Устройство для записи программы управления промышленным роботом

 

Il И C A H N K (11) 726494

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (6I) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 07.10.77 (21) 2533197/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (5 I ) М. Кл.

G 05 В 11/01

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР

Опубликовано 05.04.80. Бюллетень № 13

Дата опубликования описания 15.04.80 (53) УДК 62-50 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Г. И. Сергацкий и Г. А.. Линкин

1 """1 ° Т Б

Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС,е, - г, „.:т .. и {Зрдена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени!" "и !,Ц О f38 i 4" институт электросварки им. Е. О. Патона (7I) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ

УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для записи программы управления перемещением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, имеющей участки значительной кривизны.

Известно устройство для записи программы перемещения промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой регулируемой координате привод, датчик положения исполнительного органа робота 1О и датчик положения рукоятки обучения 11).

Однако такое устройство не обеспечивает записи программы перемещения рабочего органа робота по траектории, имеющей участки значительной кривизны, при обучении с помощью рукоятки, копирующий орган, 15 которой расположен впереди рабочего органа.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее датчик перемещения рукоятки обучения, выход которого соединен с входом привода программоносителя, связанного с блоком памяти, и по каждой регулируемой координате датчик положения рукоятки обучения, связанный с исполнительным органом робота, и последовательно соединенные привод, дачтик положения исполнительного органа и сумматор, выход которого подключен к соответствующему входу блока памятиЯ . .Недостатком этого устройства также является невозможность записи программы перемещения рабочего органа по траектории имеющей участки значительной кривизны, при обучении с помощью рукоятки, копирующий орган которой расположен впереди рабочего органа.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.

Сущность изобретения заключается в том, что устройство содержит по каждой регулируемой координате первый ключ и второй ключ, вход которого соединен с соответствующим выходом блока памяти, а выход — с входом привода и первым вьтходом первого ключа, второй выход которого подключен к второму входу сумматора, а вход — к выходу датчика положения рукоятки обучения.

726494 блока памяти появятся сигналы отклонения датчиков положения 2. По ведущей координате эти сигналы не поступают на привод 4 из-за того, что второй ключ 10 по данной координате разомкнут. По другим коордийатам" указанные сигналы через замкнутые вторые ключи 10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9

so

На чертеже представлена функциональная схема устройства для записи программы управления промышленным роботом.

Схема содержит рукоятки 1 обучения, датчики 2 положения рукоятки обучения, исполнительный орган 3, приводы 4, датчики 5 положения исполнительного органа, сумматоры 6, блок 7 памяти, первые ключи 8, программоноситель 9, вторые ключи 10, копирующий ролик 11, датчик 12 перемещения рукоятки обучения, привод 13 про граммносителя" и рабочий орган 14. 1О

Устройство работает следующим образом.

Оператор по ведущей координате, величина перемещения по которой на данном чис"ле программы максимальна, коммутирует

15 первым ключом 8 первый его выход, а вторым ключом 10 вход привода 4.

По остальным координатам первыми ключами 8 скоммутированы его вторые входы, а вторые ключи будут в разомкнутом состоянии. Затем оператор прижимает копирую- о щий ролик 11 к изделию и, направляя ролик 11 вдоль заданной траектории, вручную перемещает рукоятку в требуемом направлении.

Смещение рукоятки 1 от нулевого положения приводит к появлению сигнала на выходе датчиков 2 положения рукоятки 1.

Одновременно вращение за счет сил трения качения копирующего ролика 11 приводит к перемещению программоносителя 9, поскольку на привод программоносителя 13 будут поступать сигналы датчика перемещения рукоятки обучения 12 ролика 11. Сигналы датчика 2 положения рукоятки 1 по ведущей координате поступают на вход соответствующего привода 4 исполнительного органа 3 робота и через датчик положения 5 и сумматор 6 в блок памяти 7.

Исполнительный орган 3 робота по ведущей координате перемещается, а сигнал датчика положения 5 записывается на йрограммоносйтель 9; Сигналы датчиков по- д ложения 2 по остальным координатам записываются в блок памяти 7. После прохож- дения рабочим органом 14 по ведущей координате расстояния до начального положения копирующего ролика 11 на выходах сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие. Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.

Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков положения 5 алгебраически складываются в сумматоре 6. С выхода сумматора 6 в блок памяти 7 будут поступать, таким образом, только сигналы отклонения рукоятки 1 от первоначального положения.

В результате исполнительный орган 3 робота с рабочим органом 14 будет воспроизводить перемещение рукоятки 1 с запаздыванием, т. е. будет осуществляться следящее копирование рабочим органом 14 заданной траектории вслед за рукояткой 1.

Связь датчика перемещения 12 копирующего ролика 11 с приводом программоносителя 13 позволяет производить запись в произвольном масштабе времени.

Применение изобретения позволит осуществлять запись программы управления промышленным роботом, перемещающимся по траектории, имеющей участки значительной кривизны.

Формула изобретения

Устройство для записи программы управления роботом, содержащее датчик перемещения рукоятки обучения, выход которого соединен с входом привода программоносителя, связанного с блоком памяти, и по каждой регулируемой координате— датчик положения рукоятки обучения, связанный с исполнительным органом робота, и последовательно соединенные привод, датчик положения исполнительного органа и сумматор, выход которого подключен к соответствующему входу блока памяти, отличаюи1ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате первый ключ и второй ключ, вход которого соединен с соответствующим выходом блока памяти, а выход — с входом привода и первым выходом блока памяти, а выход — с входом привода и первым выходом первого ключа, второй выход которого подключен ко второму входу сумматора, а вход — к выходу датчика положения рукоятки обучения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Журнал «Автоматическая сварка», 1976, № 9, с. 60 — 61.

2.,Авторское свидетельство СССР по заявке № 2363565/24, кл. В 25 J 9/00, 1976 (прототип).

726494

Составитель Г. Нефедова

Редактор Л. Утехина Техред К. Шуфрич Корректор М. Шароши

Заказ 5693/56 Тираж 956 Подписное

UHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент» г. Ужгород, ул. Проектная, 4