Захват робота

 

Союз Советских

Соцмапистмцеосих

Республик

< ii677908 (6l) Дополнительное к авт. свил-ву— (51) М. Кл

В 25Х 15/00

1 (22) Заявлено 08.02.78 (21) 2576678/25 — 08 с присоединением заявки №вЂ”

Гесударстевяньй ковапет

СССР в даяаи ваФратвеа и открытка (23) Приоритет— (53) УДК 621.9 — 229..64 (088.8) Опубликовано 05.08.79., Бюллетене № 29

Дата опубликования описания 05.08,79 (72) Авторы изобретения

10. П. Кондратенко и А. Н. Трупов

Николаевский ордена Трудового Красного Знамени кораблестроительный институт им. адмирала С. О. Макарова (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ РОБОТА

Изобретение относится к робототехнике и ( может быть использовано в конструкциях роботов дпя подводных работ.

Известны захваты манипуляторов, выполнен ные в виде шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на фаланги и снабженных приводами (1).

Известные захваты имеют сложную конструкцию и сравнительно низкую нацежность, что обус. ловлено большим числом зубчатых зацеплений и гидродвигателей.

Цель изобретения — упростить конструкцию и повысить надежность захвата.

Зто достигается тем, что привод каждой фаланги выполнен в виде упругой мембраны, концы которой жестко закреплены на соседних фалангах,и упругой герметичной оболочки с каналом для подвода сжатого воздуха, размещенной между мембраной и Йседними фалангами.

На фиг. 1 представлен предлагаемый захват робота, общий вид; на фиг. 2 и 3 — две соседние фаланги захвата соответственно в разжатом и сжатом состояниях.

Предлагаемый захват имеет четыре пальца, связанных с ладонью 1, причем каждый палец состоит из трех фаланг 2, 3 и 4. Каждая лара соседних фаланг, а также пары ладонь 1 — фаланга 4 имеют привод, включающий в себя упругую деформируюшуюся мембрану 5, жестко закрепленную концами на соседних фалангах, обла. дающую свойством возвращаться в исходное состояние после прекращения действия возмущающих сил без остаточных деформаций.

Под мембраной 5 расположена упругая оболочка 6, вьпюлненная в виде баллона, к которому подводится сжатый воздух по шлангам, размещенным внутри пальцев.

Захват робота работает следующим образом.

В исходном положении пальцы захвата еигодятся в расжатом состоянии, мембрана занимает положение, представленное на фиг.2, а сжатый воздух в оболочку не поступает.

При подаче сжатого воздуха оболочки 6 надуваются и игзибают мембраны 5, которые в свою очередь поворачивают верхнюю фалангу каждой пары (фиг.З). Изменяя давление сжатого воздуха, поступающего и оболочки, можно

l: м

677908

Составитель В, Шиян

Редактор И. Гохфельд Техред М.Келемеш Корректор M. Вигула

Тираж 1051 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4475/7

Филиал ППП "Патент", г,. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 регулировать угол поворота верхней фалантн (например фаланги 2) относительно нижней (фнланги 3) °

При стравливании сжатого воздуха из опре- - деленной оболочки 6 мембрана 5 возвращает фаланги в исходное состояние (фиг.2). Захват ири этом отпускает предмет.

Формула изобретения

Ф

Захват робота, содержащий шарнирно сочле" йейные с ладонью пальцы, разделенные на фаланги и снабженные приводами, о т л и ч а ю щ и йС я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения ее надежности, привод каждой фаланги выполнен в виде упругой мембраны, концы которой жестко закреплены на соседних фалангах1и упругой герметичной оболочки с каналом для подвода сжатого воздуха, размещенной между мембраной и соседними фалангами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР N 488696, кл. В 25 3 .17/02, 1973,