Кистевой узел манипулятора

 

п;

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (!!)879137 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 23.07,73 (21) 1947830/25-08 с присоединением заявки Р6 (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.11,77, Бюллетень Ж4 (45) Дата опубликования описания 20.11.77

У (5i) М. Кл.

В 25 Х 5/00

Государственный кюмвтвт

Сюавта Mwanpus СССР ою денни нзабретвннй н юткрытнй (53) УДК 621-229..72(088,8) (72) Авторы изобретения

lL А. Купьпа и С. Н. !!зомов (7!) Заявитель (54) КИСТЕВОЙ УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для дистанционного выполнения ремонтных, монтажных и других технологических работ во вредных для здоровья человека средах.

Известен кис-евой узел манипулятора, содержащий соосно расположенные друг в друге полые приводные валы, кинематически связанные с редукторами (1).

Недостатком известного узла является его сложность, так как число приводов в нем равно числу степеней свободы, обеспечиваемому этим узлом. С увеличением числа степеней свободы увеличиваются габариты и масса подвижных элементов.

С целью устранения указанных недостатков в предлагаемом кистевом узле манипулятора полые приводные валы, расположенные в середине, связаны друг с другом шариково-винтовой передачей, а с,наружным н внутренним валами — шпоночным соединением, причем кинематические цепи наружного и внутреннего валов соединены механизмом, например, волновой передачей.

На чертеже схематично изображен описываемый кистевой узел манипулятора. Он содержит корпус 1, представляющий собой цилиндр с карманом 2, в котором расположены трн вход- 25 ных вала 3, 4 и 5, связанные соответственно через приводные валы 6, 7 и 8 с двигателями (не показаны), расположенными в других звеньях манипулятора. о

Четыре полых вала 9 — 12 размещены соосно один в другом и концентрично относительно корпуса 1. На наружном валу 12 установлены два идентичных планетарных механизма 13 и

l4, связывающих входные валы 3 н 5 непосредственно с наружным валом 12 и через зубчатые передачи с шариковой гайкой 15 н внутренним полым валом 9, и один волновой механизм !6, связывающий вал 4 с наружным валом 12.

Два средних полых вала 10 и 11, соединенные каждый скользящими шпонками соответственно с внутренним 9 и наружным 12 валами, имеют наружные винтовые поверхности и, являясь полыми винтами с шариковыми гайками

17 и 15 составляют два шариково-винтовых механизма, причем шариковая гайка !7 неподвижно закреплена относительного полого вала 1!.

На свободнам конце вала 11 закреплен рабочий инструмент (не показан) таким образом, что его зажимная система связана с валом 10.

В кистевом узле выполнена полость для размещения смотрового устройства.

579137

Ю

16

Работа кистевого узла манипулятора осуществляется следующим образом.

Все три движения рабочего инструмента (вращекние, выдвижение и зажим) передаются от трех двигателей, расположенных в других звеньях манипулятора, посредством приводных вапов 6, 7 и 8.

Вращение рабочего инструмента осуществ. ляется от приводного вала 7 через входной вал

4 и волновой механизм 16 к наружному полому валу !2, связанному с ним скользящей шпон- кой, валу 11 с неподвижно закрепленной в нем шариковой гайкой !7. Такую же угловую скорость получают от вала 12 через планетарный механизм 13 и пару шестерен шариковая гайка

15 и через планетарный механизм 14, пару шестерен и внутренний вал 9, вал 10. Таким образом, валы 10 и 11 с закрепленным на них инструментом совместно с шариковой гайкой !

7 и 15 получают вращение с одинаковой угловой скоростью по стрелке А.

Зажим рабочего инструмента осуществляется от приводного вала 8 через входной вал 5, планетарный механизм !4, пару шестерен и внутренний вал 9 к валу 10. Последний, вращаясь, через шариковую гайку 17 получает осевое перемещение по стрелке Б и воздействует на зажимную систему рабочего инструмента.

Выдвижение инструмента осуществляется от вала 6 через входной вал 3, планетарный

5 механизм 13 и пару шестерен и шариковую гайку 15, которая, вращаясь, перемещает вал

l1 совместно с шариковой гайкой 17 и валом

10 по стрелке В.

Формула изобретения о

Кистевой узел манипулятора, содержащий ссюсно расположенные один в другом полые приводные валы, кинематически связанные с редукторами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов и массы, валы, расположенные внутри, связаны друг с другом шариково-винтовой передачей, а с наружным и внутренним валами —шпоночным соединением, причем кинематические цепи наружного и внутреннего валов соединены механизмом, например, волновой передачей, Источники информации, принятые во вниманиее при экспертизе:

1. Патент СССР № 488388, кл. В 25 J 5/00, 1973.

И ПИ Заказ 4304/18

Тираж 1 l4 Подписное

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектнаа, 4