Устройство управления группой кранов

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

О Л И С А Н И Е (1 6989()l

ИЗОБРЕТЕН ИЯ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.04,77 (21) 2480598/29-11 (51) M. Кл. с присоединением заявки .%

В66 С 13/18

Государственный квинтет

СССР ке делам нэобретеннй н открытей (23) Приоритет

Опубликовано 25, 11.79. Бюллетень РЙ 4З (53) УДК 621.873/

/874 (088.8) Дата опубликования описания 28. 1 1.79 (72) Авторы изобретения

А, Н. Карпеченко и B. Н. Макеев (7I) Заявитель

Воронежский лесотехнический институт (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ КРАНОВ

Изобретение относится к области подьемно-транспортного машиностроения, Известно устройство управления груп« пой кранов, содержашее пульт управдения, соединенный с блоком программы, который связан с датчиками положения

5 механизмов кранов 1 ).

Известно также устройство управления группой кранов, содержашее пуды управления, соединенный с блоком прот lO раммы, который связан с датчиками положения механизмов кранов и блоком включения двигателей механизмов кр нов, а такуке блоки точного останова (2$

Недостатком известных устройств яв15 ляется сравнительно низкое качество управдения, обусловленное недостаточно точной остановкой крана у заданного пункта при работе крана на открытом воздухе.

Целью изобретения «вдяется повьпцение ка чес тва уп равшан н s .

Укаэанная цель цос1игается тем, чтс каждый блок точного останова снабжен датчиками точного останова, линейкой, элементами памяти и задержки, схемами

И, ИЛИ, ИЛИ-НЕ., причем первый выход блока программы соединен со входами элементов памяти, схемы ИЛИ и схемы

ИЛИ-НЕ, выход которой через элемент запержки соединен со входами схем И, выход схемы

И через второй элемент задержки соединен с блоком программы, второй выход которого подключен Ко вторым входам элементов памяти, второму входу схемы ИЛИ-НЕ и входу второй схемы ИЛИ, второй вход которой связан с выходом второй схемы

И, при этом датчик точного останова соединен со входами третьей схемы ИЛИ, второй схемы ИЛР -НЕ и с третьими входамн элементов памяти, выходы которых подключены соответственно ко вторым входам третьей и второй схем И, а второй датчик точного остановд соединен со вторыми входами третьей схемы ИЛИ, второй схемы. ИЛИ Н1 и четвертыми входами эдемен т î в п ам яти, и ри чем выход второй схемы ИЛИ-НЕ rîåäèíåí с з 69 третьими входами второй и третьей схем

И, выход третьей схемы И соединен со вторым входом схемы ИЛИ, а выходы первой и второй схем ИЛИ соединены с блоком включения двигателей механизмов крана.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 — обший вид датчиков точного останова; на фиг . 3 — разрез

А-А на фиг. 2, Устройство управления группой кранов содержит пульт 1 управления, соединенный с блоком 2 программы, который связан с датчиками 3 положения механизмов кранов и блоком 4 включения двигателей механизмов кранов, а также блоки 5 точного останова.

Блок 5 точного останова снабжен датчиками 6 и 7 точного останова, лине кой 8, элементами памяти 9, 10 и задержки 1 1, 12, схемами И 13, 14, 15, схемами ИЛИ 16, 17, 18 схемами ИЛИНЕ 19 и 20.

Первый выход 21 блока 2 соединен со входами 22 и 23 алементов 9 и 10.

Выход схемы 19 через элемент 11 сое- динен со входами 24, 25 26 схем 13, 14 15 выход схемы 13 через второй элемент задержки 12 соединен с блоком

2, второй выход 27 которого подключен ко вторым входам 28 и 29 элементов

9 и 10, второму входу 30 схемы 19 и входу 31 второй схемы ИЛИ 17, второй вход 32 которой связан с выходом 33 второй схемы И 14.

Йатчцк 6 соединен с входами 34 и

35. третьей схемы ИЛИ 18, второй схемы ИЛИ-HE 20 .и с третьими входами

36 и 37 элементов 9 и 10, выходы 38 и 39 которых подключены соответственно ко вторым входам. 4 0 и 4 1 третьей и второй схем И 14 и 15, а второй датчик

7 соединен со вторыми входами 42 и

43 третьей схемы 1 .ЛИ 18, второй схемь

ИЛИ-НЕ 20 и четвертыми входами 44 и 45 элементов 9 и 10.

Выход 46 второй схемы ИЛИ-НЕ 20 соединен с третьими входами 47 и 48 второй и третьей схем И 14 и 15, выход

49 третьей схемы И 15 соединен со вторым входом 50 схемы ИЛИ 16, а выходы 51, 52 первой и второй схем ИЛ

16 и 17 соединены с блоком 4. Входы

53.и 54 схем 16 и 19 соединены с выходом 21 блока 2.

