Промышленный робот

 

О П И С А Н И Е »i 701791

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистииеских

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (5!)M. Кл. .-(22}Заявлено 02.08.77(2I) 2513380/25-08 с присоединением заявки И (23) Приоритет

Опубликовано 05,12.79. Бюллетень М 45

Дата опубликования описания 10, 12.79

В 25 ) 9/00

Государственный комитет по делам изобретений н открытий (53) УД К62-229, .72 (088.8 ) (72) Авторы изобретения

A. E. Магид, Л. A. Рабинович, В. А. Плюснин, и Ю. А. Осинскпй

Волгоградский политехнический институт (7I) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промыш-ленным роботам для автоматизации сборочных сортировочных или складских работ, когда требуется большое число фиксированных точек позиционирования робота.

Промышленный робот может быть ис пользован, например, для селективной сборки деталей, которые подаются на за» грузочные и сборочные позиции, расположенные вокруг робота.

Известен промышленный робот, содержащий механическую руку с захватами и приводы ее перемещения, в котором уве пичение чнсла точек позиционирования обеспечивается соединением выходного вала привода через дифференциальный редуктор с несколькими силовыми циппндрами Ы.

Однако конструкция такого робота сложна

Пель изобретения — упрощение конст рукции робота при увеличении числа точек позиционирования.

Это достигается тем, что в предложенном роботе рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде последовательно соединенных модулей, каждый из которых содержит индивидуальный при

5 вод с регулируемыми упорами, причем корпус привода каждого последующего модуля соединен с выходным валом привода предыдущего модуля, Связь эта может быть осуществлена .

10 посредством поводковой муфты.

На фиг. 1 изображен предлагаемый робот, разрез; на фиг. 2 - сечение A-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на t5 фиг. 1; на фпг. 4» сечение В-В на фиг, 1; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг.1.

Промышленный робот содержит основание 1, на которол1 в опорах 2 установлен привод вертикального перемещения

20 руки 3 с захватом 4, выполненный в виде неподвижного в осевом направлении штока 5 и перемещающегося по нел1у ппевмоцилиндра 6, несущего руку 3. Для повышения жесткости конструкции при3 7017 вода со штоком 5 связан направляющий стержень 7, по которому скользит втулка 8, соединенная с пневмоцилиндром 6.

Шток 5 соединен с выходным валом механизма поворота руки 3 в горизонтальной плоскости, представляющим собой последовательно соединенные модули 9, каждый из которых снабжен индивидуальным двухпозиционным приводом 10 в виде моментного пневмодвигателя. Корпу- 10 са 11 приводов 10 второго и последующих модулей 9 (отсчет ведется снизу вверх по фиг. 1) соединены с выходными валами 12 приводов 10 предшествующих модулей, что позволяет поворачивать руку 3 на угол, величина которого равна сумме углов поворота приводов

10 модулей 9. Корпус 11 привода 10 первого (нижнего по фиг. 1) модуля закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9 установлены в подшипниках 14 и соедш;е« ны с выходными валами 12 предшествунзших модулей посредством компенсирую25 щего звена - поводковой муфты. Поводок

15 последней установлен на выходном валу 12, а палец 16 — на корпусе 11 привода 10 модуля 9. С помощью такого же компенсирующего звена механизм по30 ворота руки 3 соединяется со штоком 5 привода вертикального перемещения. Применение для связи между приводами компенсирующего звена исключает влияние погрешностей установки отдельных при35 водов иа точность позиционирования робота.

Каждый корпус 11 привода 10 снабжен регулируемыми упорами 17 и 18, KoTopbIe прикреплены к нему посредством 40 пластины 19. Упоры 17 и 18 смещены один относительно другого на угол поворота выходных валов 12 приводов модулей. Максимально возможное число неповторяющихся комбинации углов поворота, равное 2 где и. - число модулей, обеспечивается, например, если углы между упорами 17 и 18 модулей относятся как члены геометрической прогрессии со знаменателем равным 2.

Робот работает следующим образом.

В исходном состоянии рука 3 робота находится над загрузочной позицией, пневмоцилиндр 6 поднят в верхнее поло91 4 жение (фиг. 1), все выходные валы 12 приводов 10 повернуты до упоров 17 (фиг. 2-5).

При поступлении детали на загрузочную позицию рука 3 опускается в нижнее положение при помощи пневмоцилиндра 6, а захват 4 зажимает деталь. Затем пневмоцилиндр 6 поднимает руку 3 в верхнее положение. Подается команда на поворот руки 3 в горизонтальной плоскости на определенный угол. Угол поворота руки

3, заданный номером селективной группы, определяет коцичество одновременно включаемых приводов 10 модулей 9, выходные валы 12 которых, поворачиваясь каждый на свой угол, поворачивают шток 5 привода вертикального перемещения руки 3.

После поворота руки 3 до необходимой позиции пневмоцилиндр 6 опускает ее в нижнее положение, производя сборку. Затем захват 4 разжимается> рука 3 поднимается в верхнее положение. Включа ется реверс приводов 10, выходные валы

12 поворачиваются влево до упоров .1 7, возвращая руку 3 в исходное положение.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий механическую руку с захватом и приво» ды ее перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции при увеличении числа точек по зицирования, рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде последовательно соединенных модулей, каждый изкоторых содержит индивидуальный двухпозиционный привод с регулируемыми упсрами, причем корпус привода каждого последующего модуля соединен с выходным валом привода предыдущего мопуля.

2. Робот по п.1, о т л и ч а кш и и с я тем, что связь корпуса лривода каждого последующего ..и дуля с выходным валом привода предь пущего:1одуля выполнена в виде поводковой . уфты.

Источники информаиии, принятые во внимание при эк< иертизе

1. Авторское свидетельств- < (.:(.;Р

М 528193, кл. В 25 3 9/00, 1 . 74.

70179 1

A-4

Фиг К

ЦНИИ ПИ Заказ 837C2/60 Тира>к 1051 Подписное

Филиал ППП Патент". г. Ужгород,, ул. Проектная, 4