Двухкоординатная система программного управления

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ())) 448436

Соаз Сооетскик

Социалистическик

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства ((22) Заявлено 04.08.72 (21) 1819888(18-24 (51) М. Кл. С 05b 19/38 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 30.10.74. Бюллетень № 40

Дата опубликования описания 23.06.75

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 621-503.55 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Е. М. Баскаков, И. А. Давыдова, В. И. Латышев, А. Б, Литван, Б. П. Лосев, Б. П. Мазаиько, А. И. Москалев, С. В. Нестеренко, Н. Н. Попков и В. Ф. Тараев (71) Заявитель

Б" 1Б ° ) 1. 9."-<т Ь а9 (54) ДВУХКООРДИНАТНАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в системах автоматического числового программного управления координатными перемещениями.

Известна двухкоординатная система программного управления, содержащая блок ввода программы, соединенный с арифметическим устройством, подключенным по каждой координате через последовательно соединенные регистр, первый преобразователь код— напряжение, координатный привод и датчик положения и общему преобразователю положение — код, выход которого подключен к другому входу арифметического устройства.

Однако известная двухкоординатная система имеет недостаточную точность работы.

Цель изобретения — повышение точности работы системы.

Цель достигается тем, что в предлагаемую двухкоординатную систему введены последовательно соединенные сумматор кодов коррекции, дополнительный преобразователь код — напряжение и сумматоры напряжений по каждой координате, подключенные к источнику опорного напряжения и первым преобразователям код — напряжение по каждой координате, а вход сумматора кодов коррекции соединен с одним из выходов арифметического устройства, что позволяет повысить точность работы системы.

Блок-схема предлагаемой системы приведена на чертеже.

Система содержит блок 1 ввода программы, арифметическое устройство 2, общий преобразователь 3 положение — код, регистры 4 и 5, сумматор 6 кодов коррекции, дополнительный преобразователь 7 код — напряжение, сумма10 торы 8 и 9 напряжений, источник 10 опорного напряжения, первые преобразователи 11 и 12 код — напряжение, координатные приводы 13 и 14 и датчики 15 и 16 положения.

Система работает следующим образом.

15 Цифровые коды входной информации Х„, Y„„, Х„, Y„- для воспроизведения линии с начальными координатами Х„, У„и конечными координатами X„<, Y„. поступают в арифметическое устройство 2 из блока 1 ввода про20 граммы.

Все элементы системы работают циклически с постоянной частотой циклов.

В каждом текущем i-м цикле арифметическое устройство 2, используя цифровые коды

25 исходной информации Х„, У„, Х„р У„и цифровые коды действительного координатного положения Х„, Уд, которые вырабатываетпреобразователь 3 положение — код в соответствии с электрическими сигналами, поступающими

30 от датчиков положения 15 и 16, вычисляет

448436 цифровые коды координатных скоростей по формулам х,=х„— х„

Yl — Уп! Ук0 где Х„; и ӄ— цифровые коды координат программного положения на конец цикла, вычисляемые, например, для линейного закона по цифровым кодам исходной информации

Х», Ун, Х„-, Ун.

Далее арифметическое устройство 2 вычисляет цифровой код

Z,=òÕ,— У,, 10

15 где и — коэффициент наклона воспроизводимой наклонной линии, равный отношению.

«к «н

Хк — Хн

Одновременно цифровые коды координатных скоростей текущего -ro цикла передаются в регистры 4 и 5.

Двухполярный дополнительный преобразователь 7 код — напряжение в соответствии с цифровым кодом алгебраической суммы г

;», Л„сумматора 6 кодов коррекции вырап=О 50 батывает два разнополярных напряжения, которые суммируются на сумматорах 8 и 9 напряжения с опорным напряжением источника 10.

Знак и величина Z; определяются координатами действительного положения Хдь У<, относительно программной линии с начальными =координатами Х„У„и конечными координатами Х,„Y .

Затем из арифметического устройства 2 в

:соответствии со знаком Z, на вход сумматора .:6 кодов коррекции поступает импульсный код

"величины Z;, где осуществляется алгебраиче- 0 ское суммирование величины Z; с накоплен/-1 ной алгебраической суммой;>, Zn, и— = О полученной в предыдущем (— 1)-м цикле.

В результате в текущем i-м цикле в сумматоре 6 кодов коррекции формируется цифровой код алгебраической суммы

1 1 l ,"» Z„= УZ„+Z,.

40 п=О и-О

Выходные напряжения сумматоров 8 и 9 поступают на входы первых преобразователей

11 и 12 код — напряжение.

Преобразователи 11 и 12 код — напряжение из выходных напряжений сумматоров 8 и 9 в соответствии с цифровыми кодами Х; и У; регистров 4 и 5 вырабатывают управляющие напряжение для координатных приводов 13 и

14, которые осуществляют координатные перемещения с соответствующими скоростями в течение цикла.

Таким образом, с помощью сумматора 6 кодов коррекции, дополнительного преобразователя 7 код — напряжение и сумматоров напряжений 8 и 9 осуществляется дифференциальное воздействие на величины входных питающих напряжений преобразователей 11 и

12 код — напряжение в соответствии с величиной и знаком накопленной алгебраической

l суммы, » Z„, полученной в текущем i-м п О цикле.

Это суммарное воздействие в течение цикла приближает траекторию действительного движения к программной линии и компенсирует асимметрию координатных приводов 13 и 14.

В каждом последующем цикле система действует аналогичным образом.

Предмет изобретения

Двухкоординатная система программного управления, содержащая блок ввода программы, соединенный с арифметическим устройством, подключенным по каждой координате через последовательно соединенные регистр, первый преобразователь код — напряжение, координатный привод и датчик положения к общему преобразователю положение — код, выход которого подключен к другому входу арифметического устройства, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности работы системы, в нее введены последовательно соединенные сумматор кодов коррекции, второй преобразователь код — напряжение и сумматоры напряжений по каждой координате, подключенные к источнику опорного напряжения и первым преобразователям код — напряжение по каждой координате, а вход сумматора кодов коррекции соединен с одним из выходов арифметического устройства.

448436

Составитель Н, Белинкова

Текред Т. Миронова 1(орректор И. Позняковская

Редактор И. Орлова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1388j9 Изд. Ме 1202 Тираж 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, %-35, Раушская наб., д. 4/5