Йатчики 6 и 7 могут быть выполнены в. виде выключателей 55 и 56, установленных на кране 57.

Линейка 8 блока 5 расположена на подкрановом пути симметрично поперечной оси основной линейки 58.

Устройатво работает следующим обра зо м.

Работу устройства рассмотрим иа примере механизма передвижения крана 57.

B исходном состоянии он выключен и находится на некоторой позиции в зоне точ10 ного останова, Это значит, что команды на выходе блока 2 отсутствуют и возбуждены датчики 6 и 7 точного останова. Может быть возбужден только один датчик 6 или 7, что также соответствует нахождению крана в зоне точного останова, так как в обоих случаях на входе схемы ИЛИ-HE 20 будет единичный сигнал, а на выходе - нулевой, и- который поступает на входы 47 и 48 схем И 14,15 и далее на входы 32, 50 схем ИЛ 4 16 и 17. На другие входы

53, 31 схем ИЛИ 16, 17 нулевой сигнал поступает or блока 2 программы, поэтому в исходном состоянии команды на

25 выходе отсутствуют, независимо от сос,тояния элементов памяти 9, 10.

С выхода схемы ИЛИ 18 единичный сигнал поступает на вход схемы И 13, на другом входе 24 которой имеется зЬ такой же сигнал с выхода алемента задержки 11, далее на вход элемента задержки 12 сигнал поступает на вход блока 2 программы. Следовательно, в исходном состоянии блок 5 точного останова выдает блоку 2 программы разр шение на пуск.

По команде " пуск", подаваемой с пульта 1 управления крановщиком, блок

2 программы выдает команды на включение двигателей механизмов передвижения крана и грузовой тележки для движения в соответствующих направлениях с целью доставить грузозахватный орган

45 к месту взятия груза. Предположим, что с выхода 21 поступила команда на перемешение крана 57 вправо, вследствие чего единичный сигнал поступит на вход

53 схемы ИЛИ 16 и далее на вход бло50 ка 4 включения двигателей механизмов крана, вход 54 схемы ИЛИ-HE 19, вход г

22 для установки в состояние "1" элемента памяти 9, вход 23 для установки в состояние 0 элемента 10 памяти.

Йвигатель механизма передвижения крана запускается и кран,57 начинает перемещаться вправо. На выходе схемы

ИЛИ-HE 19 появляется нулевой сигнал, который через элемент задержки I 1 пе698901 редается на входы 24,25,26 схем И 13, 14,15. Передача осушествпяется без временной задержки, С выхода схемы И

13 нулевой сигнал через элемент 12 задержки поступает на вход блока 2 программы, чем снимается разрешение на переход последнего в следующее состояние.

Элемент памяти 9 переходит в состояние

"1, если до этого он бып в состоянии

0", а элемент памяти 10 - в состояние 0", если до этого он бып в состоянии 1", так как к этому моменту датчика 6, 7 точного останова сходят с линейки 8.

При движении к заданной позиции кран будет проходить позиции, на которых он не должен останавливаться, так 1 как их номера больше или меньше заданного. При наезде на линейки 8 зон точного останова этих позиций будут возбуждаться датчики точного останова

6 и 7, но это не приведет к изменению состояния выходов 51, 52, потому что на входах 24, 25, 26 схем И 13, 14, 15 будет нулевой сигнал, поступающий с выхода элемента задержки 13,.

При достижении краном 57 заданной позиции,по сигналу датчика 3 положения начинается торможение и блок программы 2 снимает команду "вправо . На выходах 2 1, 5 1 устанавливается нулевой сигнал. Он будет инвертирован схемой

ИЛИ-НЕ 19 и поступит на вход элемента задержки 11, который начнет отработку временной задержки, равной времени торможения. При входе крана в зону точного останова на линейку 8 надвинется датчик 6 точного останова. Он возбудится и выдаст единичный сигнал на входы 36,3i элементов памяти 9, 10, схемы ИЛИ-НЕ 20 и схемы ИЛИ

18. С выхода 46 схемы ИЛИ-НЕ 20 нулевой сигнал поступит на входы 47, 48 схем И 14, 15 и блокирует тем самым прохождение единичных сигналов с выходов 38, 39 элементов памяти 9, 10. С выхода схемы ИЛИ 18 единичный сигнал поступит на вход схемы И 13.

На другой вход 24 этой схемы аналс гичный сигнал поступит через некоторое время с выхода элемента задержки 11.

С выхода схемы И 13 сигнал поступит на вход элемента задержки 12 и далее на вход блока 2 программы.

В процессе торможения крана 57 вслед за датчиком 6 на линейку 8 может надвинуться еще и датчик 7, и только тогда кран 57 остановится. Может так-.

