагаемая система автоматического ре1улирова1И1я предназначена для построения следяптих снс7ем высокой точности.
113BI c! !ihl снстQlih: автоматического регулирования, соде,,жащне объект регулирования и задающее устройство, выходы которого соединены со входами измерителя рассогласования, выходом через сумматор замкнутого контура, подключенного ко входу объекта регулированя. Кроме этОГО, таl ие систео!ы имеlот кОрректирующее устройство, сос!оящее из двух одинаковых цепей нз последовательно ьключенных схемы совпадения, сумматора и функционального запоми11ающего корректора. Причем входы це;!ей через входной ключ соединены с выходом измерителя рассогласования, а выходы через выходной ключ нодсоединень! к сумматору замкнутого контура.
Недостатками известных устройств является неполная ко:IILHcBUèÿ ошибки при изменении частоты и амплитуды управляющего воздействия, т. е. при нерегулярных управляющих воздействиях, что ограничивает область применения этих устройств.
Устранение этих недостатков, т. е. повышение точности при нерегулярных управляющих воздействиях и расширение частотного диапазона системы является целью изобретения.
Отличие предлагаемой системы автоматического регулирования заключается 13 том, 1то она содержит два !!Опог!Интс7! 11ых фун«цпональных запоминающих «оррс«тора, два уси,1 ителл, !И11 «лlоч ",, в! 1чllтак1И!ее 3»с ройство и устройство регулировки усилия. Причем входы рун«цио11аль;1ых запомни!Иощнх «орре«торов ерез первый дополнительный ключ подсоединены к выходу задающего устройства, à выхо,7hl до!!О.illllTc.,1ы1ых (j)) н«циональнь!х заг!О . !н1и нающих корректоров через другой дополнительный ключ подсоединены " одному нз входоь вычнтающего устройства, второн вход «о-орого через первый усилитель подсоединен к выход1 зада1сщего устройства. В!!ход вычиающего устройства через второй усилитель подсоединен к управляющему входу устройства регулировки усиления, вход которого через выходной ключ подсоединен к выходам обоих запоминающих функциональных корректоров, а выход — к сумматор замкнутого контура.
Это позволяет компенсировать ошибку при изменении частоты управляющего воздействия и переменном изменении амплитуды от периода к периоду, т. е. компенсировать суммарную
2S ошибку при нерегулярном управляющем воздействии, что значительно расширяет область применения системы, повышает общую точность и расширяет частотный диапазон систеты. зр На чертеже приведена блок-схема комбини418828
15
20 рован:.ой системы автоматического регулпроL à øÿ.
Она содержит задающее устройство 1, замкнутый контур регулирования 2, входной ключ
8, выходной ключ 4, ключи 5, б, схемы совпадения 7, 8, сумматоры 9, 10, функциональные запоминающие корректоры 11, 12, дополнительные функциональные запоминающие корректо,)ы 18, 14, дополнительные усилители 15, 16, вычитающее устройство 17, устройство регулировки усиления 18, измеритель рассогласования 19, сумматор замкнутого контура 20 и объект регулирования 21.
Система раоотает следующим образом.
Задающее устройство 1 вырабатывает сигнал управления а(t), поступающий в замкнутый контур регулирования 2, т. е. на вход измерителя рассогласования 19 вместе с сигналом обратнои связи (3 {/) с выхода объекта регулирования 21, Сигнал ошибки 8 (1) подается на вход сумматора замкнутого контура
20» одновременно на входной ключ 8. С помощью ключей 8 и 4, схем совпадения 7, 8, сумматоров 9, 10 на функциональных запомиIIBIoHI,их корректорах 11 или 12 производится запись сигнала, пропорционального сигналу ошибки 0 (1) в каждый период и выдача его па вход устройства регулировки усиления 18 в каждый последующий период.
Допустим, что в установившемся режиме сшибка,:аписанная на функциональном запоминающем корректоре (11 или 12) в предыдущий период, подается в виде сигнала коррекции в замкнутый контур 2. Если управляющее воздействие за период не изменилось, т. е. частота управляющего воздействия и изменение амплитуды в предыдущем и новом периоде остались прежними, то ошибка полностью компенсируется (управляющее воздействие изменяется по гармоническому закону), т. е.
О (1) =-О, а входной сигнал объекта регулирования U (t) определяется сигналом коррекции с функциональных запоминающих корректоров 11 или 12.
Предположим, что управляющее воздействие в каждый новый период изменяется по отношению к предыдущему периоду, т. е. управляющее воздействие изменяется по закону нерегулярному. Тогда текущее значение ошибки будет зависеть от величины изменения управляющего воздействия по отношению к управляющему воздействию в предыдущий период, Для компенсации ошибки при изменении управляющего воздействия по закону нерегулярной качки одновременно с запоминанием закона ошибки в предыдущий период производится запоминание закона управляющего воздей25
55 ствия на функциональном запоминающем корректоре 18 или 14. При этом в следующий период с вычитающего устройства 17 поступает сигнал, пропорциональный изменению управляющего воздействия по отношению к изменению сигнала в предыдущий период. Этот сигнал поступае" на управляющий вход устройства 18, которое производит регулировку сигнала коррекции пропорционально изменению управля:.ощегз воздействия в новом периоде.
В следующем периоде процесс записи сигналов ошибки и управляющего воздействия, а также коррекции системы происходит аналогич но.
Ключи 5 и б служат для коммутации записи и считывания запомненных сигналов, усилители 15 и 1б — для согласования сигналов различных устройств.
Предмет изобретения
Система автоматического регулирования, содержащая объект регулирования и задающее устройство, выходы которых соединены со входами измерителя рассогласования, выход которого через сумматор замкнутого контура соединен со входом объекта регулирования, и две цепи из последовательно включенных схемы совпадения, сумматора и функционального запоминающего корректора, причем входы цепей через входной ключ соединены с выходом измерителя рассогласования, а выходы подсоединены через выходной ключ к сумматору замкнутого контура, отличающаяся тем, что, с целью говышения точности при нерегулярных управляющих воздействиях и расширения частотного диапазона системы, она содержит два дополнительных функциональных запоминающих корректора, два усилителя, два ключа, вычитающее устройство и устройство регулировки усиления; причем входы дополнительных функциональных запоминающих корректоров через первый дополнительный ключ подсоединены к выходу задающего устройства, а выходы дополнительных функпиональных запоминающих корректоров через другой дополнительный ключ подсоединены к одному из входов вычитающего устройства, второи вход которого через первый усилитель подсоединен к выходу задающего устройства; выход вычитающего устройства через второй усилигель подсоединен к управляющему входу устройства регулировки усиления, вход которого через выходной ключ подсоединен к выходам обоих функциональных запоминающих корректоров, а выход — к сумматору замкнутого контура.
418828
Составитель В. Васильев
Техред T. Миронова
Редактор Л. Утехина
Корректор Т. Гревцова
Типография № 4 Союзполиграфпрома, Москва, 121019, ул. Маркса — Энгельса, 14
Заказ 436 Изд. № 605 Тираж 760 Подписное
ЦНИИПИ Государственного Комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
