Манипулятор

 

ii

О П И С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ (702632

Союз Советскмк

Соцмалмстмческнн

Республмк

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт, свил-ву— (51)M. Кл.

В 25 j 1/00 (22) Заявлено 19.04.77 (21) 2477091/25-08 с прксоедкненкем заявки М (23 ) П р иоритет

Опубликовано 23.01.81. Бюллетень Ла 3

Дата опубликования описания 25,01.81

Геаударствонный комитет

СССР ао делан изобретений и открытий

Ю (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Автор изобретения

А. В. Гурнов (7I) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностро- ению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах.

Известен манипулятор, соцержащий основание и приводы вращательног0 действия цля перемещения и ориентации кисти в вертикальной плоскости, установлен-, ные на основании (11.

Недостатком известного устройства является сложность конструктивной схемы, обеспечивающей перемещение кисти

10 в вертикальной плоскости.

Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора.

Это- достигается тем, что прецлагае15 мый манипулятор снабжен двумя парами шарнирных звеньев, причем первйе звенья кажцой пары жестко соединены с выход=" ными валами приводов. перемещения кисти, вторые - шарнирно соецинены между собой, а вал одного из этих приводов снабжен рычагом - противовесом.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора, 2

Манипулятор содержит привоцы 1 и

2 вращательного цействия, установленные на осноынии 3, выходные валы которых жестко связаны со звеньями 4 и

8. Концы звеньев 4 и 5 с помощью шарниров 6 и 7 связаны со звеньями 8 и

9, соединенными межцу собой шарниром

10, на оси которого смонтиоована кисть 11.

Иля ориентации кисти в вертикальной

1тлоскости на осйованйи 3 установлен привод 12 вращательного действия. На

l выходном валу привода 12 жестко зак.реплен ведущий блок 13, который благоцаря гибким элементам 14, 15 и 16 через промежуточные блоки 17 и 18, шарнирно установленные соответственно на оси выходного" вала привоца 2 и на шарнире 7, связан с ведомым блоком

19, жестко связанным с кистью 11, снабженной схватом 20 пля подъема и ориентации груза 21. Для компенсации веса груза 21 выходной вал привоца

1 жестко связан с рычагом . противо весом 22.

702632

Составитель В. Ушаков

Редактор Л. Письман Техред Т.Маточка Корректор Н. Швыдкая

Заказ 10716/75 Тираж 1101 Подпйсное

ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретения и открытий

113035, Москва, Ж-Э5, Раушская наб., д. 4/S

Филиал ППП Патейт», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Манипулятор работает следующим образом .

Для перемещения кисти 11 в верти«альной .плоскости включаются приводы

1 и 2, которые благодаря звеньям 4, s

5, 8 и 9 обеспечивают вывод кисти 11 в любую точку рабочей зоны.

Ориентация кисти 1 1 осущесвляется при включении привода 1 2 крутящий момент выходного вала которого через ведущий блок 13, гибкие элементы 14, 15 и 16, промежуточные блоки 17, 18 и ведомый блок 19 обеспечивает поворот кисти 11 с грузом 21 относительно шарнира 10. Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание и приводы вращательного действия для перемещения и ориентации кисти в вертикальной плоскости, установленные на ос« 1 новании, отли чаю щ яйся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен двумя парами шарнирных звеньt ев, причем первые звенья каждой пары жестко соецийены с выходными валами ! приводов перемещения кисти, вторыешарнирно соединены между собой, а вал одного из этих приводов снабжен рычагом - противовесом.

Источники информацищ. принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные работы Японии, НИАТ, 1977, с. 232, р. 277.