48 схем И 14, 15, чем снимается бло кировка прохождения сигналов с выходов, 38, 39 элементов памяти 9,10. Первый из них будет к этому времени в состоянии 1, второй — в состоянии "О, т.е. они запомнили состояния, в которые ранее перевела их команда "вправо". С выхода

38 элемента памяти 9 единичный

35 сигнал поступает на вход 40 схемы

И 15. На вход 26 этой схемы аналогичный сигнал поступит с выхода элемента задержки 11, как только истечет время

40 торможения. Тогда схема И 15 выдаст единичный сигнал на вход 50 схемы ИЛИ

16 и далее на выход 51. Следовательно, на вход блока 4 включения двигателей механизмов крана вновь будет подана

4 команда вправо . Кран вновь начнет пе50

48 схемы И 15. Одновременно единичным сигналом с выхода схемы ИЛИ 18 через схему И 13 будет запущен элемент за55

25 же быть, что кран остановится, перемес. тившись еще немного вправо, так, чч ) отпустит датчик 6, а возбужде !ным останется лишь датчик 7. Именно такое состояние датчиков изображено на фиг.

2. Но во всех трех случаях кран находится в зоне точного останова, т.е. ос-. тановился с допустимой ошибкой, при которой обеспечивается автоматическое выполнение следующей операции цикла, например, захват груза.

Поэтому узел точного останова выдаст разрешение на выполнение следующей операции цикла. Так,происходит работа устройства при нормальных условиях эксплуатации, когда механизм в результате торможения останавливается в зоне точного останова. Но в зависимости от сложившихся условий, он может не дойти до нее (например, при сильном встречном ветре) ипи перейти (например, при сильном попутном ветре).

В первом случае датчик 6 не срабоI тает и на входах 35, 43 схемы ИЛИ-НЕ

20 будут нчлевые сигналы. С ge выхода единичный сигнал поступает на входы 47, t ремещаться в прежнем направлении. При надвигании датчика на линейку 8, т.е. при входе механизма в зону точного останова, команда будет снята, так как единичный сигнал с выхода датчика 6 будет инвертирован схемой ИЛИ-HE 20, которая выдаст нулевой сигнал на вход держки 12. Время его задержки равно времени торможения после срабатывания датчика 6 точного остаиова. Если за это время кран не уйдет из зоны точного ос698901 танова, то блоку 2 прогпаммы будет выдано разрешение на выполнение следующей операции цикла. Если же во время отработки задержки кран уйдет из зоны точного останова, то отработка задержки будет прекращена, так как отпустят датчики точного останова и на входе элемента задержки 12 появится нулевой сигнал. Ввод крана в зону точного останова повторится.

Автоматическое выполнение останова крана в заданных позициях с необходимой точностью позволяет автоматизировать выполнение всех операций цикла работы крана.

Формула изобретения

Устройство уйравления группой кранов, содержащее пульт управления, соьдиненный с блоком программы, который связан с датчиками положения механизмов кранов и блоком включения двигатьлей механизмов кранов, а также блоки точного останова, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения качества управления, каждый блок точного останова снабжен датчиками точного ос танова, линейкой, элементами памяти и ,задержки, схемами И,ИЛИ, ИЛИ- IF, причем первый выход блока программы соединен со входами элементов памяти, схемы ИЛИ и схемы ИЛИ-НЕ, выход которой через элемент задержки соединен со входами схем И, выход схемы И через второй элемент задержки соединен с блоком программы, второй выход которого подключен ко вторым входам элементов памяти второму входу схемы ИЛИ.-ИЕ и входу второй схемы ИЛИ,второй вход которой связан с выходом второй схемы

И, при этом датчик точного останова соединен со входами третьей схемы ИЛИ, второй схемы ИЛИ-НЕ и с третьими входами элементов памяти, выходы которых подключены соответственно:, ко вторым входам третьей и второй схем И, а второй датчик точного останова соединен со вторыми входащ третьей схемы ИЛИ, второй схемы ИЛИ-НЕ и четвертыми входами элементов памяти, причем выход второй схемы ИЛИ-HE соединен с третьи ми входами второй и третьей схем И, выход третьей схемы И соединен со вторым входом схемы ИЛИ, а выходы первой и второй схем ИЛИ соединены с блоком включения двигателей механизмов крана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 531783, кл. 5 05 В 19/00, -2 3. 04. 74.

2. Авторское свидетельство СССР

N 352825, кл. В 66 С 13/18, 29.12. 70 (прототип) .

698901

Составитель А. Гедеонов

Редактор С. Байкова Техреду Н. Ковалева Корректор H. Горват

Заказ 7425/21 Тираж 992 Подписное

UHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Moczaa, Ж35,.Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проктная, 4