Устройство автоматического управления горной машиной

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

I!I) 540037

Союз Советских

Социалистических

Республик Ф (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 19.12.72 (21) 1859574/03 с присоединением заявки № (51) М. Кл. Е 21С 35/24

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 622.232.72 (088,8) Опубликовано 25.12.76. Бюллетень М0 47

Дата опубликования описания 31.01.77 (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Л. А. Зубков, В, И. Силаев и М. E. Левитан

Донецкий научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизации горных машин (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ГОРНОЙ МАШИНОЙ

ГосУдарственный комитет (23) 11риоригет

Изобретение предназначено для управления приводами подачи, поворота преимущественно горных машин.

Известно устройство автоматического управления горной машиной (I), содержащее задатчик и датчик нагрузки, задатчик и датчик скорости падачи, релейные уси-. лители, реле времени, элемент ИЛИ. Устройство позволяет управлять приводом горной машины по двум па!раметрам — нагрузке и скорости подачи. Однако при этом скорость отработки рассогласований по,нагрузке и скорости подачи не зависит от величины рассогласований, что может приводить к динамическим перегрузкам.

Известно также устройство автоматического управления горной машиной (2), содержащее датчик нагрузки электродвигателя датчик и задатчик скорости подачи, вычислительный блок, схему GpBBirrения.

Данное устройство, обеспечивая повышение быстродействия и точности управления, не обеспечивает зависимость скорости отработки рассогласования по скорости подачи от величины этого рассогласования, что приводит к потере устойчивости системы управления, а следовательно, к появлению динамических перегрузок.

Цель изобретения — снижение динамических нагрузок.

Для этого устройство снабжено блоком выделения минимальной скорости подачи, вход кото рого соединен с выходом вычислительного блока и задатчиком скорости подачи, а выход — со схемой сравнения скорости подачи.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства.

Схема сравнения 1 по току нагрузки подсоединена на вход блока 2 определения знака отклоне ния фактической напрузки 3, измеренной датчиком нагрузки 4, от заданной напрузки 5, на вход блока 6 определения знака первой производной отклонения нагрузки 3 и на вход блока управления 7. Блок управления 7 подключен к вычислительному блоку 8, на входы которого подключены датчик нагрузки

4, датчик, скорости подачи 9, а также поданы сигнал заданной нагрузки 5 и некоторый постоянный сигнал 10, зависящий от типа гор20 ной машины. Выход блока управления 7 соедивен с генератором импульсов 11.

Вычислительный блок 8 подключен к од ному из входов блока 12 выделения мини мальной величины скорости подачи, а к другому входу блока 12 подключен задатчик скорости подачи 13. Выход блока 12 соединен со схемой сравенения скорости подачи 14, которая через усилитель 15 подключена к исполнитель3о ному элементу 16 горной машины 17. К этому

540037

Изд. Ко 370 Тираж 690 Подписное

Заказ 3014/6

ЦНИИПИ

Типография, пр. Сапунова, 2 же элементу 16 подключен генератор импульсов 11.

Устройство работает следующим образом.

На схеме сравнения 1 выделяется рассогласование по току нагрузки. Сигнал рассогласования по нагрузке непосредственно и через блоки 2 и 6 определения знака рассогласования и знака производной поступает на блок управления 7, который управляет работой вычислительного блока 8 и генератора импульсов 11. Сигнал к вычислительному блоку 8 подается тогда, когда сигнал рассогласования по нагрузке и его производная положительны.

Сигнал к генератору импульсов 11 подается при положительном рассогласовании по нагрузке, при положительной производной и при рассогласовании, меньшем наперед заданной величины.

Вычислительный блок 8 по сигналам датчика нагрузки 4, датчика скорости подачи 9 и сигналам 5, 10 вычисляет значение скорости подачи, которую необходимо установить при превышении фактической натрузки 3!Hàä заданной напрузкой 5, когда машина движется со скоростью подачи, измеренной датчиком скорости подачи 9.

С выхода вычислительного блока 8 сигнал, пропорциональный вычисленной скорости подачи, подается в блок 12 выделения минимальной величины скорости подачи. На второй вход блока 12 подан сигнал от задатчика скорости подачи 13. Блок 12 выдает сигнал, пропорциональный наименьшей скорости подачи.

Когда фактическая нагрузка меньше заданной, вычисленное значение скорости подачи может быть больше заданной скорости. В этом случае скорость подачи ограничивается задатчиком 13, т. е. машинистом го рной машины.

Когда фактическая нагрузка больше заданной, вычисленное значение скорости подачи меньше заданной задатчиком 13. В этом случае скорость подачи ограничивается значением, полученным на выходе вычислителвното блока 8.

На схеме сравнения 14 происходит сравне10 ние текущей скорости подачи, измеренной датчиком 9, и скорости подачи, по ступающей с блока 12 выделения минимальной величины скорости подачи.

Сигнал рассогласования усиливается усили15 телем 15 и подается на исполнительный элемент 16, воздействующий на гидросистему подающей части машины 17 для измерения скорости подачи в IcîîòâåòñòBèè с импульсами генератора 11.

Формула изобретения

Устройство авто|матического управления го рной маши ной, содержащее датчик нагрузки электродвигателя, датчик и задатчик ско25 рости подачи, вычислительный блок, схему сравнения скорости подачи, от л ич а ю щ е ес я тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, оно снабжено блоком выделения минимальной скорости подачи, вход которого

30 соединен с выходом вычислительяого блока и задатчиком скорости подачи, а выход — со схемой сравнения скорости подачи.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе.

35 1. Авторское свидетельство № 346714 Кл. G

05D 17/02 от 14.12.70.

2. Авторское свидетельство № 368375

Кл. Е 02F 3/26 от 26.03.71 (прототип).