Стенд-тренажер для оценки качества манипуляторных систем

 

С@©3 СоВетскин

С©@налнстннескйтт

Республик

rishi 643321 (6j) дополнительное к авт, свил-ву "

pg) Заявлено26 10 77 (Е) 2542188/25-08 с присоединением заявки №вЂ”

/ (23) ПриоритетОпубликовано25.01,79.Бюллетень ¹ Э

Дата опубликования описания 28.01.79

2 (51) М. Кл.

Н 25 У 1М00

Гнсудерственньй начтет

СССР пе делен неееретеннй н открытнй (5З) УДК 62 229. .72(088.8) .

9 .т .

Л. И. Слуцкий ф у д ) I -,.; i"--" ;р, е r, т ..* .::;, Казахский ордена Трудового Красного Знаь (ени государственный университет им. С. М. Кирова (72) Автор изобретения (71) Заявитель (54) СТЕНД-ТРЕНА ЖЕР ДЛЯ OiLEHKH КЛЧЕСТВА

МЛНИПУЛЯТСРНЫХ СИСТЕМ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов манипуля торов.

Известен стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий пульт управления и устройство задания траектории перемещения схвата манипулятора, содержащее телескопические штанги с информационными блоками, включающими элементы индикаппн и датчики положения )1) .

Недостатком этого устройства является отсутствие контроля угловой ориентации схвата, что существенно снижает его функциональные возможности.

Цель изобретения — расширение функ-. циональных возможностей стенда.

Это достигается тем, что каждый информационный блок Выполнен в виде головки, с расположеннь|м на ней элементом индикации, к которой Посредством двух шарниров с взаимно перпендикулярными осями присоединен датчик

2 положения, причем оба шарнира снабжены средствами фиксации, а датчик положенйя выполнен в виде разбернуо тых на 180 сдвоенных концевых пе» реключателей.

5 На фиг. 1 изображен предлагаемый стенд, общий вид; на фиг. 2 - датчик положения с

Стенд состоит из телескопических штанг 1 и пульта 2 управления. На т0 конце каждой штанги расположена головка Э информационного блока, на которой размещен элемент 4 индикации, насигнальная лампОчка. С головкой связан датчик 5 положения,,выполненный в виде развернутых на 180 сдВОенных концевых переключателей под каждую губку схвата. Подобное расположение переключателей исключает включение датчика, например, от спучайього касания его внешней стороной схвата и Вынуждает производить включение датчика йри захвате его обеими губками схвата, Датчик присоединен к штанге при помощи шарнира 6, а также второго шарнира, связывающего шар нир 6 с головкой 3 (на фиг. 1 не показан). Оси указанных двух шарниров взаимно перпендикулярны. Они снабжены средствами 7 фиксации углов поворота составляющих их звен ев. Кроме того, на штангах размещены средства .

8 фиксации относительного расположения их частей. Манипулятор 9 работа- 10 ет совместно с пультом 2 управления.Пульт 2 имеет кнопку 10 включения стенда и кнопку 11 отключения, коммутационную панель 12 и электросекундомер 13, 15

При подготовке стенда к работе, 1 вначале выбираются координаты точек пространственной траектории в проекции на плоскость (О, т. е. выбираются соответствующие тепескопические штанги zo

1. Затем для каждой из выбранных . штанг задается, путем их выдвижения на требуемую величину, координата

Х. В этом положении звенья каждой штанги 1 фиксируются цри помощи 7$ средств 8. Неиспользуемые штанги 1 задвигаются. Далее производится ориентация датчиков 5 при помощи двух NBp пиров (одни из них — шарнир 6) и фиксация средствами 7, Производится комму- Ж тация гнезд панели 12 пульта управления, соответствующих выбранным штангам 1, а также установка на "ноль электросекундомера 13 стенда.

Этап получения оценки качества сис- З5 темы начинается включением кнопки 10 пульта управления. После этого на конце каждой штанги, задающей траекторию, загораются элементы 4 индикации.

Одновременно включается электросекундо 40 мер 13. Оператор производит обход рукой манипулятора заданной траектории от одной ее крайней точки к другой, последовательно включая схватом требуемые датчики положения. При включении очередного датчика 5 гаснет соответствующий элемент 4 индикации, Это является для оператора сигналом о том, что можно переходить к очередному датчику, определяющему следую- . щую точку траектории. При обходе всех точек траектории все элементы индикации гаснут и электросекундомер останавливается. На нем зафиксирована величина, представляющая собой оценку качества манипуляторной системы. !

Формула изобретения

1. Стенд-тренажер для оценки ка чества манипуляторных систем, содер-жащий пульт управления и устройство задания траектории перемещения схвата манипулятора, содержащее телескопические штанги с информационными блоками,. включающими элементы индикации и датчики положения, о т л и ч а юшийся тем, что, с пелью расширения функциональных возможностей, каждый информационный блок выполнен в виде головки с расположенным на ней элементом индикации, к которой посредством двух шарниров с взаимно перцендикулярными осими присоединен датчик положения, причем оба шарнира снабжены средствами фиксации.

2. Стенд по и. 1, о т л и ч а ю— шийся тем, что датчик положения о выполнен в виде развернутых на 180 сдвоенных концевых переключателей.

Источникц информации, принятые во внимание при экспертизе, 1. Заявка % 2343651/25-08 от 30.01.77, по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства.