Двухканальная следящая система

 

о П И А Н И Е ()! 624208

ИЗОБРЕТЕН ИЯ и авто скомю свидетельства

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-sylN 470785

2 (51) М. Кл. (22) Заявлеио01.02,77 (21) 2447955/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.09.78.Бюллетень № 34 (45) Дата опубликования описания 01.08 78

Ст 05 В 11/26

Гваударстввнный квинтет

Саввта Мнннстров СССР па делан нзобрвтвннй и втнрытнн (53) УД 62-50 (088,8) В. П. Горбунов, С. В. Коротков, .В. Il. Рудаков и Е В Тарасенко (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к системам автоматического управления оптическими астрономическими приборами и может найти применение при разработке высокоточных систем автоматического;слежения за космическими объектами.

Известное высокоточное устройство автоматического слежения за космическими объектами включает в свой состав один ипи нескопько позиционных датчи- 10 ков (фотоэпектрические, телевизионный, инфракрасный, лазерный), каждый из которых вырабатывает задающее воздействие на спедяшую систему (lj. В этом случае возникает проблема сохранения контакта астрономического инструмента с космическим объектом: при перекпючении системы с одного канала на другой, Известна также двухканальная спедяшая система, защищенная основным 20 авт. св, ¹ 470785. Эта система имеет низкую точность и надежность, так как при кратковременной потере :контакта датчиком рассогласования канала сопр вождения с космическим объектом в режи ме сопровождения происходит остановка телескопа. Остановка происходит, например, при заходе космического объекта за обпако, вершину горы и т. д, Между тем, даже при большой пространственной протяженности помехи остановка системы не-, желательна, так как при продолжении движения тепескопа со скоростью, которая была в момент потери контакта с космическим объектом, может происходить повторный захват объекта.

Описываемая система является развитием известной, защищенной основным авт, св. № 470785, и отличается от нее тем, что, с целью повышения точности и надежности работы при кратковременных потерях сигнала сопровожденця, она содержит блок обнаружения потери сигнапа сопровождения и последовательно соединенные четвертый кнюч, долговременное запоминающее устройство и пятый ключ, три входа, которого соединены соотг ветственно с выходом порогового блока, с выходом бпока обнаружения потери сипнапа сопровождения и через четвертый

624208

50 ключ — с выходом тахогенератора, а выход пятого ключа соединен с дополнитель ным входом сумматора и входом четвертого ключа, выход блока обнаружения потери сигнала сопровождения соединен с дополнительным входом ключа канала сопровождения, а вход — co вторым выходом датчика рассогласования канала сопрово>кдения.

На чертеже представлена блок-схема описываемой системы. 10

Она содержит следящий канал 1, канал 2; сопровождения, пороговый блок 3 и схему

HE 4, Следящий канал 1 состоит из датчиков. 5 рассогласования, ключа 6 канала слежения, сумматора 7, силоthoro блока 8, датчика 9 скорости, редуктора

10, нагрузки 11 и датчика 12 главной обратной связи. Канал 2 сопровождения-состоит из датчика 13 рассогласования кана. ла сопровождения, дифференпиатора 14, 20: блока, 15.сигнатуры, первого ключа 16, логического устройства 17, блока 18 эталонных сигналов, сумматора 19, второго кшоча 20, схемы ИЛИ 21, третьего ключа 22,, ключа 23 канала сопро- 25 вождения, запоминающего устройства 24, дополнительного ключа 25. Кроме того, двухканальная следящая система содержит блок 26 обнаружения потери сигнала сопровождения, пятый ключ 27, долговре- 0 менное запоминающее устройство 28 и четверты.й ключ 29.

Приндип действия данной! схемы состоит в том, что в зависимости от величин ошибки сопровождения (Е, = с - и Ç5 с -о) и скорости ее изменения (6, ), изменяется структура канала 2 сопровождения с целью отработки, начальных ошибок Еи и Яи до допустимых величин (Я и) = Е„и (6„3 = E,,при которых 40 возможно перекшочение на структуру .сопровождения (С4) без опасности срыва сопровождения.

Переключение структуры канала 2 обеспечивается сигналами В, и &2, фор- 45 мируемыми в логическом устройстве 17 (P„,, Япричем

©„= 0 при /6и 1 > бд °

З, = 1 при I Е и I Е А, 2 р и А

& = 1 при/Еи)6 Ед.

