Исполнительный орган манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<„, 770789 (61) Дополнительное к авт. сеид-вуМ 498156 (22) Заявлено111278 (21) 2694654/25-08 с присоединением заявки Йо (23) Приоритет

Опубликовано1510.80. Бюллетень М38

Дата опубликования описания 25. 10.80 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (5Ç) УДК 62-229.

° 72(088.8) (72) Авторы изобретения

A.È.Æàáèí, A.Ï.×åðíoêoëåíêo, В.А.Беднов и A.ß.Ìèëüãåâñêèé (71) Заявитель

Краматорский научно-исследовательский и проектнотехнологический институт машиностроения (5 4 ) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при создании различных манипуляторов и приспособлений для временного закрепления предметов при их обработке и транспортировке.

По основному авт. св. Р 498156 известен исполнительный орган манипулятора, содержащий захватные рычаги с приводным механизмом и герметичные тонкостенные губки из эластичного тонкостенного материала, заполненные сыпучим гранулированным веществом и снабженный устройством, герметично связанным с губками для создания в них пониженного давления на время закрепления детали, причем устройство для создания пониженного давления выполнено в виде сильфона (1) .

Недостаточная надежность работы известного исполнительного органа манипулятора при захвате деталей листовой и цилиндрической формы сужает его технологические возможности.

Целью изобретения является повышение надежности работы и расшире2 ние технологических воэможностей исполнительного органа манипулятора.

Для этого эластичный материал каждой губки эахв,ртов имеет пере5 менную толщину, плавно убывающую от основания губки к периферии.

На чертеже изображен общий вид исполнительного органа манипулятора.

10 На корпусе 1 закреплены подвижно захваты 2, несущие выполненные из эластичного материала губки 3, полости которых заполнены сыпучим материалом 4 и через перфорации 5

15 в захватах 2 и трубопроводы 6 и 7 сообщаются с сильфоном 8, установленным на держателе 9 корпуса 1 и со средством его привода 10. Материалы нижней части каждой губки 3

2Q выполнены с утолщением 11, плавно убывающим от основания захвата 2 к центру губки 3, контактирующей с деталью 12.

Работа исполнительного органа

25 манипулятора заключается в следующем.

В исходном положении перед взятием детали 12 захваты 2 разведены, сильфон 8 находится в сжатом сос30 тоянии так, что в губках 3 давле770789

Формула изобретения

Составитель Л.Орлов

Редактор Н.Аристова ТехредН.Бабурка Корректор М.Коста

Заказ 7358 18 Тираж 033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал IIIItI "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ние газа (жидкости} находится близко к давлению окружающего газа (жидкости). При сближении захватов 2 стенки губок 4 охватывают деталь

12. Когда степень охвата детали 12 будет достаточна, движение захватов ? прекращается и с помощью сильфона 8 (или от центральной вакуумной системы) в губках создается пониженное давление. При этом губки

3 затвердевают, а оболочка в верхней части, притягиваясь к сыпучему материалу, натягивает утолщение оболочки 11 и изгибает его вверх. Происходит дополнительное поджатие детали 12 губками 3.

Сила поджатия направлена несколько вверх и к центру детали 12. Благодаря этому захваты 2 надежно фиксируют не только детали сплошной конфигурации, но и с параллельно расположенными поверхностями (листовой материал, детали цилиндрической формы и тепе) °

Для того, чтобы захваты отпустили деталь, операция производится в обратном порядке — выравнивается внешнее и внутреннее давление в губках 3 и разводятся захваты 2.

Исполнительный орган манипулятора по авт. св. 9 498156, о т л и ч а (ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей и повышения надежности работы, эластичный материал каждой губки захватов имеет переменную толщину, плав3Я но убывающую от основания губки к периферии.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 498156, кл. В 25 J 15/00, 24.04.74.