Сервопривод для позиционирования

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ))7235О4 — 1 (á1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 310378 (2!) 2597761/18-24 (51)М. Кл.

G 05 В 11/26 с присоединением заявки Ио—

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет (53) УДК 62. 50 (088. 8) Опубликовано 250380> Бюллетень Р 11 .

Дата опубликования описания 250380 (72) Авторы изобретения

М. A. Малишаускас, К. М. Рагульскис, С. К. Каушинис и А. С. Валис ю (54) СВРВОПРИВОД ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ вок, содержащий привод с кареткой, с которой связан циклический датчик положения, один выход котброго подключен к первому входу основного усилителя через последовательно соединенные блок формирования счетных импульсов, логический блок управления и блок формирования сигнала грубого поиска, а другой выход — ко второму входу основного усилителя через последовательно соединенные блок формирования сигнала точного поиска и первый ключ, управляющий вход которого подключен к соответствующему выходу логического блока управления, и соединенный с кареткой датчик скорости, выход которого связан с третьим входом основного усилителя(Л.

Недостаток сервопривода — наличие колебательного процесса в конце ° позиционирования. Введением отрицательной обратной связи по скорости колебательность процесса уменьшается, однако быстроходность при этом не увеличивается. Это объясняется тем, что Й контуре грубого поиска необходнМо .иметь обратную связь по скорости с малым коэффициентом усиления, а в контуре точного поиска— обратную связь с большим коэффициенИзобретение относится к автоматике и предназначено для использования в сервоприводах разного назначения, например в сервоприводах оптических запоминающих устройств в автомати5 ческих координатографах в дисковых запоминающих устройствах.

Известен сервопривод для позиционирования блока магнитных головок дисковых запоминающих устройств, содержащий привод, каретку, блок управления, контур грубого поиска, контур обратной связи по скорости, включающий в себя укрепленный на каретке датчик скорости, выход которого соединен с основным усилителем, и электромеханический .фиксатор точного установления каретки в заданное положение (11 °

Недостатком этого сервопривода является наличие электромеханического фиксатора, который в процессе эксплуатации изнаШивается,, и устройство 25 теряет точность, причем время срабатывания такого фиксатора значительно, что увеличивает общее время позиционирования, Известен сервопривод,для позиционирования (перемещения) магнитных голо„ститут „M. A ra aca Снечкуса

723504 том усиления, увеличивающимся по мере перемещения рабочих органов к центру заданной позиции.

Целью изобретения является увеличение быстродействия сервопривода. Цель достигается тем, что сервопривод для позиционирования содержит формирователь коэффициента обрат- ной связи по скорости и последовательно соединенные усилитель с управляемым коэффициентом усиления и второй ключ, выход которого соединен с

I четвертым, входом основного усили-. теля, управляющий вход — с соответствующим выходом логического блока управления, вход усилителя с управляемым коэффициентом усиления связан с выходом датчика скорости, управляющий вход — с выходом форми рователя коэффициента обратной связи по скорости, вход которого подключен к выходу первого ключа.

На фиг. 1 представлена блок-схема сервопривода для позиционирования, на фиг. 2 и 3 — графики, поясняющие его работу.

Блок-схема сервопривода содержит привод 1, каретку 2, циклический датчик 3 положения, блок 4 формнро,вания счетных импульсов, логический блок 5 управления, блок б формирования сигнала грубого поиска, усилитель 7, блок 8 формирования сигналов точного поиска, ключи 9 и 10, датчик ll скорости, усилитель 12 с управляемым коэффициентом усиления и формирователь 13 коэффициента усиления обратной связи по скорости.

На диаграмме сигналов (фиг. 2 и 3) приняты следующие обозначения:

Б„ — кривая перемещения каретки на новый адрес с малым коэффициентом усиления обратной связи по скорости

Кl, S„ — кривая перемещения каретки с большим коэффициентом усиления обратной связи по скорости К2, S — кривая перемещения каретки с изменяющимся коэффициентом. усиления обратной связи по скорости КЗ от величины Кl до К2, И вЂ” сигнал на выходе ключа 9, И, — сигнал на выходе формирователя 12 коэффициента усиления обратной связи по скорости.

Устройство работает следующим образом.

При движении каретки 2 на новый адрес в начале каждого шага позиционирОвания на выходе блока 4 формированйн "счетных импульсов. выдаются счетные импульсы, ;оступающие на ло-. гический блок 5 управления (ЛБУ) и служащие для счета пройденных шагов позиционирования. В зависимости от расстояния позиционируемых элемен.тов до адреса по командам от логического блока 5 управления в блоке

6 формирования сигнала грубого поиска (ФСГП) вырабатывается управляющий ,сигнал, который подается в привОд.

При достиже н ии начала заданной дорожки позиционирования автоматически отключается блок б ФСГП и через ключ 9 к .приводу подключается блок 8 формирования сигналов (ФСГП) точного

5 поиска. Сигнал с выхода блока 8 ФСГП подается и на формирователь 13 коэффициента усиления обратной связи по скорости (в качестве такого блока, например, может быть использован (О двухполупериодный выпрямитель), на выходе которого формируется напряжение, увеличивающееся при удалении позиционируемых элементов от центра заданной позиции, который и подается на управляющий вход усилителя 12.

На выходе усилителя 14 формируется максимальный сигнал, если на управляющем входе потенциал равен нулю. Сигнал с датчика 11 скорости поступает на усилитель 7 через уси2О литель 12 и ключ 10, который открывается по команде от блока 5 (ЛБУ) при достижении начала заданной дорожки. В основном усилителе 8 суммируются три сигнала: сигнал обратной свяg$ зи по положению и два сигнала обратной связи по скорости, которые усиленными поступают в привод.

B процессе исследования построенной системы установлено, что благоЗо даря исключению колебательного процесса в конце позиционирования увеличилась быстроходность позиционирования: при больших перемещениях в 1,2 раза и около 4-5 раз при маЗ лых перемещениях.

Формула изобретения

Сервопривод для позиционирования, "О содержащий привод с кареткой,,с которой связан циклический датчик поло>кения, один выход которого подключен к первому входу основного

I усилителя через последовательно соеД5 диненные блок формирования счет--. ных импульсов, логический блок управления и блок формирования сигнала грубого поиска, а другой выход — ко второму входу

5р основного усилителя через последовательно соединенные блок формирования сигнала точного поиска и первый ключ, управляющий вход которого подключен к соответствующему выходу логического 5 блока. управления, и соединенный с кареткой датчик скорости, выход которого связан с третьим входом основного усилителя, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью увеличения быстродействия сервопривоца, он

6О содержит формирователь коэффициента обратной связи по скорости и .последовательно соединенные усилитель с управляемым коэффициентом усиления и второй ключ, выход которого соеди65 нен с четвертым входом основного

723504

Составитель

Редактор С. Лыжова Техред Н.Ковалева Корректор С. Шекмар

Эаказ 925/12 Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раумская наб,, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, Ул. Проектная, 4 усилителя, управляющий вход — с сост-ветствующим выходоь4 логического блока управления, вход усилителя с уп.равляемым коэффициентом усиления связан с выходом датчика скорости, управляющий вход — с выходом формирователя коэффициента обратной связи по скорости, вход которого подключен к выходу первого ключа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США Р 3544980„. кл. 340-174.1, опублик. 01. 12.

„1970.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 378800, кл, С 05 В 11/26, 15.02.71. (прототип).