Структура С обеспечивает отработку ошибки Я„ до величины Е„ со скоростью изменения Я, не превышающей критическую(Ек ), но близкую к ней; это Ы достигается за счет того, что (U ) =

" кр с, где с — максимальная динамическая ошибка следящего контура

Cg . Условие бар > c легко выполнимо, 4

Сигнал с выхода устройства 24 зада ет постоянную составляюшую скорости вращения, которую имела исполнительная ось в момент запирания ключа 6 канала слежения.

Структура С отличается от структурыС тем, что сигнал Оо отключен. При этом происходит отработка ошибки по скорости Е

При одновременном выполнении условий /Яи I (с и Е„ l < EA происходит переключение на режим отработки воздействия С -и (структура С ).

Б этом случае, когда на четвертый

/ вход сумматора 7 сигнал от долговременного запоминающего устройства 28 не поступает, на пятый ключ 27 подаются сигналы запрета либо с порогового блока 3, либо с блока 26 обнаружения потери сигнала сопровождения либо того и другого одновременно.

При переходе с режима слежения на режим сопровождения пороговое устройство 3 вырабатывает сигнал, который подготавливает ключ 27 к работе. При сопровождении объекта через открытый четвертый кщоч 29 на вход долговременного запомйнающего устройства 28 поступает сигнал с датчика 9 скорости, лропорпиональный скорости сопровождения, и запоминается им. При наличии контакта датчика рассогласовачия канала 2 сопровождения с космическим объектом с выхода блока 26 обнаружения потери сигнала сопровождения на,второй. вход пятого ключа 27поступает сигнал запрета, и он закрывается для сйгнала, поступающего с долговременного запоминающего устройства 28. При потере контакта позниионным датчиком канала 2 сопровождения с космическим объектом блок 26 обнаружения потери сигнала сопровождения вырабатывает сигнал, который закрывает ключ 23 канала сопровождения и открывает пятый ключ 27, Сигнал с выхода пятого ключа

27 закрывает четвертый ключ 29. Сопровождение объекта производится по сигналу от долговременного запоминающего устройства 28, который через открытый пятый ключ 27 поступает на четвертый вход сумматора 7.

Таким образом, слежение за объек-. том не прекращается, Скорость сопровож дения объекта остается такой, какой она была в момент потери контакта датчиком рассогласования канала сопровождения с космическим объектом. Задатчиком скорости в это время является долговремен ное запоминающее устройство 28, 624208Если пространственная или временная протяженность помехи такова, что поспе ее исчезновения рассогласование между оптической осью телескопа и направлением на объект сопровождения не превосходит поля зрения датчика рассогласо-вания канала сопровождения, то происходит повторный захват объекта датчиком

Этот сигнал вызывает срабатывание блока 26 обнаружения потери сигнала соп,ровождения. Выходной сигнал с этого блока открывает ключ 23 канапа сопровож дения и закрывает пятый кшоч 27. Система продолжает работать от канала сопровождения.

Следовательно, реализация изобретения позволяет повысить точность и надежность сопровождения при кратковременных потерях контакта датчиком рассогласования с космическим объектом. я с я тем, что, с целью повышения точч ности и надежности, она содержит блок обнаружения потери сигнала сопровождения и последовательно соединенные четвертый ключ, долговременное запоминающее устройство и пятый ключ, три входа которого соединены соответственно с выходом порогового блока, с выходом блока обнаружения потери сигнала сопровождения и через четвертый кпюч — с выходом

10 тахогенератора, а выход пятого ключа соединен с дополнительным входом сумматора и входом четвертого ключа, выход блока обнаружения потери сигнала сопровождения соединен с дополнительным входом ключа канала сопровождения, а вход — со вторым выходом датчика paccor пасования канала сопровождения.

20

ХЬухканапьная спедяшая система по авт. св. М 470785, о т и и ч а ю ш а25

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Формупа изобретения

ННИИПИ Заказ 5184/38

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Никопаев П, В. и др. Фотоэпектри- ческие спедящие системы. Л., "Энергия, 1969, с, 5-16.

Тираж 1 033 Подписное