Устройство для формирования управляющих воздействий

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

O ll H C A H H E

H3O5P ETEHHH

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«i) 481866 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 26.I2.73 (21) I982288/26-9 (51) М. Кл. С. 0Is9/02

В 60 31/00 с присоединением заявки

Государственный комитет

Совета Министров СССР но делам изобретений и отирытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.08.75 Бюллетень Мз 3I (45) Дата опубликования описания b,ДЯЭ (») УДк 621.396.969..I83.3 (088.8) (72) Авторы изобретения

; А.Ф.Таратин, Г. П. Владычин, Н. Д. Эеьжяков и Е. я. Сироткин (71) Заявитель (54) уС рО 1С1ВО 5IIH ЭО 1 0 @

ВОЗДЕ CTHNN

Изобретение относится к автоматике и может использоваться для автоматического управления транспортными средствами, в частности для работы в составе командных систем управления подвижными объектами, например летательными аппаратами, морскими судами и т.д.

Известно устройство для формирования управляющих воздействий, содержащее последовательно соединейные блок для преобразования координат, блок для сглаживания, вычислитель пройзводных и блок для выработки команды.

Однако известное устройство обладает недостаточно высокими точностью и быстродействием управления в условиях, когда не все команды управления принимаются аппаратурой на борту управляемого объекта, а также необходимостью достаточно частой выдачи команд на объект.

Целью изобретения является повышения точности и быстродействия управления и сокращение количества сеансов связи радиопередатчика с объектами управления.

Для этого0устройство дополнительно введен блок для ерормирования времен действия команд, состоящий из вычислителя путевого угла, входы которого соерщнцщс выходами вычислителя производ1

2 ных, запоминающего устройства, вход которого соединен с выходом блока для выработки команды, и нелинейного преобразователя, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания, вычислителя производных, блока для выработки команды, вычислителя путевого угла и запоминающего устро11ства, а выходы — с входами радиопередатчика.

1о На чертеже приведена структурная электрическая схема устройства. устройство для формирования управляющих воздействий содери т последовательно соединенные блок I для преобразования координат, блок для сглаживания 2, вычислитель производных 3, блок 4 для выработки команды, другие входы которого соединены с вйходами блока для сглаживания 2. Кроме того, устройство содержит блок 5 для формйрования времен деиствия команд, состоящий из вычислителя путевого угла 6, входы которого соединены с выходами вычислителя производных 3, запоминающего уотройства 7а вход которого соединен с выходом блока 4 и нелинейного преобразователя 8, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания 2, вычислителя производных 3, блока 4, вычислиО теля 6 и запоминающего устройства 7.

Hi чертеже показаны также радиолокационная станция 9 и радиопередатчик I0, которые в устройство форьп рования управляющих воздействий не входят, но участвуют в управлении подвижным объектом II s причем выходы радиолокационной станции 1 соединены.с входами, блока 1 для преобразования координат, а входй радиопередатчика I0 соединены с выходами блока 4 и нелинейного преобразователя 8. 1о

Устройство для формирования управляющих воздействий работает следующим об разом.

Радиолокационная станция 9 определяет полярные координаты a, P и Э подвиж- >s ного управляемого объекта П, которые поступают в блок Х для преобразования координат, где вырабатываются маршрутные коордйнаты х и 7 „,поступающие в блок для сглаживания 2 для ослабления ао вредного влияния погрешностей измерения.Сглаженные значения маршрутных координат х„ и z „„ выходов блока для сглаживания 2 поступают в вычислитель производных 3 и в блок 4, кроме того, коор- 5 дината „,соответствующая боковому отклонению объекта IT от заданной траектории поступает в нелинейный преобразователь 8 °

Производные от сглаженных значений зо маршрутных координат х„„ и Й „,„ вырабатываемые в вычислителе производных 3, поступают в блок 4, в вычислитель путе-. вого угла 6 и в нелинейный преобразова-. тель 8. В блоке 4 в соответствии с при- as нятым законом управления формируется. аманда управления К, которая поступает в радиопередатчик IO, в запоминающее устройство 7 и в нелийейный преобразователь 8.

Б вычислителе путевого угла 6 по производным от сглаженных значений маршрутных координат х „ и Й„определяется величина путевого угла объекта ф 45 пр поступающая в нелине :ный преобразователь 8.

В запоминающем устройстве 7 осуществляется запоминание команд управления на один период дискретности в выдаче радиопередатчиком ?О команд на объект П.

Это запомненное значение предыдущей команды управления К, также поступает в нелинеиный преобразователь 8.

В нелинейном преобразователе 8 формируются время деиствия, команды К, передаваемой на объект П, время действия команды, равной нулю to а также врии действия команды, равной по абсолютной величине и противоположной по знаку команде, передаваемой на объект -к

Времена действия команд, передаются на объект II вместе с командои управления К. Объект II управляется в соответствии с последними принятыми командой К и временами,, to u

Если другие команды и времена бор-, товой аппаратурой объекта П не принимаются, то он последовательно отрабатывает команду К, = к в течение времени „команду,= О в течение и команду К =-к в течение Г затем выполйяется команда, равная нул ю.

Значение времен tz t ut-< определяются так, что объект П при этом выходит на заданную траекторию за время, близкое к минимально возможномг.

Таким образом обеспечивается квазиоптимальное по быстроцействию управление между моментами связи радио-! передатчика I0 с объектом управления

II â том числе и при неприеме бортовой аппаратурой объекта П очередных команд управления,что повышает точность и быстроцействие управления и позволяет увеличить период дискретно- сти в выдаче команд на объект II, а также периоц обзора радиолокациойной станции 9.

: П р е д м е т изобретения

Устройство для формирования управ ляющих воздействий, содержащее последавательно соединенныеблок для преобразования координат, блок для сглаживания, вычислитель йроизводных и блок для выработки команды, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия управления и сокращения количества сеансов связи радиопередатчика с объектами управления, в устройство введен блок для формирования времен действия команд, состоящий из вычислителя путевого угла, входы которого соединены с выходами вычислителя производных, запоминающего устройства, вход которого соединен с

1выходом блока для выработки команды, и нелинейного преобразователя, входй которого соединены с выходами блока для сглаживания, вычислителя производных, блока для вйработки команды, вычислителя путевого угла и запомийающего устройства, а выходы — с входами радиопередатчика.

481866

Заказ 3$gg

Пзд. No oft) Тираж бЮ

Подписное

Ц11ПИ11И Государственного комитета Совета Министров СССР ио делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35 Рауспскак наб., д. 4Я

ППП „Патент" Москва, Г-59, Ьережковская наб., 24

Составитель Г, Г6ПЛОВЯ .

Редактор Д,3и акрДуки ТехредКВМЫШНИЮВЯК)рректор A,Q3EC0b4,