Двухдвигательный следящий привод
Союз Советских
Социалистических
Республик нв742867 (61} Дополнительное к авт. свид-ву (g 2 (j: 05 В 11/00 (22) Заявлено:180375 (21) 2114977/18-24 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет
Государственный иомитет
СССР по делам изобретений и открытий
Опубликовано 250680 Бюллетень ¹ 23
Дата опубликования описания 25.06,80 (53) УЩ б2-50 (088. 8) (72) Автор изобретения
Б.В.Новоселов (71) Заявитель (54) ДВУХЛВИГАтЕЛЬНцй СдВдящИй ПрИВ Н
Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано при построении прецизионных двухканальных следящих приводов с силовым опорным каналом.
Известен двухдвигательный следящий привод с силот:ым опорным каналом, содержащий чувствительный элемент, сумматоры, редуктор и двигатель (1).
Недостаток известного привода— малая точность.
Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является привод, содержащий силовой блок опорного канала, источник опорного сигнала и последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, силовой блок управляемого привода, дифференциал и редуктор, выход которого соединен с нагрузочным элементом; ко 20 вторым входам второго сумматора и дифференциала подключены соответственно первый выход источника опорного сигнала и выход силового блока опорного канала, а ко входу первого сумматора подключен выход нагрузочного .элемента. Известные приводы позволяют обеспечить минимальные скорости перемещения нагруэочного элемента за счет вычитанйя на механическом дифференциале высоких скоростей силового и опорного каналов, что улучшает условия обдува двигателей и позволяет обеспечивать широкий диапазон регулирования скорости нагрузочного элемента при малых диапазонах изменения скоростей двигателей управляемого и опорного каналов (2 .
Недостатками известных приводов являются недоиспользование динамических возможностей опорного канала и отсутствие коррекции привода при изменении параметров элементов управляемого и опорного каналов, что не обеспечивает требуемой. точности и быстродействия привода.
Цель изобретения — повышение точности и быстродействия двухдвигательного следящего привода.
Поставленная цель достигается тем, что в привод дополнительно вводятся последовательно соединенные. блокреле, интегратор, умножитель и третий сумматор, причем второй выход источника опорного сигнала соединен со вторым входом умножителя, третий выход через третий сумматор — со входом силового блока опорного канала, 742867 а выход первого сумматора соединен с первым входом блока-реле и вторым входом интегратора.
На чертеуд представлена блок-схема привода ((У2, g — соответственно входная величина, выходная величина и ошибка привода; 6 С, уЯ» соответственно углы поворота и скорости исполнительных двигателей си- лоэых блоков управляемого и опорногб прЦводов, Ц вЂ” опорный сигнал) .
Схема состоит из первого сумматора 1, на один вход которого поступает сигнал 8 (8), а второй вход соединен с выходом нагрузочного элемента 2, вы »од сумматора 1 соединен с первым входом второго сумматора 3, первым входом интегратора 4 и входом блокареле 5.
Второй вход сумматора 3 соединен с первым выходом источника б опорных сигналов, а выход соединен со входом с лового блока 7 управляемого привода, выход которого соединен с первым входом дифференциала 8, второй вход которого соединен с выходом силового блока. 9 опорного привода, а вИход, — .
-о входом редуктора 10, выход котороге соединен со входом нагрузочного элемента 2. Вход блока 9 соединен с ,выходом третьего сумматора 11, первый вход которого соединен со вторым выходом источника б, а второй вход— с выходом умножителя 12, первый вход которсго соединен с третьим выходом источника 6 а второй — с выходом интегратора 4.8-.îðîé вход интегратора. 4 соединен с выходом блока-реле 5.
Привод работает следующим образом.
При отсутствии сигнала 9> (4/ за счет сигнала Уб с источника б элементы 7 и 9 обеспечивают на соответствующих входах дифференциала 8 скорости, равные по величине, но проти-
Воположные по знаку. Нагрузочный элемент 2 неподвижен.
При наличии 9 (» ) величина 8 необходима для. управления блоком 7 с целью обеспечения необходимого отклонения Яуот Я„ . Величина резко
Если за счет различия параметров элементов 7 и 9 скорости различны даже при g(f) =О, то появляется в приводе статическая ошибка привода
9= g»- . Для устранения ее интегратор
4 интегрирует g > а в блоке 12 полученная величина перемножается с сигналом Ц,, создавая на входе опорноFo Привода дополнительный сигнал, необходимый для обеспечения необходимог увеличения или уменьшения Я до величины, при которой обеспечено
Я,=Я9 и 6» =0. Блок-реле 5 обеспечивает переключение знака интегрирования ошибки интегратором 4 в зависимости от знака 8 .. 60 уменьшается за счет того, что 9 опять же интегрируется интегратором 4, и эа счет полученной величины, перемноженной в умножителе 12, создается необходимая добавка на входе блока 9.
Необходимая разность - -- » теперь уже обеспечивается обоими приводами, а не одним управляемым, как раньше.
За счет этого возрастает и быстродействие привода в целом.
Если передаточные функции элементов 1,7,4,9 и 10 привода равны
Ks(p) =, iC r(P) = p i К н (Р ) = р 9 - р 0 Ор+Ио О 2 р (о о Р (1 e2)) к к, 4 „. » лтт g =g2-gg=P g, P82 P U» D o Из анализа последнего выражения следует, что в предложенном приводе статическая и кинематическая ошибки равны нулю, а влияние разброса К и К на точность привода исключено. Использование предлагаемого решения позволяет повысить точность и быстродействие привода введением сравнительно простых элементов без изменения исходной структуры привода. Формула изобретения . Двухдвигательный следящий привод, содержащий силовой блок опорного канала, источник опорного сигнала и последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, силовой блок управляемого привода, диФференциал и редуктор, выход которого соединен с нагруэочным элементом, ко вторым в9 одам второго сумматора и дифференциа- ла подключены соответственно первый выход источника опорного сигнала и выход силового блока опорного канала, а ко входу первого сумматора подключен выход нагрузочного элемента, о т л и ч а -ю шийся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия привода, он содержит последовательно соединенные блокреле, интегратор, умножитель и третий сумматор, второй выход источника опорного сигнала соединен со вторым входом умножителя, третий выход через третий сумматор -co входом силового блока опорного канала, а выход 742867 Составитель Б.Новоселов Редактор Т.Киселева Техред 3. Фечо Корректор A.Ãðèöåíêo Заказ 3617/13 Тираж 956 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5 Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä, ул .Проектная,4 первого сумматора соединен с первым входом блока-реле и вторым входом интегратора. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 322761, кл. G 05 В 11/00, 1971. 2. Авторское свидетельство СССР Р 363830, кл. 6. 05 В 11/00, 1973 (,прототип ) ..
