Схват промышленного робота

 

(„, 71 681 0

Союз Советсккх

Социалистических

Республик

ОПИСДНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6 I ) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 11.04,78 (21) 2602568/25 — 08 с присоединением заявки РЙ (5! )М. Кл, В 25 J 15/02

Ьоуюротоеиный комитет

СССР (23) Приоритет оа мелам изобретений и открытий

Опубликовано 25.02.80. Бюллетень .% 7

Дата опубликования описания 25 02 80 (53 } УД К62-229.6 (088.8) (72) Авторы изобретения

Я. Ш. Флейтман и А, Е. Магид (71) Заявитель

Волгоградский политехнический институт (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство для удержания и перемещения деталей при различных

5 технологических процессах.

Известен схват промышленного робота, содержагций губки, связанные с приводом упругим элементом (1).

Недостатком известного устройства является ограниченные технологические возможности при использовании его для. сборки деталей.

Для расширения технологических возможностей схвата хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проходящей через линию перегиба каждой плоской пружины.

На чертеже изображен предлагаемый схват промышленного робота, продольное сечение.

Он содержит закрепленные н корпусе 1 с помощью шарниров 2 губки 3 с пр>жиной 4.

Хвостовик каждой губки 3 выполнен в виде изогнутой плоской пружины, с шарнирно закрепленным концом 5, что обеспечивает надежный зажим детали при переходе пружины из одного устойчивого состояния (и перегибом к оси схвата) в другое (перегибом от осн схвата). Шарнир 5 повышает быстродействие и надежность процесса перехода пружины иэ одного состояния в другое. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 6 н 7.

Работает схват следующим образом.

В исходном состоянии (на чертеже показано сплошной линией) плоская пружина 4 изогнута перегибом в сторону оси схвата и губки 3 разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последняя, расширяясь, оказывает давление на перегиб пружины 4.

При достижении величины усилия критического значения пружина 4 скачкообразно переходит из одного устойчивого состояния в другое (перегибом от оси схвата), что приводит к перемещению губок 3, зажимающих деталь.

Затем схват перемешается на позицию сборки. Сжатый воздух подается в пневматическую камеру 7, а выход камеры 6 соециняе|ся с атмосферой. Камера 7 расширяется и позпей716810

Составитель А. Будылин

Техред Н.Бабурка

Корректор Е, Папп

Редактор Т. Шагова

Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 9720/16

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 ствует на перегиб пружины 4 до тех пор, пока последняя не возвращается скачкообразно в исходное положение (перегибом к оси схвата), что приводит к раскрытию губок 3 и освобождению зажатой детали. Благодаря упругости хвостовиков губок, деталь .зажатая в схвате может перемещаться относительно сси схвата на сборочной позиции, что позволяет применить для сборки способы самоориентирования деталей, повышая тем самым надежность процесса сборки.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, в корпусе которого шарнирно закреплены губки с хвосто4 виками, выполненными в виде изогнутой плоской пружины и вэаимодеиствующими с приводом, например, с пневматическими камерами, отличающийся тем,что,сцелью расширения технологических возможностей схвата, хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проходящей через линию перегиба каждой плоской пружины.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке

N 2549871/25 — 08, кл. В 25 J 15/02, 1977.