Следящая система

 

ОП ИСАНЫЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б1) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 15.04.75 (21) 2124558/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.04.77Бюллетень № 15 (45) Дата опубликования описания 18.05.77

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (») 555377 (51) М, Кл.- („. 05 В 11/2(Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и DTKpblTHH (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Автор изобретения

Н. Ф. Алексеев (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к следящим системам, управляемым трансформаторными дистанционными передачами.

Известна следящая система, содержащая усилитель, двигатель, СКВТ вЂ” приемник и элементыцепи обратной связи — фазочувствительный выпрямитель, корректирующее звено и модулятор. В этой следящей системе для устранения погрешности от фазового сдвига между опорным напряжением мо- tO дулятора и напряжением сигнала ошибки на выходе СКВТ-приемника квадратурная обью)тка CKBT-приемника подключена к входу опорного напряжения модулятора. Однако в этой следящей системе не устраняется по-.)5 грешность, определяемая собственными ошибками вращающихся трансформаторов (либо сельсинов) от различных причин и погрешностью от ассиметрии параметров линии связи (лс) соединяющей между собой вращающийся 20 трансформатор (ВТ)-датчик и приемник, что требует в свою очередь применения дорогостоящих высокоточных ВТ и высококачественного кабеля. Нестабильность параметров ЛС и сельсинов приводит к изменению 25 погрешности, что делает затруднительным использование компенсирующих средств.

Известна следящая система, которая содержит каналы грубого и точного отсчета из вращающихся трансформаторов (ВТ)датчиков и приемников, связанных между собой линиями связи, элементы силовой следящей системы (усилитель — коммутатор и двигатель), маломощную внутреннюю следящую систему (усилитель и серводвигатель) с ВТ приемником точного отсчета и с дополнительным ВТ на ее валу, связанным электрически с многополюсным ВТ на оси отработки силовой следящей системы.

Внутренняя следящая система играет роль

"электрического" редуктора между осью отработки и ВТ- приемником точного от счета.

Недостатком этой следящей системы является ее громоздкость высокая стоимость, ) а также наличие погрешности, вносимой внутренней следящей системой.

Наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящая система, содержащая последовательно соепинен555377 ные корректирующее звено, усилитель, двигатель с редуктором, механически связанный с вращающимся трансформатором — приемником, обмотка управления которого подключена к сигнальному входу первого фазового дискриминатора, а обмотка синхронизации— к обмотке синхронизации вращающегося трансформатор-датчика, и источник питания, Ошибка этой системы содержит соответственно погрешности ВТ и погрешность, вносимую линией связи; ей присущи недостатки системы.

Бель изобретения — повышение точности следящей системы.

Достигается это тем, что в схему следящей системы введены два ключа, второй фазовой дискриминатор, сумматор и последовательно соединенные формирователь импульсов и ксммутирующее устройство, выходы которого подсоединены к управляющим входам ключей, другие входы которых подсоединены к источнику питания, выходы первого и второго ключей подсоединены соответственно к квадратурной обмотке и обмотке возбуждения вращающегося трансформатора-дат- 25 чика, а вход опорного напряжения второго фазового дискриминатора подключен к обмотке управления вращающегося трансформатораприемника, квадратурная обмотка которого подсоединена K сигнальному входу второго 30 и входу опорного напряжения первого фазовых дискриминаторов, выходы которых подключены через сумматор к входу корректирующего звена.

На чертеже представлена структурная схема системы.

Система содержит источник питания (ИП)

1, первый и втрой ключи 2, 3, вращающий40 ся трансформатор (ВТ)-датчик 4, линию связи 5, вращающийсч трансформатор - приемник 6, первый и второй фазовые дискриминаторы (ФД) 7, 8 сумматор 9, корректирующее звено 10, усилитель 11, двигатель

45 с редуктором 12, коммитирующее устройство (КУ) 13, формирователь импульсов 14.

