Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик (11)779064

Ф1 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (51) М.К . (22) Заявлено 22.11.78 (21) 2687023/25 — 08

l с присоединением заявки №вЂ”

В 25 J 11/00

Государственный комитет (23) Приоритет—

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень №42 (53) УДК 62-229..72 (088.8) по делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 25.11.80 (72) Авторы изобретения

А. Г. Наследов. А. В. Азовкин и В. П. Чулков (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к технологическо.му оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций во взрывоопасных и опасных производствах, а также может быть использовано в цехах механической обработки, ковки, штамповки, сборки, на операциях перемещения деталей.

Известен манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий привода, один из которых выполнен в виде силового цилиндра, кинематически связанного с механической рукой, несущей охват (!).

Недостатком этого манипулятора является наличие большого цикла приводов, что усложняет, конструкцию.

Цель изобретения — упрощение конструкции манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным силовым цилиндром, корпус которого жестко связан с корпусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, шток этого силового цилиндра установлен на .штоке основного с возможностью осевого перемещения относительно него, а площадь поршня дополнительного силового цилиндра меньше, чем площадь поршня основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра выполнен паз, а на штоке основного силового цилиндра установлены два пальца, один из которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилиндра, а второй жестко связан с механической рукой и расположен в пазу штока дополнительного силового цилиндра

Такая конструкция позволяет манипулято тору совершить три движения: поступательное перемещение схвата, поворот схвата вокруг оси штока и основного силового цилиндра и ротацию схвата.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор содержит основной силовой цилиндр 1 со штоком 2 и поршнем с первым пальцем 3 и вторым пальцем 4, а также дополнительно — силовой цилиндр 5 с винтовым пазом 6 на внутренней поверх2о ности корпуса этого цилиндра и со штоком 7, йа одном конце которого имеется поршень, площадь которого меньше, чем площадь порш,-.. ня основного силового цилиндра 1, а на другом — выполнен паз 8. Рейка 9

779064 нчзыиаcT силовой цилиндр 5 с механической рукой. установленной в опоре IO. Механическая рука выполнена в виде оси 11, иа которой установлена шестерня 12 и схват 13.

Манипулятор работает следующим образом.

При движении вниз поршня 2 со штоком, шток 7 дополнительного силового цилиндра 5 с рейкой 9 остается неподвижным, поджатый давлением рабочей среды этого дополнительного силового цилиндра. Вместе со штоком 2 дви кется ВНН3 жестко связанная с ним при помощи второго пальца 4 опора 10, несущая механическую руку в виде оси 11 с шестерней 12 и со схватом13, Одновременно шток 2 опускается вниз и вращается вокруг своей оси, благодаря паль цу 3, входящему в винтовой паз 6.

При опускании штока 2 шестерня 12 обкатывается относительно рейки 9, жестко связанной со штоком 7 дополнительного силового цилиндра, при этом происходит поворот схвата 13 относительно оси 11, шарнирно установленной в опоре 10, на угол, ограниченный пазом 8. Далее, палец 4 перемещает вниз шток 7 с дополнительного цилиндра 5, преодолевая давление рабочей среды этого цилиндра. Происходит опускание и проворот схвата 13 относительно оси основного цилиндра 1. Возвращение схвата в исходное положение происходит в обратной последовательности.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 216548, кл. В 25 J 1/02, 21.09.64.

Формула изобретения

Манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий привода, по меньшей мере один из которых выполнен в виде силового цилиндра, кинематически связанного с механической рукой, несущей схват, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен дополнительным силовым

10 цилиндром, корпус которого жестко связан с корпусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, шток этого силового цилиндра установлен на штоке основного с возможностью осевого перемещения относил тельно него, а площадь поршня дополнительного силового цилиндра меньше, чем площадь поршня основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра выполнен паз, а на штоке основного авилового цилиндра установлены два пальца, один из которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилиндра, а второй жестко связан с механической рукой и расположен в пазу штока дополнительного силового цилиндра. гь

779064

Составитель А, Кочетков Техред К. Шуфрич Корректор Л. Иван

Тираж !033 Подписное

Редактор А. Долннич

Заказ 7913/19

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о крытнй

1 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4