Способ подавления колебаний гироскопических устройств
(11)), 442375
Союз Советских
Социалистических
Республик (6l) Зависимое от авт. свидетельства 559784 (22) Заявлено 9.О9.72 (21) 1831929/
/40-23 с присоединением заявки
Д1) М Кл. (01с 19/И
Д. 05 о 15/00
Государственный иомнтет йавта Министров СССР по делам нэабретеннй и отирытий (32) ПриоритетОпубликоваио П5.09.74 eTe" ь N - ЗЗ (45) .,П,ата опубликования описания 15Л.2.74 (53) УйК
621. 501. 14 531. .383(088.8) (т2) Авторы изобретении
С.В.Лучко, И.И.Стригачев и СЛ.Федоров (7т) Заявитель (54) СПОСОБ ПОДАВЛЕНИЯ КОЛЕБАНИИ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ
УСТРОЙСТВ
Изобретение относится к регулированию гироскопических устроиств и может быть использовано для подавления колебаний в автоматических системах другого назначения, объекты которых содержат одно или несколько колебательных звеньев, имеющих слабое затухание.
По авт.св. Jb 339784 известен способ нелийейного подавления колебаний гироскопических устройств, основанный на амплитудном подавлении высоких частот. По известному способу с целью подавления усиления на резонансной частоте без изменения запаса устойчивости в области собственных частот колебаниЯ системы, управляющий сигнал формируют в дискретные моменты времени в виде произведения знака текущего значения сигнала ошибки на модуль суммы текущего значения ошибки и ее предшествующих значений с наперед заданными весовыми коэффициен TBMR
Известный способ обеспечивает эффективное амплитудное подавление усиления на резонансной частоте без изменения запаса устойчивости б по фазе в районе частоты среза.
Однако в ряде случаев собственный запас устойчивости системы по фазе в районе частоты среза может оказаться недостаточным. Повы1о шение его за счет введнения в систему линейных корректирующих устройств, создающих фазовое опережение, неизбежно приводит к усилению высоких частот и к уменьшению за15 паса устойчивости по амплитуте иа резонансной частоте.
Цель изобретенйя — создание фазового опережения в районе частоты среза без уменьшения подавле2() ния высоких частот.
Это достигается тем, что дополнительно измеряют сумму предшествующих значений ошибки с собственными весовыми коэффициентами.
При этом знак управляющего сигнала изменяют в соответствии со знаком
СоставителйДИЛИКЯт О() МИ 4
Редактор f; ЯЬченкосос1 Техред Л. flOt < + Корректор Р«КИСЕЛЕВИ
Изд. И Тираж фР
Подиисыое
Заказ 6т54
11НИИ11И Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, 113035, Раушская наб., 4
Предприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская наб., 24
d этой суммы. Эта программа формиро вания управляющего сигнала может быть записана в виде слер ющего разностного управления
n rn
0(П)" "(К Hag(n- ) Sing ng . Д A(ng ), i=0, =0 где 0 (n ) - текущее значение управляющего сигнала, х (< ) — текущее значение ошибкй системы л = 0 Х,2,..., т = Х,2,3,... .
Степень йодавления высоких частот, как и при использовании известного способа, определяется весовыми коэффициейтами о (с =О, I,2 ... n ). Величина создаваемого фазового опережения определяется весовыми коэффициентами Я. Обычно для создания достаточно большого фазового опережения можно принять т = I, т.е. для целей управления использовать знак от суммы ошибки системы и ее предшествующего зна= чения. В этом случае IIyorpawu Ia формирования управляющего сигнала может быть записана в виде следующего разностного уравнения
u(n) = Я g," Х(п- )1- Б Ул «() ДЯ{ - )1
i»O о фазовое опережениЬ увеличива етаа при уменьшенииg<. Наилучшие результаты достигаются, если
-I < 6< 0
Способ подавления колебаний гироскопических устройств по авт. св. 3 339784, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью создания фазового опережения в районе частоты среза без уменьшения подав ления высоких частот, дополнительно измеряют сумму предшествующих значениЯ ошибки с собственными весовыми коэффициентами и изменяют знак управлйющего сигнала в соответствии со знаком этой суммы, если она по абсолютной величине нревышает текущее значение сигнала ошибки.
