Способ управления объектом

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

I»>703773 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.04.7 6 (21) 2 34 8286/18-24 (51) М. Кл.

G05 В 11/00 с присоединением заявки М

3Ъеудэретееннеб1 комитет

СССР ю лелем нэебретеннй и етнрытнй (23) Приоритет!

Опубликовано 15.12.79. Бюллетень М 46 (53) УДК 62-50 (088.81

Дата опублйкования описания 18.12.79 (72) Авторы изобретения

М. 3. Марголин, В. И. Моисейченков и A. С. Борисовский (71) Заявитель

°,. > м

Ь14ф,> j P j Д

L (541 СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования. Способ может найти применение при разработке систем автоматического управления различного рода объектами.

Известны системы автоматического управления, в которых управляющее воздействие зависит от текущей величины и скорости изменения рассогласования управляемой координаты 11). Недостатком ука1О занных систем является малое быстро- действие вследствие возникновения скользящих режимов.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является способ автоматического управления объектом (2), заключакшийся в формировании управляк щего воздействия, запоминании величины рассогласования в момент равенства нулю линейной комбинации величины рассогла- 2в сования и скорости изменения рассогла- сования. Недостатки способа заключаются в малой точности системы и пониженном быстродействии. Причиной обоих не« достатков является неполное использование зффективности управляю>пего устройства, заключающееся в том, что по мере уменьшения s процессе управления величины запоминаемой величины рассогласования, уменьшается величина управляк пего воздействия, в результате чего воз- никает статическая ошибка Tlo рассогласованию, и от начала движения системы до момента равенства нулю линейной комбинации величины и скорости рассогласования система движется без управления под действием только начальных условий.

Целью изобретения является повышение точности и быстродействия управления обьектом.

Это достигается тем, что по способу, / включакшему операции формирования управляктцего воздействия, запоминания величины рассогласования в момент равенства нулю линейной комбинации величины рассогласования и скорости изменения рассогласования, в качестве управз 703773 ля ацего воздействия используют постоянный сигнал, знак которого совпадает со знаком разности текущего рассогласования и заданной части запомненной величины рассогласования, соответствукщей рассогласоввнию B начальный момент времени.

Рассмотрим систему с предлагаемым управлением, динамика которой описыФ вается дифференциальным уравнением второго порядка 1 !

Х+ 2 g 0u Х+Оз Х = — k 0

4 ю знака управляющего воздействия IJ =

=-Оо . Ha втором участке движения системы под действием Q--lJ при = вью . 2 полняется условие равенства нулю линейной комбинации 4, и происходит запоминание новой величины рассогласования X>=- Х Далее операции по определению знака упрввлякп его воздействия

;ca iop ютс я.

I tapah a 7p настройки о{, можно BbI6» ать так, ""òî после одного изменения знака разницы () в момент времени =

2 одновре;. анно выполняются условия равенства нулю величины и скорости рассогласования X,=-Ои g =0 . В этом случае линейная комбинация А равна нулю, происходит запоминание нулевого рассогласования Х >- О и управляющее,.воздействие принимает нулевое значение, т.е.

U=O. Движение системы прекращается и длительность переходного процесса

T=t -1

2 Н

Способ управления обьектом, заключающийся в формировании управляющего воздеиствия, "запоминании величины рассогласования в момент равенства нулю линейной комбинации величины рассогласования и скорости изменения рассогласования, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия, в качестве управляющего воздействия используют постоянный сиг- нал, знак которого совпадает со знаком ° разности текущего рассогласования и заданной части запомненной величины рассогласования, соответствующей рвссоглвсованию в начальный момент.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Основы автоматического управления под редакцией В. С. Пугачева. М., "Наука, 1968, с. 141.

2, Авторское свидетельство СССР

М 435500, кл 6 05 В 1 1/00, 197 2, {прототип). где Х вЂ” вторая производная по времени величины рас- t5 согласования; — скорость изменения рассогласования

Х вЂ” текущая величина рассогласования; 20

0 — управля куцее воздействие, принимакхцее значения 0,+Uа., $, Ж, "к, U — параметры системы.

Предполагают, что в некоторый .момент времени ь =т., который принимают за начальный, система находится в состоянии по величине и скорости рассогласования Х = X,> и Х = Х > . Тогда в этот момент времени линейная комбинация величинй и скорости рассогласова ния А=О Х + Ь Х в общем случае не равна нулю и производится запоминаМ ние начального рассогласования g =y

На обьект действует управляющее воздействие U, равное ло величине U и имелцее знак разности 6 текущего рассогласования и заданной части запомненной величины рассогласования. ао где о{. - параметр настройки, определякп ий заданную часть запомненной величины рассогласования.

Объект под действием упрввлякицего воздействия 0 =+ U будет двигаться.

В момент времени 4 = t< выполняется условие X,=г(.Х и происходит изменеЬ ние знака разности (У и соответствен50

Формула изобретения

Составитель В. Моисейченков

Редактор Т. Кгрчикова Техред H. Вабуркв Корректор Н Степ

Заказ 7810/40 Тираж 1015 Подписное

ИНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская нвб., д. 4/5

Филиал ППЛ "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4