Такая схема предназначена для- режима точного слежения при малом угле рассогласования осей вращающихся трансформаторов следящей системы, С м

50 момента начала работы формирователя импульсов 14 на выходе коммутирующего устройства 13 появляются импульсы кое торые поочередно через ключи 2, 3 подсоединяют в течение полутакта коммутации либо обмотку управления, либо квадратурную обмотку BT-датчика 4 к источнику питания 1 .

Частота коммутации равна ИЫ, где й)— угловая частота напряжения питания „ а

П вЂ” число периодов напряжения питания в течение такта коммутации.

При подключении ИП 1 к обмотке управления ВТ-датчика 4 напряже и е ., .; 3 на синусной и косинусной обмотках синхронизации ВТ-датчика 4 трансформируются на обмотке управления и квадратурной обмотке ВТ вЂ” приемника в напряжение

ОУ О 1 л1 " Р g5 ++8 ä со <

=U:-00 +00 =Б со s г

U„,= U,К,К,coS (-р) =U„ где U — напряжение питания ИП

У „,Бо„— напряжение сигнала ошибки и опорное напряжение, необходимое для работы ФД; сс — угол поворота ВТ вЂ” датчика;

f3 — угол поворота ВТ вЂ” приемника

При незначительной величине сС - p можно считать

Sin(сс -р) =oc -p

co8(a-f3) = i; ьЦ„а У вЂ” погрешности двойной периодичности угла поворота ВТ (5), обусловленные большим числом причин;

К„К, — коэффициент трансформации BTдатчика 4 и BT — приемника 6.

Сигнал У в качестве опорного напряжения является слишком малым для нормальной работы фазового дискриминатора, Поэтому на выходе фазового дискриминатора

7, 8 и сумматора, будет

При подключении источника питания 1 к квадратурной обмотке ВТ вЂ” датчика 4

На выходе фазовых дискриминаторов 7,8 и сумматора с. м ФР сО Х 2 > е ю, Таким образом, в течение тактаУ остается неизменным на выходе сумматора, аЛЦ, v AU меняет знак.

Длина такта выбрана из расчета, что частота ию значительно больше по величине частоты пропускания следящей системы, которая по своим динамическим свойствам является узкополюсным низкочастотным фильтром.

3 накопеременная погрешность практически не отрабатывается следящей системой.

Нестабильность параметров линии связи и

ВТ не играет существенной роли в создании погрешности, так как нестабильность носит медленно меняющийся характер по времени.

Таким образом, использование новых элементов в схеме следящей системы cyme555377

Составитель Г. Романченко

Редактор E. Гончар Техред М. Ликович Корректор Б. Югас

Заказ 457/22 Тираж 1062 Подписное

UHNMHM Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

11303 5, Москва, -35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент" ° г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ственно повышает ее точность за счет значительного снижения погрешностей, обусловленных несовершенством линии связи и различными видами асимметрии ВТ, Повышении точности следящей системы позволит использовать BT-передачи двухканального исполнения и применить для линии связи кабель невысокого качества по его электрическим параметрам.

Так экономическая эффективность от замены кабеля телефонной низкочастотной дальней связи на контрольный кабель составит 600 руб/км для одной следящей системы.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные корректирующее звено, усилитель, двигатель с редуктором, механически связанный с вращающимся трансформатором-приемником, обмотка управления которого подключена к сигнальному входу первого фазового дискриминатора, а обмотка синхронизации — к обмотке синхронизации вращающегося трансформатора — датчика, и источник питания, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности следящей системы, в нэе введены два ключа, второй фазовый дискриминатор, сумматор и последовательно соединенные формирователь импульсов и коммутирующее устройство, выходы которого подсоединены к управляющим входам ключей, другие входы которых подключены к источнику питания, выходы первого и BToðoão ключей IIogсоединены соответственно к квадратурной обмотке и обмотке возбуждения вращающегося трансформатора-датчика, а вход опорного напряжения второго фазового дискриминатора подключен к обмотке управления вращающегося трансформатора — приемника, квадратурнач обмотка которого подсоединена к сигнальному входу второго и входу опорного напряжения первого фазовых дискриминаторов, выходы которых подключены через сумматор корректирующего звена.