Транспортное средство с колесношагающими движителями

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 09.03.78 (21} 2588797/27-11 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гесударстаеииый камитет

СССР ао делам иэобретеиий и открытий

Опубликовано 05.04.80. Бюллетень № 13

Дата опубликования описания 15.04.80 (72) Авторы изобретения

И. Ф. Кажукало и М. М. Кузьмин (71) Заявитель (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С КОЛЕСНОШАГАЮЩИМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, в частности с колесно-шагающими движителями.

Известно транспортное средство с колесно-шагающим движителем. Движитель содержит два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом поворотно соединен,с корпусом транспортного средства, а второй — со ступицей колеса, приводы вращения колеса и рычагов и механизм их блокировки. . Передвижение в шагающем режиме осу- 10 ществляется за счет поочередного переноса колес по определенной траектории вперед по направлению движения, а затем переноса корпуса машины на величину шага (1).

В целом удовлетворяя требованиям проходимости, этот движитель недостаточно устойчив при передвижении из-за отрыва колес от опорной поверхности.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является транспортное средство с колесно - шагающими движителями, содержащее побортно расположенные колеса, каждое из которых установлено на корпусе посредством шарнирно-рычажной системы, 2 связанной с силовым приводом качания. l1eредвижение такого транспортного средства в режиме шагания осуществляется путем попеременного в определенной последовательности переноса корпуса на неподвижных относительно опорной поверхности колесах, в то время как другие колеса ускоренно передвигаются вперед. Для организации такого движения колеса содержит встроенные в них приводы вращения с жесткой характеристикой и механизмы изменения угловой скорости в зависимости от поступательной скорости колеса (2).

Такое транспортное средство обладает лучшей устойчивостью и проходимостью, однако оно сложно из-за наличия индивидуальных приводов колес и механизмов изменения их угловой скорости.

Цель изобретения — упрощение конструкции транспортного средства.

Это достигается тем, что в транспортном средстве с колесно-шагающими движителями, содержащем побортно расположенные колеса, каждое из которых установлено на корпусе посредством шарнирно-рычажной системы, свяЗанной с силовым приводом качания, колеса противоположных бортов по7259

3 .I .. парно соединены дифференциальным механизмом, выходные валы которых снабже-, ны тормозами с индивидуальным управлением.

Изобретение иллюстрируется чертежами, где на фиг. 1 дана кинематическая схема у привода транспортного средства; на фиг. 2Схема подвески колеса .

Транспортное средство содержйт корпус

1, к которому с помощью поперечных рычагов 2 — 4 прикреплены колеса 5. Рычаги 2 и

4 прикреплены к корпусу 1 и ступице колеса 5 с помощью двухстепенных шарниров

Гука, причем в месте соединения с корпусом

1 они соединены с упругим элементом подвески торсионом 6. Выходной вал- тягового двигателя 7 соединен с коническим дифференциалом, состоящим из шестерен 8 — 10 и сателлитов 11. Шестерни 10 установлены жестко на полуосях 12, которые с помощью синхронных шарниров 13 (йапример карда- нов Рцеппа). и рычага 3 соединены с осями колес 5. Рычаги 2 подвескй колес соеди- 20 иены с приводами 14 колебательных движений, например гидроцилиндрами. Полуоси 12 соединены с индивидуальными управляемыми тормозами 15.

Транспортное средство работает следую2$ шим образом.

В колесном режиме привод колебательных движений 14 застопорен. От" тягового двигателя 7 вращение через конический дифференциал (шестерни 8 — 11) полуоси 12, 30 шарниры 13, рычаг 3 передается на колеса 5.

Наличие межколесного дифференциала обеспечивает автоматическое приспособление угловых скоростей колес в зависимости от траектории движения. Длина рычагов 2—

4 выбрана так, что боковые юзы колес при зз =" MY"вертикальных пфремещейияМ отСутствуют, причем рычаг 3 в данном случае выполняет как функции элемент а йодвеЖи, так и функции кинематической цепи .привода " """вращеййя колес. а0

Организация шагающего режима заключается в следуюшем. Если одно "колесо засто " порйть, то вторбе Колесо полу Гает двукрат- ное увеличение скорости вращения. Это свойство дифференциальндго привода исйользуется для реализации шагающего режима, 4 а управление этим режимом осуществляется тормозами 15 и приводами 14 колебательных движений. Допустим, в данный момент тормоз 15 левого колеса движителя включен, а правого отключен. При этом колесо (см. фиг. 1) не вращается, а его привод 14 колебательных движений, используя высокие тяговые свойства остановленного колеса, перемешает корпус 1 вперед. Правое колесо, врашаюшееся с удвоенной скоростью, перемешается вперед по опорной поверхности как ведущее от собственного момента на колесо (от привода 7) и гидроцилиидра, кото рый компенсирует возможную недостающую силу тяги. Как только колеса достигнут крайних положений, фазы их перемешений изменяются, для чего отключается, тормоз 15 левого колеса и включается тормоз правого, а приводы 14 обеспечивают противоположные перемещения. Таким образом реализуется шагающий режим движения, когда за счет иоочередного заторможения колес обеспечивается автоматическое приспособление угловых скоростей вращения колес к необходимояу режиму шагания, к которому приспосабливается привод 14 колебательных движений, а корпус 1 транспортного средства перемешается равномерно, со скоростью передвижения в колесном режиме.

Изобретение позволяет значительно упростить конструкцию транспортного средства с колесно-шагающими движителями и использовать конструктивные узлы современных колесных движителей. Кроме того, оно позволяет осуществить кинематический поворот вместо бортового, что повышает маневренность, Формула изобретения

Транспортное средство с колесно-шагающими движителями, содержащее побортно расположенные колеса, каждое из которых установлено на корпусе посредством шар-нирно-рычажной системы, связанной с силовым приводом качания, отличающееся тем, что, с целью упрощения его конструкции, колеса противоположных бортов попармом, выходные валы которого снабжены тормозами с индивидуальным управлением. мозами с индивидуальным управлением., Источники информации, принятые во внимание при экспертизе, 1. Патент США № 3842926, кл. 180 вЂ, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР № 569475, кл. В 62 D 57/02, 1976.

725941

Составитель Д. Аптер

Редактор Т. Рожкова Техред К. Шуфрич Корректор Г. Решетняк

Заказ 582/14 Тираж 730 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патента, г. Ужгород, ул. Проектная, 4