Захват манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<п1 77О791 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 180179 (2t) 2715009/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет

Опубликовано 15.10,80. Бюллетень Й9 38

Дата опубликования описания 25. 10. 80 р )м. к,.

В 25 J 15/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

В.Л.Кобран и Л.Л.Тимченко

Краматорский научно-исследовательский и проектнотехнологический институт машиностроения (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации операций в технологических процессах. 5

Известен захват манипулятора, содержащий шарнирно установленные на корпусе приводные рычаги, несущие зажимные губки (11 .

Известный захват не обладает ши- lo рокими технологическими возможностями вследствие невозможности обеспечения такого взаимногo положения губок и детали, при котором между ними сохранялся бы зазор. Выполне- 15 ние данного условия в известном захвате усложняет его конструкцию.

Целью настоящего изобретения является расширение технологических возможностей и упрощение конструк- 2р ции. указанная цель достигается тем, что каждый приводной рычаг снабжен дополнительным рычагом, подпружинен- 25 ным штоком и вибратором, дополнительный рычаг шарнирно установлен на основном рычаге и шарнирно связан с подпружиненным штоком, при этом зажимные губки закреплены на одном Зр из концов дополнительного p ara> а вибратор — на другом его конце.

На чертеже изображен общий вид захвата манипулятора.

Захват содержит силовые рычаги

1, привод 2, выполненный в виде цилиндра 3 с подпружиненными штокомпоршнем 4 и крышкой 5, губки 6 и установленные на силовых рычагах механизмы предварительного поджатия

7, состоящие иэ подпружиненного поршня 8, штока 9, винта 10, пружины

11 и исполнительных элементов, выполненных в виде дополнительных двухплечих рычагов 12, шарнирно связанных с силовыми рычагами 1 при помощи осей 13. На каждый дополнительный двухплечий рычаг 12 крепится губка

6 и вибратор 14. Силовые рычаги 1 крепятся к крышке 5 при помощи осей

15 и соединяются с приводом 2 серьгой 16 и осями 17. На силовых рычагах 1 установлены регулируемые упоры 18.В губках 6 расположена деталь 19 °

Захват манипулятора работает следующим образом.

Перемещая подпружиненный шток-поршень 4 вверх, силовые рычаги 1 через оси 15 и серьгу 16 разворачиваются и обеспечивают раскрытие эахва770791

Формула изобретения та. В процессе захвата детали 19 шток-поршень 4 перемещается вниз и б через оси 17 и серьгу 16 происходи с лижение силовых рычагов 1 до конт такта упоров 18. При этом губки б, зажимая деталь 19, разворачивают ры- чаг 12 вокруг оси 13 и сдвигают шток

9 и подпружиненный поршень 8 каждого механизма предварительного поджатия.

Величина перемещения штоков 9 регулируется винтом 10. Деталь 19 губками б зажата. Далее совмещается деталь 19 с отверстием, например, матрицы штампа (на чертеже не показано).

При подаче силового реагента, например, сжатого воздуха в образовавшуюся полость под поршнем 8 механизма предварительного поджатия

7, штоки 9 сдвигаются до упора в винты 10, при этом губки захвата .охватывают- деталь с зазором, обеспечивая ее центрирование, но не препятствует ее проскальзыванию.в эахвате. Деталь проскальзывает в губках и упирается в кромки отверстия, например, матрицы штампа. Включением вибратора 14 детали 19 придается колебательное движение относительно отверстия и обеспечивается ее ввод в отверстие.

Захват манипулятора, содержащий шарнирно установленные на корпусе приводные рычаги, несущие зажимные губки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей и упрощения конструкции, каждый приводной рычаг снабжен дополнительным рачагом, под1 пружиненным штоком и вибратором

5 дополнительный рычаг шарнирно установлен на основном рычаге и шарнирно связан с подпружиненным штоком, при этом эажимные губки закреплены на одном иэ концов дополнительного рычага, а вибратор — на другом его конце.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Кулешов В.С. и Лакота H.À.

Динамика систем упра ления манипуляторами, М., "Энергия", 1971, с. 25, рис. 1-3.

ВНИИПИ Заказ 7358/18

Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4